一种飞行蜘蛛机器人

本发明涉及飞行机器人，具体为一种飞行蜘蛛机器人。

背景技术：

1、仿生机器人不仅能够适应各种各样的恶劣环境，还能够在这种环境下成功执行高难度、高危险的任务，并且以高精度、高可靠性、高灵活性等优点而著称，使其逐渐成为现代社会高科技发展中举足轻重的一个重要学科方向；

2、如公开号为cn117755470a的飞行机器人，包括气囊和围绕气囊设置的四个第一推进器。当气囊内充入了气体，设定x轴、y轴、z轴的三维坐标轴，z轴的方向为气囊的高度方向。第一推进器连接气囊。四个第一推进器连接气囊的位置位于x轴与y轴界定的一个平面内。每相邻的两个第一推进器为相对于x轴或y轴对称设置。沿x轴对称设置的两个第一推进器产生的两个推力的方向相对于x轴对称，且均不平行且不垂直所述x轴。沿y轴对称设置的两个第一推进器产生的两个推力的方向相对于y轴对称，且均不平行且不垂直所述y轴。通过在气囊的外围设置特定的推进器布置方式，可实现飞行机器人的水平方向的前后左右四个维度的自由移动以及围绕z轴的转动；

3、上述的飞行机器人，通过气囊外围设置特定的推进器布置方式，能够实现飞行机器人水平方向前后左右的自由调节，但是在使用飞行机器人时，在地震火灾现场情况大多较为复杂，消防救援和应急救助工作存在较大难度，无人机在地震火灾现场救援的应用比较单一，主要以震灾现场勘查和应急救援为主；

4、如公开号为cn109131850a的一种飞行机器人，包括机身，所述机身顶部设置有机罩，所述机身底部设置有放置盒，所述机身底部设置有固定块，所述固定块一侧铰接有支撑板，所述支撑板底部与固定块之间设置有伸缩杆，所述伸缩杆外侧设置有第一弹簧，所述支撑板底端设置有两个起落架，两个所述起落架设置为铰接。本发明通过设有固定块，机器人降落时两个起落架撑地，受重力和惯性作用，机器人受到较大的冲击力使两个起落架受压，支撑板受到扭力，在两个扭力弹簧作用下，支撑板底部和顶部两次减震，减轻冲击力，第一弹簧和伸缩杆配合支撑板三次减震，保护机器人安全降落，电动推杆推出万向轮使机器人能够在地面行走，减震器使机器人运动更稳定；

5、上述的一种飞行机器人，通过支撑板底部和顶部两次减震，减轻冲击力，使得机器人能够在地面行走，减震器使机器人运动更稳定，但是在使用中飞行机器人时，若需要在狭小空间内工作，无法进入狭小空间及室内环境进行有效的作业，室外无人机进入室内飞行时，定位不好，容易炸机，无法在非平坦地形起降，很大一部分无人机炸机事故，都是因为无人机在复杂地面降落引起的侧翻事故。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种飞行蜘蛛机器人，以解决上述背景技术中提出的一个或是多个问题，例如：地震火灾的现场情况大多数较为复杂，容易导致消防救援和应急救助的工作存在较大难度；室外无人机进入室内飞行的定位较为困难；容易发生炸机；无法在非平坦地形起降，采用本方案的蜘蛛机器人能够运用在安防巡检、侦查勘探应急救援、科教娱乐等场景。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种飞行蜘蛛机器人，包括身和机身的内部固定安装有遥控信号接收器，且机身的内部中心固定安装有电池，并且电池位于遥控信号接收器的右侧，所述机身的上端设置有壳体；

3、所述机身的外侧设置有可伸缩的支架，且机身的外侧固定安装有第一机械臂，并且第一机械臂的前端设置有第二机械臂；

4、所述可伸缩的支架的上端设置有无刷电机，且无刷电机的上端固定安装有桨叶；

5、所述机身的前端固定安装有第一双目摄像头，且第一双目摄像头的下方设置有水弹枪，并且水弹枪的后端固定安装在机身上。

6、进一步的，所述电池的右侧固定安装有电源模块，且电源模块的前方设置有舵机控制器，并且电源模块和舵机控制器的右侧设置有智能飞行蜘蛛控制器。

7、进一步的，所述机身的底部设置有充气泵，且充气泵的外侧固定安装有气管，并且气管的外侧固定安装有充气气囊。

8、进一步的，所述充气气囊固定安装在第二机械臂的外侧，且充气气囊通过气管与充气泵连通，并且第二机械臂的下端固定安装有防滑脚垫。

9、进一步的，所述桨叶为两片状设置，且桨叶与无刷电机上下堆成设置有四组，并且无刷电机的外侧设置有可伸缩的支架，而且可伸缩支架能够对无刷电机进行伸缩和展开的调节。

10、进一步的，所述机身的内部固定安装有电调，且电调和无刷电机之间通过导线连接。

11、进一步的，所述机身的内部后方固定安装有飞控，且飞控位于电池的后方。

12、进一步的，左侧所述第二机械臂的内部固定安装有机械大爪，且右侧所述第二机械臂的内部固定安装有电钻，整个机械臂的内部设置有三个舵机，且两个所述舵机相互连接，并且一个所述舵机位于机身内部，而且舵机通过信号与舵机控制器连接。

13、进一步的，所述机身的后端固定安装有泡泡机，且泡泡机的下方设置有捕网器，并且捕网器的前端固定安装在机身上，所述壳体的表面上端固定安装有激光雷达，所述机身的底部固定安装有第二双目摄像头，且第二双目摄像头的外侧设置有喇叭，并且喇叭固定在机身的底部。

