一种仿海龟外形水下机器人的制作方法

本技术涉及仿生机器人，尤其涉及一种仿海龟外形水下机器人。

背景技术：

1、目前，仿生海龟可以在复杂的水下环境之中进行环境作业、军事侦察和海洋生物的观察，同时还可以应用在景区之中取悦游客，通过其外观吸引游客。

2、但现有技术中，仿生海龟的驱动装置单一，并且存在海龟在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然，导致观赏性不足。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种仿海龟外形水下机器人，旨在解决现有技术中的仿生海龟的驱动装置单一，并且存在海龟在水中驱动时，动作较为僵硬，不够自然，导致观赏性不足的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的一种仿海龟外形水下机器人，包括龟甲、躯体、海龟头、海龟鳍、摆臂机构、电池、封装推进器和树莓派夜视相机，所述电池的数量为多块，每块所述电池分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述摆臂机构的数量为两组，两组所述摆臂机构分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的上端，所述海龟鳍的数量为多块，每块所述海龟鳍分别与对应的所述摆臂机构固定连接，并分别位于所述躯体的周侧，所述封装推进器的数量为多个，每个所述封装推进器分别与所述躯体固定连接，并分别位于所述躯体的下端，所述龟甲与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的上端，且所述龟甲盖合所述躯体，所述海龟头与所述龟甲固定连接，并位于所述龟甲的一端，所述树莓派夜视相机与所述海龟头固定连接，并位于所述海龟头的一端。

3、其中，每组所述摆臂机构包括电机、蜗杆、蜗杆轴座、蜗轮、支架和摆鳍组件，所述电机与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆轴座与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗杆与所述电机的输出端固定连接，并位于所述电机的一端，且所述蜗杆的另一端嵌于所述蜗杆轴座的内部，所述支架的数量为两块，两块所述支架分别与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的一侧，所述蜗轮的两端分别嵌于对应的所述支架的内部，且所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述摆鳍组件的数量为两个，两个所述摆鳍组件分别设置于所述蜗轮的两侧。

4、其中，每个所述摆鳍组件包括摇块、固定杆组、第一摇杆、第二摇杆、往复杆、旋转杆、旋转轴和臂杆，所述固定杆组与所述支架固定连接，并位于所述支架的一侧，所述摇块与所述蜗轮固定连接，并套设于所述蜗轮的外表壁，所述第一摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第一摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述第二摇杆的一端与所述固定杆组滑动连接，所述第二摇杆的另一端与所述摇块转动连接，所述往复杆设置于所述第一摇杆和所述第二摇杆的一侧，所述旋转杆的数量为多根，每根所述旋转杆分别与所述固定杆组固定连接，并分别位于所述固定杆组的一端，所述旋转轴的数量为多根，每根所述旋转轴分别与对应的所述旋转杆转动连接，并分别位于所述旋转杆的上端，所述臂杆的数量为多根，每根所述臂杆的一端分别贯穿对应的所述旋转轴，并设置于所述往复杆的外表壁，所述海龟鳍与多根所述臂杆固定连接，并位于多根所述臂杆的一端。

5、其中，所述仿海龟外形水下机器人还包括软体防水胶，所述软体防水胶的数量为多块，每块所述软体防水胶分别与所述龟甲固定连接，并分别嵌于所述龟甲的内部。

6、其中，所述仿海龟外形水下机器人还包括电机驱动板、stm32板和树莓派控制板，所述电机驱动板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述stm32板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部，所述树莓派控制板与所述躯体固定连接，并位于所述躯体的内部。

7、本实用新型的一种仿海龟外形水下机器人的有益效果为：通过所述摆臂机构驱动所述海龟鳍进行摆动，以此达到游动的目的，同时使其海龟在游动过程中更加自然协调，并通过所述封装推进器可以驱动海龟在水中进行上下浮动，起到上浮下降和偏转方向的目的，同时使用两种驱动方式，能更加详细的模拟出海龟游动的状态，能够更好的模拟真实性，提高游客的观赏性。

技术特征：

1.一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

2.如权利要求1所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

4.如权利要求3所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

5.如权利要求4所述的一种仿海龟外形水下机器人，其特征在于，

技术总结本技术涉及仿生机器人技术领域，具体公开了一种仿海龟外形水下机器人，包括龟甲、躯体、海龟头、海龟鳍、摆臂机构、电池、封装推进器和树莓派夜视相机，每块电池分别与躯体固定连接，并分别位于躯体的上端，两组摆臂机构分别与躯体固定连接，每块海龟鳍分别与对应的摆臂机构固定连接，每个封装推进器分别与躯体固定连接，龟甲与躯体固定连接，并位于躯体的上端，且龟甲盖合躯体，海龟头与龟甲固定连接，并位于龟甲的一端，树莓派夜视相机与海龟头固定连接，并位于海龟头的一端。同时使用两种驱动方式，能更加详细的模拟出海龟游动的状态，能够更好的模拟真实性，提高游客的观赏性。技术研发人员：李根,周师杰,黎泽伦,成建渝,赵晨渝,王树淇受保护的技术使用者：苏州讯动气体科技有限公司技术研发日：20230913技术公布日：2024/5/27