一种可拆卸式水下坐底机器人的制作方法

本发明属于水下检测作业，具体是涉及到一种可拆卸式水下坐底机器人。

背景技术：

1、水电站水工建筑物常年在水下运行，随着运行时间的增长，大坝坝体、消能设施、隧洞、金属结构、护岸等会存在不同程度的结构磨损、冲蚀、水下淤积、渗漏等水下工程问题，因此需要定期进行检测。最传统的方式是通过人工携带设备进行下潜检测，该方式对技术人员的经验要求高，而一些建筑结构的深度接近人体极限，同时水下作业存在多设备分散、人力物力耗费大、水下光源有限、水流急、作业空间有限等等问题，使得传统人工下潜检测的方式难以满足目前的检测需求。为此，现有技术提供了一些水下作业机器人，通过在机器人上搭载相应的检测设备，提高了水下检测的效率以及准确性。

2、目前水工机器人作业根据环境工况和要求的不同，作业方式包括降落在坝体作业及沿水底土面移动进行作业，前者是在机器人本体上设置坐底机构，坐底机构用于与坝体接触，为机器人整体提供必要的接地力，对机器人本体进行支撑，后者则是通过在机器人本体上安装履带系统等行走机构，利用履带系统驱动机器人整体沿水底土面移动移动。但目前传统机器人一般只能满足前述两种中的其中一种作业，导致机器人在水下能够适用的作业工况单调，难以满足不同工况及环境下的坐底作业需求，作业灵活度有待提升。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种拓宽了可适用的工况及环境范围、提高水下作业的灵活性、同时拆装便捷且连接可靠的可拆卸式水下坐底机器人。

2、本发明的内容包括机器人本体、固定件、锁紧件及两个连接板，还包括坐底机构或行走机构，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，且其中一个连接板上开设有孔道一和孔道二，孔道一沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二位于孔道一的末端并沿该连接板的厚度方向开设，所述固定件穿设在孔道二中，固定件的长度大于孔道一的直径，另一个连接板上开设有孔道三，孔道三沿厚度方向贯穿该连接板设置，所述锁紧件穿设在孔道三中，且锁紧件的端部穿过孔道一与位于孔道二中的固定件可拆卸连接。

3、更进一步地，所述固定件侧面沿径向开设有螺纹孔，所述锁紧件端部与所述螺纹孔螺纹连接。

4、更进一步地，所述孔道一、孔道二、孔道三设置有至少两组，所述固定件和锁紧件对应设置有至少两组。

5、更进一步地，所述机器人本体包括主体框架及设置在主体框架上的浮力机构、推进机构、水下作业机构，开设有孔道一和孔道二的连接板为连接板一，连接板一设置在所述主体框架上，或连接板一与所述主体框架一体设置。

6、更进一步地，所述行走机构为履带系统。

7、更进一步地，开设有孔道三的连接板为连接板二，连接板二设置在坐底机构上，或连接板二与所述坐底机构为一体设置。

8、更进一步地，所述坐底机构为滑靴。

9、更进一步地，所述滑靴为板状，且滑靴的两端向上折弯设置。

10、更进一步地，所述推进机构包括水平推进器和垂直推进器。

11、更进一步地，所述水下作业机构包括相机、光源和激光扫描仪。

12、本发明的有益效果是，根据工况、环境及水底土质的不同，针对性地在机器人本体上安装相适应的坐底机构或行走机构。例如，当水底土质较硬且沉积层较薄时，可选用更为合适的履带系统作为行走机安装在机器人本体上；当水底土质剪切强度约小于5mpa时，或当水底沉积粘土层厚度接近或大于履带系统的高度时，履带系统则容易沉陷在粘土层内而无法正常使用，此时即可拆除原有履带系统，安装更适用于该工况下的坐底机构，旨在解决问题的同时不会降低机器人整体的功能性。使水下机器人的应用能够覆盖复杂的水底工况，拓宽了可适用的工况及环境范围，提高了水下作业的灵活性。

13、可拆卸连接结构拆装起来方便快捷，在两个连接板之间形成t型连接，不仅保障了连接的可靠性，而且当连接处发生磨损或变形时，即当锁紧件与固定件的连接处发生磨损或变形时，只需更换锁紧件与固定件即可，无需更换其所在的整个结构件，提高相应结构件的使用寿命，同时能够降低机器人维护成本，也提高了维护的便利性。

技术特征：

1.一种可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，包括机器人本体、固定件(12)、锁紧件(22)及两个连接板，还包括坐底机构或行走机构，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，且其中一个连接板上开设有孔道一(111)和孔道二(112)，孔道一(111)沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二(112)位于孔道一(111)的末端并沿该连接板的厚度方向开设，所述固定件(12)穿设在孔道二(112)中，固定件(12)的长度大于孔道一(111)的直径，另一个连接板上开设有孔道三(211)，孔道三(211)沿厚度方向贯穿该连接板设置，所述锁紧件(22)穿设在孔道三(211)中，且锁紧件(22)的端部穿过孔道一(111)与位于孔道二(112)中的固定件(12)可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述固定件(12)侧面沿径向开设有螺纹孔(121)，所述锁紧件(22)端部与所述螺纹孔(121)螺纹连接。

3.如权利要求1或2所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述孔道一(111)、孔道二(112)、孔道三(211)设置有至少两组，所述固定件(12)和锁紧件(22)对应设置有至少两组。

4.如权利要求1或2所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述机器人本体包括主体框架(1)及设置在主体框架(1)上的浮力机构(3)、推进机构(4)、水下作业机构(5)，开设有孔道一(111)和孔道二(112)的连接板为连接板一(11)，连接板一(11)设置在所述主体框架(1)上，或连接板一(11)与所述主体框架(1)一体设置。

5.如权利要求4所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述行走机构为履带系统。

6.如权利要求4所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，开设有孔道三(211)的连接板为连接板二(21)，连接板二(21)设置在坐底机构上，或连接板二(21)与所述坐底机构为一体设置。

7.如权利要求6所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述坐底机构为滑靴(2)。

8.如权利要求7所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述滑靴(2)为板状，且滑靴(2)的两端向上折弯设置。

9.如权利要求5-8任一项所述的可拆卸式水下坐底机器人，其特征是，所述推进机构(4)包括水平推进器和垂直推进器。

10.如权利要求5-8任一项所述的可拆卸式水下机器人，其特征是，所述水下作业机构(5)包括相机、光源和激光扫描仪。

技术总结本发明属于水下检测作业技术领域，具体是涉及到一种可拆卸式水下坐底机器人，包括机器人本体、固定件、锁紧件及两个连接板，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，其中一个连接板上开设有孔道一和孔道二，孔道一沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二位于孔道一的末端，固定件穿设在孔道二中，另一个连接板上开设有孔道三，锁紧件穿设在孔道三中，且锁紧件的端部穿过孔道一与位于孔道二中的固定件可拆卸连接，本发明可根据工况、环境及水底土质的不同，针对性地在机器人本体上安装相适应的坐底机构或行走机构，使水下机器人的应用能够覆盖复杂的水底工况，提高了水下作业的灵活性，同时拆装方便，连接可靠。技术研发人员：张定华,杨进,胡佩宝,喻明,朱俊,项立扬,万刚,李仁雄,朱全平,徐蕾,赵春禄,王勇,唐娟,袁庆晴,李新宇,刘娟,胡毅力受保护的技术使用者：中国长江电力股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2