一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法

本发明涉及爬壁车运载领域，尤其涉及一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法。

背景技术：

1、爬壁车在船舶领域有着广泛的应用。通过在爬壁车上搭载不同的模块，可以让爬壁车实现不同的功能，例如对船舶外壁进行探伤检测，或是对船舶外壁进行除锈清理等。在实际的应用中，还会让爬壁车搭载船体载具在水面上行移，待船体载具靠近于船舶外壁后，再让爬壁车爬移到船舶外壁上。为方便实现爬壁车的释放与回收，提供一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法。

技术实现思路

1、发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法，方便将爬壁车释放到壁体上，也方便对壁体上的爬壁车进行回收。

2、技术方案：为实现上述目的，本发明的一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法，包括爬壁车和用以运载爬壁车的载具，载具上设置有活动支座，爬壁车能竖立在活动支座上，使爬壁车的车底朝外，再由推送机构将爬壁车的车底向外推移至贴合壁体；载具上设置有回收坡体，回收坡体搭接在壁体上时，壁体上的爬壁车可沿回收坡体返回载具，并沿回收坡体由倾斜姿态翻转为竖立姿态，再转移回活动支座上。

3、进一步地，所述回收坡体的底端悬空；爬壁车可沿回收坡体倒车下移，使爬壁车的后车部分移出回收坡体后悬空，而后爬壁车在后车部分悬空的状态下，逐渐由倾斜姿态翻转为竖立姿态。

4、进一步地，所述活动支座与所述回收坡体可相对位移，以使活动支座与回收坡体能相对或者相互错开；当活动支座与回收坡体相对时，活动支座能朝回收坡体位移，并撞向爬壁车的后车悬空部分；爬壁车受到撞击后，由倾斜姿态翻转为竖立姿态，并立在活动支座上；当活动支座与回收坡体相互错开时，推送机构可将活动支座上呈竖立姿态的爬壁车向外推移。

5、进一步地，所述回收坡体的底端设置有第一电磁铁，所述爬壁车的车底设置有第一铁磁件；爬壁车的后车部分移出回收坡体并悬空时，第一电磁铁通电并吸住第一铁磁件；活动支座撞向爬壁车的后车悬空部分时，爬壁车以第一电磁铁与第一铁磁件的相吸处为回转中心进行翻转。

6、进一步地，所述第一电磁铁具有圆弧形外轮廓，所述第一铁磁件上形成有圆弧形的内凹槽体；第一电磁铁通电并吸住第一铁磁件时，第一电磁铁与第一铁磁件铰接配合。

7、进一步地，所述活动支座上设置有靠板，靠板上设置有第二电磁铁；所述爬壁车的车顶设置有第二铁磁件；爬壁车翻转为竖立姿态并立在活动支座上时，第二电磁铁通电并吸住第二铁磁件，以使爬壁车能在活动支座上保持竖立姿态。

8、进一步地，所述爬壁车的后车部分设置有沟槽，所述活动支座上设置有钩体；活动支座朝回收坡体位移时，钩体对应插入沟槽，以钩住爬壁车的后车部分，而后再钩动爬壁车翻转。

9、进一步地，所述活动支座可滑移地设置在移动底座上，活动支座可在移动底座上滑移至与回收坡体相对或相互错开；当活动支座与回收坡体相互错开时，推送机构能推动所述移动底座，并通过移动底座将活动支座上呈竖立姿态的爬壁车向外推移。

10、进一步地，所述载具为船体，载具能载动爬壁车在水面上行移。

11、本发明的一种爬壁车姿态调节方法，在回收坡体上的爬壁车倒车下移，使爬壁车的后车部分移出回收坡体后悬空；然后由活动支座撞向爬壁车的后车悬空部分，使爬壁车受到撞击后，由倾斜姿态翻转为竖立姿态。

12、有益效果：本发明的一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法，其有益效果如下：

13、1)爬壁车能竖立在活动支座上，再由推送机构将爬壁车的车底向外推移至贴合壁体，以将爬壁车释放到壁体上；通过回收坡体，可以方便将爬壁车从壁体回收到载具上；

14、2)回收坡体的底端悬空，爬壁车可沿回收坡体倒车下移，使爬壁车的后车部分悬空，然后活动支座撞向爬壁车的后车悬空部分，使爬壁车由倾斜状态翻转为竖立状态，并立在活动支座上，从而实现爬壁车的姿态调整，方便下一次将爬壁车释放到壁体上。

