一种巡检机器人用行走装置及方法

本发明涉及巡检机器人，具体为一种巡检机器人用行走装置及方法。

背景技术：

1、巡检机器人通常使用的行走装置是指它在进行巡检任务时用来移动和行走的装置，一般会在一些特定的环境下进行巡检任务，包括水下、高速公路、矿场，这些行走装置的设计可以帮助机器人在特定环境中穿越复杂的地形、执行巡检任务、进行样本采集等操作。

2、由于水下河床的位置会生长有大量的水草，而现有的行走装置一般采用滚轮形式进行移动，这个过程中水草会与滚轮产生纠缠，使得滚轮被水草缠绕，影响到滚轮的运转，从而会破坏装置的巡检任务。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种巡检机器人用行走装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明为一种巡检机器人用行走装置及方法，包括行走箱，行走箱的顶部固定连接有防水探测器，行走箱的一侧顶端固定连接有不规则板，行走箱靠近防水探测器的顶部一侧固定连接有防水壳，还包括，转动行走机构，转动行走机构包括固定连接在防水壳内壁顶部的电机，电机的输出端固定连接有转动轴，转动轴的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的内部，转动轴的底端外壁套设并固定连接有齿轮，齿轮的外壁一侧啮合连接有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮的内壁设置有行走组件。

4、进一步地，行走组件包括固定连接在第一锥形齿轮内壁的第一横杆，第一横杆的两端均贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第一横杆的两端外壁分别套设并转动连接有第一上转动杆，第一上转动杆的一端外壁转动连接有第一下转动杆，第一上转动杆的一端内壁转动连接有套杆。

5、进一步地，套杆远离第一上转动杆的一端外壁转动连接有第二上转动杆，第二上转动杆远离套杆的一端侧壁贯穿并转动连接有第二横杆，第二横杆的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第二上转动杆靠近套杆的一端外壁转动连接有第二下转动杆。

6、进一步地，第二下转动杆与第一下转动杆的一端两侧均转动连接有方板，方板的底部固定连接有行走板，第二下转动杆的一侧固定连接有限位板，限位板靠近第二下转动杆的一端侧壁转动连接有转动条，转动条的一端侧壁固定连接在第一横杆的一端。

7、进一步地，齿轮的外壁设置有压平组件，压平组件包括啮合连接在齿轮靠近第一锥形齿轮外壁一侧的第二锥形齿轮，第二锥形齿轮的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第二锥形齿轮的一侧顶部固定连接有卡杆，卡杆的外壁套设并接触有卡位套。

8、进一步地，卡位套的底部固定连接有弯柱，弯柱的外壁套设并接触有卡壳，卡壳的一端固定连接在行走箱的外壁一侧，弯柱的底部固定连接有压平板，压平板的顶部两侧分别固定连接有圆柱，圆柱的顶部固定连接有挤压板。

9、进一步地，不规则板的底部设置有切割组件，切割组件包括固定连接在不规则板底部两侧的气囊，气囊的一侧连通有气管，气管远离气囊的一端连通有方桶，方桶的一端固定连接在行走箱的侧壁，方桶的内壁一侧固定连接有复位簧。

10、进一步地，复位簧的一端固定连接有滑动壳，滑动壳的外壁套设并滑动连接在方桶的内壁，滑动壳的内壁一侧固定连接有限位杆，限位杆的外壁套设并转动连接有连接杆，连接杆远离限位杆的一端内壁套设并固定连接有v型滑动杆。

11、进一步地，v型滑动杆的两端外壁分别套设并滑动连接有连接块，连接块的一侧转动连接有圆杆，圆杆远离连接块的一端固定连接有固定块，圆杆的一端外壁套设并转动连接有卡块，卡块的顶部固定连接在不规则板的底部。

12、一种巡检机器人用行走装置及方法，巡检机器人用行走装置的方法，包括如下步骤：

13、步骤一：启动电机,电机带动转动轴进行转动，转动轴带动齿轮进行转动，齿轮带动第一锥形齿轮进行转动，第一锥形齿轮带动第一横杆进行转动，第一横杆带动转动条进行转动，转动条带动限位板进行移动，限位板带动第二下转动杆进行移动，第二下转动杆带动第二上转动杆进行移动，第二上转动杆带动套杆进行移动，套杆带动第一上转动杆进行移动，第一上转动杆带动第一下转动杆进行移动，第一下转动杆与第二下转动杆带动方板进行移动，方板带动行走板进行移动；

