船体模块安装方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及船舶制造，特别是涉及船体模块安装方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，通常会采用浮吊设备将需要安装在主船体上的船体模块吊起并放置到主船体上的相应位置处，将各船体模块分别放置到主船体上以完成主船体上的模块的安装，从而完成船舶制造作业。

2、现有技术的缺陷在于，采用浮吊设备移动船体模块时，船体模块的移动速度较慢，故在采用浮吊设备移动距离主船体较远的模块时，相对于移动距离主船体较近的模块，需要耗费更多的时间，导致船体模块安装的效率较低。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是如何提高船体模块安装的效率。

2、为了解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：一种船体模块安装方法，应用于造船系统，造船系统包括主船体和滑道，滑道的一端靠近主船体而另一端远离主船体；船体模块安装方法包括：基于多个模块车，将目标模块向主船体移动，以使目标模块与主船体的距离不大于预设距离阈值，目标模块为多个船体模块中与主船体的距离大于预设距离阈值的任意一船体模块；基于浮吊设备，将多个船体模块中与主船体的距离不大于预设距离阈值的船体模块移动至主船体上。

3、其中，模块车具备承载端，承载端用于承载相应的模块，模块车用于使其承载端靠近或远离相应的模块；基于多个模块车，将目标模块向主船体移动，包括：控制多个模块车移动至目标模块的下方；采集每一个模块车的目标距离、目标速率和目标压力，目标距离为相应的模块车的承载端与目标模块之间的距离，目标速率为相应的模块车的承载端与目标模块之间的相对速率，目标压力为相应的模块车的承载端受到的压力；基于全部模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别控制各承载端的运动，以承载目标模块；基于多个模块车，将目标模块向主船体移动。

4、其中，基于全部模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别控制各承载端的运动，包括：采集第一模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别记作第一目标距离、第一目标速率和第一目标压力；采集第二模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别记作第二目标距离、第二目标速率和第二目标压力；响应于第一目标距离和第二目标距离均大于零，且第一目标距离和第二目标距离均趋于0，判断第一目标距离是否小于第二目标距离；响应于第一目标距离小于第二目标距离，控制第一目标速率小于第二目标速率；第一模块车为至少两个模块车中的任意一模块车，而第二模块车为至少两个模块车中的另一模块车。

5、其中，基于全部模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别控制各承载端的运动，还包括：响应于第一目标距离为零而第二目标距离大于零，且第二目标距离趋于0，控制第一目标速率为零，并判断第二目标距离是否大于预设距离阈值；响应于第二目标距离大于预设距离阈值，控制第二目标速率为第一值；响应于第二目标距离不大于预设距离阈值，控制第二目标速率为第二值，第二值小于第一值，且第二值与第二目标距离呈正相关关系。

6、其中，基于全部模块车的目标距离、目标速率和目标压力，分别控制各承载端的运动，还包括：响应于第一目标距离和第二目标距离均为零，判断第一目标压力是否大于第二目标压力；响应于第一目标压力大于第二目标压力，控制第一模块车的承载端朝远离目标模块的方向移动并同时保持第一目标距离为零。

7、其中，基于多个模块车，将目标模块向主船体移动，包括：采集每一个模块车的移动速率和全部相邻距离，相邻距离为相邻的两个模块车之间的距离；基于全部移动速率和全部相邻距离，控制多个模块车进行同步移动，以使得目标模块向主船体移动。

8、其中，第一目标速率为相邻两个模块车中的一个模块车的移动速率，第二目标速率为相邻两个模块车中的另一个模块车的移动速率，目标相邻距离为相邻两个模块车之间的相邻距离；基于全部移动速率和全部相邻距离，控制多个模块车进行同步移动，包括：响应于第一目标速率和第二目标速率相同，目标相邻距离在第一预设时长内的增大幅度或减小幅度大于第一预设幅度阈值，调整相邻两个模块车的移动方向，以使相邻两个模块车的移动方向相同。