14、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

15、1.飞行蜘蛛机器人可以在复杂的地形环境下，起降和爬行，有效解决了其他无人机在复杂地形难起降的痛点，采用六足万能起落架，每只脚与地面高度可调，适应能力强，可适应碎石路面、倾斜路面、草丛树林等，智能切换模式，它能够在飞行模式和爬行模式之间智能切换，以适应不同的环境和任务需求，这种模式切换使得飞行蜘蛛机器人，能够在复杂的环境中灵活操作，避障与导航，通过使用双目摄像头和激光雷达避障系统，飞行蜘蛛机器人能够识别地面情况，分析障碍物及其高度，从而在复杂地形中准确导航；

16、进一步的，飞行蜘蛛机器人可飞可爬，可在斜坡上停留，机动性强，可以代替人在一些危险的场景和环境中进行作业，如狭小空间、管道内、不规则砂石地块、爆炸场景，飞行蜘蛛机器人拥有超级机动性，能够飞檐走壁，破窗入室；

17、更进一步的，飞行蜘蛛机器人可以装配多种任务载荷，满足不同人群的使用需求，主要可以装水弹枪、捕网器和泡泡机、带有语言控制功能，还可实现自主充电的功能，互动性强；

18、2.智能软件设计保证了蜘蛛飞行机器人在爬行模式和飞行模式切换时，桨叶不会有机械干涉，蜘蛛飞行机器人上面有两个双目摄像头，侧面的双目摄像头可以识别前面的障碍物，底部的双目摄像头可以识别底部的地形，经过智能飞行蜘蛛控制器的分析，在机器人降落时，控制器智能调节六个机械臂的长短和方向，以适应倾斜面、不规则砂石地面、波浪地面等地形，保障机器人，安全降落，不发生侧翻和爆炸事故；

19、进一步的，飞行蜘蛛无人机拥有六个机械臂，中间俩个机械臂可在不同的任务场合切换成不同的工具，如钻头、机械大爪等等，来应付不同地区的救援工作。

技术特征：

1.一种飞行蜘蛛机器人，包括机身（1）以及机身（1）内部固定安装的遥控信号接收器（2），且机身（1）的内部中心固定安装有电池（3），并且电池（3）位于遥控信号接收器（2）的右侧，所述机身（1）的上端设置有壳体（28）；

2.根据权利要求1所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述电池（3）的右侧固定安装有电源模块（4），且电源模块（4）的前方设置有舵机控制器（5），并且电源模块（4）和舵机控制器（5）的右侧设置有智能飞行蜘蛛控制器（9）。

3.根据权利要求1所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述机身（1）的底部设置有充气泵（24），且充气泵（24）的外侧固定安装有气管（25），并且气管（25）的外侧固定安装有充气气囊（13）。

4.根据权利要求3所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述充气气囊（13）固定安装在第二机械臂（12）的外侧，且充气气囊（13）通过气管（25）与充气泵（24）连通，并且第二机械臂（12）的下端固定安装有防滑脚垫（14）。

5.根据权利要求1所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述桨叶（19）为两片状设置，且桨叶（19）与无刷电机（18）上下堆成设置有四组，并且无刷电机（18）的外侧设置有可伸缩的支架（10），而且可伸缩支架（10）能够对无刷电机（18）进行伸缩和展开的调节。

6.根据权利要求5所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述机身（1）的内部固定安装有电调（7），且电调（7）和无刷电机（18）之间通过导线连接。

7.根据权利要求6所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述机身（1）的内部后方固定安装有飞控（8），且飞控（8）位于电池（3）的后方。

8.根据权利要求1所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：左侧所述第二机械臂（12）的内部固定安装有机械大爪（20），且右侧所述第二机械臂（12）的内部固定安装有电钻（21），整个机械臂的内部设置有三个舵机（6），且两个所述舵机（6）相互连接，并且一个所述舵机（6）位于机身（1）内部，而且舵机（6）通过信号与舵机控制器（5）连接。

9.根据权利要求8所述的一种飞行蜘蛛机器人，其特征在于：所述机身（1）的后端固定安装有泡泡机（17），且泡泡机（17）的下方设置有捕网器（23），并且捕网器（23）的前端固定安装在机身（1）上，所述壳体（28）的表面上端固定安装有激光雷达（22），所述机身（1）的底部固定安装有第二双目摄像头（27），且第二双目摄像头（27）的外侧设置有喇叭（26），并且喇叭（26）固定在机身（1）的底部。

技术总结本发明公开了一种飞行蜘蛛机器人，将无人机与爬行蜘蛛的优点相融合，蜘蛛机器人机动能力强、移动灵活，适应性好，四轴八旋翼无人机动力强大、震动小，整体结构由六足爬行机械臂结构、四轴八桨动力结构、飞行蜘蛛机器人的控制系统和任务载荷构成。降落时，利用双目摄像头，识别地面情况，控制器智能调节六个机械臂的长短和方向，以适应各种不规则的地形，保障机器人的安全降落，不易发生侧翻和炸机事故，有效解决了无人机无法在非平坦地面起降、降落后不能马上进行移动、不能进入狭小的空间等问题，新颖独特，弥补了市场空白，可伸缩的支架可以伸缩和展开八个无刷电机，满足运输的要求，该机器人还可配戴充气气囊实现水面漂浮的功能。技术研发人员：虞君锚,徐艺哲,陈佳新,许慕远,伍玲密,向志强,叶佩源,胡天健,汪昱丞,王佳莹,朱莉娜,钟逸煊,孙悦,戴政阳,祝璟齐,郑祎嘉,滕周正,陈锦瑶,张鹏受保护的技术使用者：浙江安防职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/7/9