14、步骤二：齿轮转动过程中，齿轮带动第二锥形齿轮进行转动，第二锥形齿轮带动卡杆进行转动，受到卡壳的限位，卡杆转动过程中使卡位套进行升降运动，卡位套带动弯柱进行升降运动，弯柱带动压平板进行升降运动；

15、步骤三：压平板进行升降过程中，压平板带动圆柱进行升降运动，圆柱带动挤压板进行升降运动，挤压板在升降运动过程中会与气囊进行接触，受到气囊、气管、方桶、复位簧的设置，滑动壳进行横向往复移动，滑动壳带动限位杆进行往复移动，限位杆带动连接杆进行往复移动，连接杆带动v型滑动杆进行往复移动，v型滑动杆带动方套板进行往复移动，方套板带动刀片进行往复移动，方套板带动斜板进行往复移动。

16、本发明具有以下有益效果：

17、(1)、本发明，齿轮转动过程中，齿轮带动第二锥形齿轮进行转动，第二锥形齿轮带动卡杆进行转动，受到卡壳的限位，卡杆转动过程中使卡位套进行升降运动，卡位套带动弯柱进行升降运动，弯柱带动压平板进行升降运动，压平板进行升降运动的过程中，能够对水下的河床软泥进行压平，方便了装置在河床上行走的适应性，防止移动过程中遇到崎岖的路，增强了装置行走的效率。

18、(2)、本发明，启动电机,电机带动转动轴进行转动，转动轴带动齿轮进行转动，齿轮带动第一锥形齿轮进行转动，第一锥形齿轮带动第一横杆进行转动，第一横杆带动转动条进行转动，转动条带动限位板进行移动，限位板带动第二下转动杆进行移动，第二下转动杆带动第二上转动杆进行移动，第二上转动杆带动套杆进行移动，套杆带动第一上转动杆进行移动，第一上转动杆带动第一下转动杆进行移动，第一下转动杆与第二下转动杆带动方板进行移动，方板带动行走板进行移动，从而能够使装置中的防水探测器进行移动，且能够对水下进行检测，能够防止水底水草的阻碍，增强了装置的行走效率。

19、(3)、本发明，压平板进行升降过程中，压平板带动圆柱进行升降运动，圆柱带动挤压板进行升降运动，挤压板在升降运动过程中会对气囊进行挤压，气囊内部的气流通过气管进入到方桶的内部，气流对方桶内部的滑动壳进行推动，使得滑动壳进行横向往复移动，滑动壳带动限位杆进行往复移动，限位杆带动连接杆进行往复移动，连接杆带动v型滑动杆进行往复移动，v型滑动杆带动方套板进行往复移动，方套板带动刀片进行往复移动，刀片往复移动过程中能够对河床底部生长的水草进行切割，防止水草阻碍装置的行走，且方套板带动斜板进行往复移动，斜板移动过程中对水下的阻力进行锥形推动，防止装置行走过程中收到的阻力过大，增强了装置的工作时间，提高了装置工作时的检测效率。

20、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：包括行走箱(1)，所述行走箱(1)的顶部固定连接有防水探测器(2)，所述行走箱(1)的一侧顶端固定连接有不规则板(3)，所述行走箱(1)靠近防水探测器(2)的顶部一侧固定连接有防水壳(4)，还包括；