9、其中，第一目标速率为相邻两个模块车中的一个模块车的移动速率，第二目标速率为相邻两个模块车中的另一个模块车的移动速率，目标相邻距离为相邻两个模块车之间的相邻距离；基于全部移动速率和全部相邻距离，控制多个模块车进行同步移动，包括：响应于第一目标速率和第二目标速率不同，且目标相邻距离在第二预设时长内的增长幅度大于第二预设幅度阈值，则调整相邻两个模块车的移动速率，以使相邻两个模块车的移动速率相同；第二预设幅度阈值与平均目标速率呈负相关关系，平均目标速率为第一目标速率与第二目标速率的平均值。

10、为了解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：一种电子设备，包括：存储器和处理器；存储器用于存储程序指令，处理器用于执行程序指令以实现上述方法。

11、为了解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述方法。

12、本申请的有益效果在于：区别于现有技术，本申请的技术方案中，先采用模块车将与主船体的距离大于预设距离阈值的船体模块移动至与主船体的距离不大于预设距离阈值的位置，再采用浮吊设备将与主船体的距离不大于预设距离阈值的船体模块移动到主船体上，基于上述方式，能够通过采用模块车运载船体模块的方式，减少船体模块被浮吊设备吊起移动的时间，而模块车运载的速度较快，故能够提高模块被移动至主船体上的效率，进而提高船体模块安装的效率。

技术特征：

1.一种船体模块安装方法，其特征在于，应用于造船系统，所述造船系统包括主船体和滑道，所述滑道的一端靠近所述主船体而另一端远离所述主船体；

2.根据权利要求1所述的船体模块安装方法，其特征在于，所述模块车具备承载端，所述承载端用于承载相应的模块，所述模块车用于使其承载端靠近或远离相应的模块；

3.根据权利要求2所述的船体模块安装方法，其特征在于，所述基于全部所述模块车的所述目标距离、所述目标速率和所述目标压力，分别控制各所述承载端的运动，包括：

4.根据权利要求3所述的船体模块安装方法，其特征在于，所述基于全部所述模块车的所述目标距离、所述目标速率和所述目标压力，分别控制各所述承载端的运动，还包括：

5.根据权利要求3所述的船体模块安装方法，其特征在于，所述基于全部所述模块车的所述目标距离、所述目标速率和所述目标压力，分别控制各所述承载端的运动，还包括：

6.根据权利要求2至5任一项所述的船体模块安装方法，其特征在于，所述基于多个所述模块车，将所述目标模块向所述主船体移动，包括：

7.根据权利要求6所述的船体模块安装方法，其特征在于，第一目标速率为相邻两个所述模块车中的一个所述模块车的移动速率，第二目标速率为所述相邻两个所述模块车中的另一个所述模块车的移动速率，目标相邻距离为所述相邻两个所述模块车之间的相邻距离；

8.根据权利要求6所述的船体模块安装方法，其特征在于，第一目标速率为相邻两个所述模块车中的一个所述模块车的移动速率，第二目标速率为所述相邻两个所述模块车中的另一个所述模块车的移动速率，目标相邻距离为所述相邻两个所述模块车之间的相邻距离；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法。

技术总结本申请公开了船体模块安装方法、电子设备及计算机可读存储介质，该船体模块安装方法应用于造船系统，造船系统包括主船体和滑道，滑道的一端靠近主船体而另一端远离主船体；该船体模块安装方法包括：基于多个模块车，将目标模块向主船体移动，以使目标模块与主船体的距离不大于预设距离阈值，其中，目标模块为多个船体模块中与主船体的距离大于预设距离阈值的任意一船体模块；基于浮吊设备，将多个船体模块中与主船体的距离不大于预设距离阈值的船体模块移动至主船体上。基于上述方式，可提高船体模块安装的效率。技术研发人员：仇明,王振刚,龚来兵,李荣稷,孙博文,蔡灵,万长卫受保护的技术使用者：南通中远海运船务工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/29