一种复合驱动式水下巡检机器人的制作方法

本技术涉及水下巡检机器人，具体的说是一种复合驱动式水下巡检机器人。

背景技术：

1、随着机器人相关产业的快速发展，机器人性能不断提高，已经能较好满足人类生产、生活需求。机器人在水下巡检工作中的应用也较为广泛，可以在机器人结构上配备多种检测装置，以满足不同的检测项目要求，但是，目前，水下巡检机器人的驱动方式较为单一，存在机器人整体无法充分受到水的反推力，仅局部受力，导致机器人发生旋转、移动方向偏移的问题，且机器人上驱动装置的驱动方向多为固定，使得机器人移动较为呆板，转向操作复杂，机器人结构迎水面大，也使得机器人移动阻力大，能耗大。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：为了解决水下巡检机器人的驱动方式较为单一，存在机器人整体无法充分受到水的反推力，仅局部受力，导致机器人发生旋转、移动方向偏移的问题，且机器人上驱动装置的驱动方向多为固定，使得机器人移动较为呆板，转向操作复杂，机器人结构迎水面大，也使得机器人移动阻力大，能耗大的问题，而提供一种复合驱动式水下巡检机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种复合驱动式水下巡检机器人，包括：

3、主支架，包括两侧板、固定于两侧板之间的若干上板和底板以及固定在侧板外侧的翼板；

4、两履带结构，固定于侧板外侧底部，包括内封板、连接两履带结构的内封板的连接杆、外封板、铰接在内封板和外封板间的若干轮毂、沿轮毂轴向分布的若干传动齿轮、套设且啮合连接在若干传动齿轮上的履带、设置于履带内的支撑结构以及驱动至少一个轮毂旋转的电机，内封板、支撑结构以及外封板之间进行固定；

5、第一驱动结构，设置于主支架上，包括上推进器和下推进器；

6、第二驱动结构，为驱动涡轮，包括设置于主支架上的升降涡轮和水平涡轮；

7、稳定箱体，通过控制内部腔体水量、机器人密度，使得机器人能稳定在当前水深；

8、检测探头，设置于侧板上。

9、作为上述技术方案的进一步描述：

10、履带内侧设置与传动齿轮一一对应的若干条传动齿环以及位于传动齿环间的限位齿环，履带外侧设置抓地齿环，轮毂上设置凹槽，凹槽套在限位齿环上且不互相干涉。

11、作为上述技术方案的进一步描述：

12、支撑结构端部设置固定杆，固定杆上设置抵接在履带内侧的支撑轮，支撑轮位于传动齿环和限位齿环之间。

13、作为上述技术方案的进一步描述：

14、上推进器通过弧形支撑梁固定在上板之间，下推进器通过套箍固定在底板上。

15、作为上述技术方案的进一步描述：

16、升降涡轮和水平涡轮均通过旋转电机可旋转角度调节地分别设置在侧板和上板上，翼板的涡轮槽套设在升降涡轮上。

17、作为上述技术方案的进一步描述：

18、升降涡轮和水平涡轮均包括内部设置上定位件的上套件、内部设置下定位件的下套件、通过电机驱动的转轴以及套设在转轴上的涡轮主体。

19、作为上述技术方案的进一步描述：

20、稳定箱体固定在上板上，上板上设置若干过水通孔。

21、作为上述技术方案的进一步描述：

22、侧板上设置若干缺口。

23、综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型相较于现有技术具备以下

24、有益效果：

25、1、本水下巡检机器人通过多驱动结构的复合驱动方式，使其移动更加稳定，其中，第一驱动结构采用上下高度方向上的多推进器分布结构，能有效避免单一推进器推进时，机器人整体无法充分受到水的反推力，仅局部受力，导致机器人发生旋转、移动方向偏移的问题，第二驱动结构中设置旋转连接在主支架上的升降涡轮和水平涡轮，可对机器人进行多维度的驱动，使得机器人转向、升降、平移等操作更加便捷、高效，降低能耗。稳定箱体的设置，通过控制内部腔体水量、机器人整体密度，使得机器人能稳定在当前水深，使得机器人水下巡检更加方便，巡检效果更加精确。

26、2、通过电机驱动，带动履带随传动齿轮同步运转，支撑结构对履带上传动齿轮无法结实支撑定型处进行支撑和履带水平轴向限位，保证履带绷紧，运转稳定，使得机器人能满足在结实表面移动的需求。

27、3、主支架上设置若干缺口，减小移动时，机器人结构迎水面，以减小移动阻力，进一步降低能耗，且可通过缺口进行机器人搬运，使得机器人运输更加方便。

技术特征：

1.一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述履带内侧设置与所述传动齿轮一一对应的若干条传动齿环以及位于所述传动齿环间的限位齿环，所述履带外侧设置抓地齿环，所述轮毂上设置凹槽，所述凹槽套在所述限位齿环上且不互相干涉。

3.根据权利要求2所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述支撑结构端部设置固定杆，所述固定杆上设置抵接在所述履带内侧的支撑轮，所述支撑轮位于所述传动齿环和限位齿环之间。

4.根据权利要求1所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述上推进器通过弧形支撑梁固定在所述上板之间，所述下推进器通过套箍固定在所述底板上。

5.根据权利要求1所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述升降涡轮和水平涡轮均通过旋转电机可旋转角度调节地分别设置在所述侧板和上板上，所述翼板的涡轮槽套设在所述升降涡轮上。

6.根据权利要求5所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述升降涡轮和水平涡轮均包括内部设置上定位件的上套件、内部设置下定位件的下套件、通过电机驱动的转轴以及套设在所述转轴上的涡轮主体。

7.根据权利要求1所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述稳定箱体固定在所述上板上，所述上板上设置若干过水通孔。

8.根据权利要求1所述的一种复合驱动式水下巡检机器人，其特征在于，所述侧板上设置若干缺口。

技术总结本技术公开了一种复合驱动式水下巡检机器人，包括：主支架；两履带结构，包括内封板、连接杆、外封板、若干轮毂、沿轮毂轴向分布的若干传动齿轮、套设且啮合连接在若干传动齿轮上的履带、支撑结构以及电机，内封板、支撑结构以及外封板之间进行固定；第一驱动结构，设置于主支架上，包括上推进器和下推进器；第二驱动结构，为驱动涡轮，包括设置于主支架上的升降涡轮和水平涡轮；稳定箱体，通过控制内部腔体水量、机器人密度，使得机器人能稳定在当前水深；检测探头，设置于侧板上。本水下巡检机器人采用复合式驱动，使得机器人转向、升降、平移等操作更加便捷、稳定、高效，降低能耗。技术研发人员：朱文欢,侯小强受保护的技术使用者：宇卫创海智能装备（苏州）有限公司技术研发日：20231221技术公布日：2024/6/23