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述行走组件(55)包括固定连接在第一锥形齿轮(54)内壁的第一横杆(551)，所述第一横杆(551)的两端均贯穿行走箱(1)并延伸至行走箱(1)的外部，所述第一横杆(551)的两端外壁分别套设并转动连接有第一上转动杆(552)，所述第一上转动杆(552)的一端外壁转动连接有第一下转动杆(553)，所述第一上转动杆(552)的一端内壁转动连接有套杆(554)。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述套杆(554)远离第一上转动杆(552)的一端外壁转动连接有第二上转动杆(555)，所述第二上转动杆(555)远离套杆(554)的一端侧壁贯穿并转动连接有第二横杆(556)，所述第二横杆(556)的一端贯穿行走箱(1)并延伸至行走箱(1)的外部，所述第二上转动杆(555)靠近套杆(554)的一端外壁转动连接有第二下转动杆(557)。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述第二下转动杆(557)与第一下转动杆(553)的一端两侧均转动连接有方板(558)，所述方板(558)的底部固定连接有行走板(559)，所述第二下转动杆(557)的一侧固定连接有限位板(5510)，所述限位板(5510)靠近第二下转动杆(557)的一端侧壁转动连接有转动条(5511)，所述转动条(5511)的一端侧壁固定连接在第一横杆(551)的一端。

5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述齿轮(53)的外壁设置有压平组件(56)，所述压平组件(56)包括啮合连接在齿轮(53)靠近第一锥形齿轮(54)外壁一侧的第二锥形齿轮(561)，所述第二锥形齿轮(561)的一端贯穿行走箱(1)并延伸至行走箱(1)的外部，所述第二锥形齿轮(561)的一侧顶部固定连接有卡杆(562)，所述卡杆(562)的外壁套设并接触有卡位套(563)。

6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述卡位套(563)的底部固定连接有弯柱(564)，所述弯柱(564)的外壁套设并接触有卡壳(565)，所述卡壳(565)的一端固定连接在行走箱(1)的外壁一侧，所述弯柱(564)的底部固定连接有压平板(566)，所述压平板(566)的顶部两侧分别固定连接有圆柱(567)，所述圆柱(567)的顶部固定连接有挤压板(568)。

7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述不规则板(3)的底部设置有切割组件(57)，所述切割组件(57)包括固定连接在不规则板(3)底部两侧的气囊(571)，所述气囊(571)的一侧连通有气管(572)，所述气管(572)远离气囊(571)的一端连通有方桶(573)，所述方桶(573)的一端固定连接在行走箱(1)的侧壁，所述方桶(573)的内壁一侧固定连接有复位簧(574)。

8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述复位簧(574)的一端固定连接有滑动壳(575)，所述滑动壳(575)的外壁套设并滑动连接在方桶(573)的内壁，所述滑动壳(575)的内壁一侧固定连接有限位杆(576)，所述限位杆(576)的外壁套设并转动连接有连接杆(577)，所述连接杆(577)远离限位杆(576)的一端内壁套设并固定连接有v型滑动杆(578)。

9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人用行走装置，其特征在于：所述v型滑动杆(578)的两端外壁分别套设并滑动连接有连接块(579)，所述连接块(579)的一侧转动连接有圆杆(5710)，所述圆杆(5710)远离连接块(579)的一端固定连接有固定块(5712)，所述圆杆(5710)的一端外壁套设并转动连接有卡块(5711)，所述卡块(5711)的顶部固定连接在不规则板(3)的底部。

10.根据权利要求1-9任意一种巡检机器人用行走装置，所述一种巡检机器人用行走装置的方法，包括如下步骤，其特征在于：

技术总结本发明涉及巡检机器人技术领域，且公开了一种巡检机器人用行走装置及方法，包括行走箱，行走箱的顶部固定连接有防水探测器，行走箱的一侧顶端固定连接有不规则板，行走箱靠近防水探测器的顶部一侧固定连接有防水壳，还包括，转动行走机构，转动行走机构包括固定连接在防水壳内壁顶部的电机，齿轮转动过程中，齿轮带动第二锥形齿轮进行转动，第二锥形齿轮带动卡杆进行转动，受到卡壳的限位，卡杆转动过程中使卡位套进行升降运动，卡位套带动弯柱进行升降运动，弯柱带动压平板进行升降运动，压平板进行升降运动的过程中，能够对水下的河床软泥进行压平，方便了装置在河床上行走的适应性，防止移动过程中遇到崎岖的路，增强了装置行走的效率。技术研发人员：赵伟,马松松,鲍丹阳受保护的技术使用者：深圳职业技术大学技术研发日：技术公布日：2024/5/27