技术特征：

1.一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：包括爬壁车(1)和用以运载爬壁车(1)的载具(2)，载具(2)上设置有活动支座(3)，爬壁车(1)能竖立在活动支座(3)上，使爬壁车(1)的车底朝外，再由推送机构(4)将爬壁车(1)的车底向外推移至贴合壁体(7)；载具(2)上设置有回收坡体(5)，回收坡体(5)搭接在壁体(7)上时，壁体(7)上的爬壁车(1)可沿回收坡体(5)返回载具(2)，并沿回收坡体(5)由倾斜姿态翻转为竖立姿态，再转移回活动支座(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述回收坡体(5)的底端悬空；爬壁车(1)可沿回收坡体(5)倒车下移，使爬壁车(1)的后车部分移出回收坡体(5)后悬空，而后爬壁车(1)在后车部分悬空的状态下，逐渐由倾斜姿态翻转为竖立姿态。

3.根据权利要求2所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述活动支座(3)与所述回收坡体(5)可相对位移，以使活动支座(3)与回收坡体(5)能相对或者相互错开；

4.根据权利要求3所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述回收坡体(5)的底端设置有第一电磁铁(6)，所述爬壁车(1)的车底设置有第一铁磁件；爬壁车(1)的后车部分移出回收坡体(5)并悬空时，第一电磁铁(6)通电并吸住第一铁磁件；活动支座(3)撞向爬壁车(1)的后车悬空部分时，爬壁车(1)以第一电磁铁(6)与第一铁磁件的相吸处为回转中心进行翻转。

5.根据权利要求4所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述第一电磁铁(6)具有圆弧形外轮廓，所述第一铁磁件上形成有圆弧形的内凹槽体；第一电磁铁(6)通电并吸住第一铁磁件时，第一电磁铁(6)与第一铁磁件铰接配合。

6.根据权利要求3所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述活动支座(3)上设置有靠板，靠板上设置有第二电磁铁(9)；所述爬壁车(1)的车顶设置有第二铁磁件；爬壁车(1)翻转为竖立姿态并立在活动支座(3)上时，第二电磁铁(9)通电并吸住第二铁磁件，以使爬壁车(1)能在活动支座(3)上保持竖立姿态。

7.根据权利要求3所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述爬壁车(1)的后车部分设置有沟槽，所述活动支座(3)上设置有钩体(8)；活动支座(3)朝回收坡体(5)位移时，钩体(8)对应插入沟槽，以钩住爬壁车(1)的后车部分，而后再钩动爬壁车(1)翻转。

8.根据权利要求3所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述活动支座(3)可滑移地设置在移动底座(10)上，活动支座(3)可在移动底座(10)上滑移至与回收坡体(5)相对或相互错开；当活动支座(3)与回收坡体(5)相互错开时，推送机构(4)能推动所述移动底座(10)，并通过移动底座(10)将活动支座(3)上呈竖立姿态的爬壁车(1)向外推移。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的一种可回收爬壁载具装置，其特征在于：所述载具(2)为船体，载具(2)能载动爬壁车(1)在水面上行移。

10.根据权利要求3所述的一种爬壁车姿态调节方法，其特征在于：在回收坡体上的爬壁车倒车下移，使爬壁车的后车部分移出回收坡体后悬空；然后由活动支座撞向爬壁车的后车悬空部分，使爬壁车受到撞击后，由倾斜姿态翻转为竖立姿态。

技术总结本发明公开了一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法，包括爬壁车和用以运载爬壁车的载具，载具上设置有活动支座，爬壁车能竖立在活动支座上，使爬壁车的车底朝外，再由推送机构将爬壁车的车底向外推移至贴合壁体；载具上设置有回收坡体，回收坡体搭接在壁体上时，壁体上的爬壁车可沿回收坡体返回载具，并沿回收坡体由倾斜姿态翻转为竖立姿态，再转移回活动支座上；所述回收坡体的底端悬空；爬壁车可沿回收坡体倒车下移，使爬壁车的后车部分移出回收坡体后悬空，而后爬壁车在后车部分悬空的状态下，逐渐由倾斜姿态翻转为竖立姿态。本发明方便将爬壁车释放到壁体上，也方便对壁体上的爬壁车进行回收。技术研发人员：杨杰,房正文,孙炜喆,王和瑞,张佳毅,杨锋,郑志文,张华庆,俞伟豪,胡俊峰受保护的技术使用者：南通理工学院技术研发日：技术公布日：2024/7/4