作用于车载转向盘的反向力调节方法、装置以及车辆与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种作用于车载转向盘的反向力调节方法、装置以及车辆。

背景技术：

1、在车辆的使用过程中，为了控制车辆的行驶方向，需要控制车辆中的车载转向盘转动到设定的转向末端位置。

2、现有技术中，基于车辆中的线控转向系统，通过该系统中的车载电机，向车载转向盘施加反向力，来使车载转向盘停止在设定的转向末端位置。

3、但是上述方式中，当车载转向盘在反向力的作用下停止后，车载电机持续输出的反向力会使车载转向盘有一定的回弹，导致车载转向盘出现打手现象，进而降低用户的体验度。

技术实现思路

1、本申请提供一种作用于车载转向盘的反向力调节方法、装置以及车辆，用以解决因车载电机持续输出的反向力会使车载转向盘有一定的回弹导致车载转向盘出现打手现象的问题。

2、第一方面，本申请提供一种作用于车载转向盘的反向力调节方法，所述方法应用于车辆的车载电机；所述方法包括：

3、监测车辆中的车载转向盘的角度信息和角速度信息；其中，所述角度信息表征当前车载转向盘的转动角度，所述角度信息具有角度方向，所述角度方向表征当前车载转向盘的转动角度对应的转动区域所处的方向；所述角速度信息表征当前车载转向盘的转动角速度，所述角速度信息具有角速度方向，所述角速度方向表征当前车载转向盘的转动方向；

4、若确定所述角度信息大于预设角度信息，则根据所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，确定所述车载转向盘的转动状态；其中，所述转动状态表征当前车载转向盘的转动情况；

5、根据所述转动状态，确定所述车载转向盘的反向力状态；其中，所述反向力状态包括当前是否需要对车载转向盘施加反向力；

6、根据所述反向力状态，调节所述车载转向盘的目标反向力；其中，所述目标反向力为作用于车载转向盘上的反向作用力。

7、一个示例中，根据所述反向力状态，调节所述车载转向盘的目标反向力，包括：

8、若确定所述反向力状态表征当前需要对车载转向盘施加反向力，则根据所述角度信息和所述角速度信息，确定所述目标反向力的大小；

9、根据所述目标反向力的大小，调节所述车载转向盘的目标反向力。

10、一个示例中，根据所述角度信息和所述角速度信息，确定所述目标反向力的大小，包括：

11、根据第一映射关系，确定所述角度信息对应的助力因数；其中，所述第一映射关系为角度信息与助力因数之间的对应关系；所述助力因数表征基于该角度信息下车载转向盘的基础反向力的增加程度，所述基础反向力为作用于车载转向盘上的基础的反向作用力；

12、根据第二映射关系，确定所述角速度信息对应的增益因数；其中，所述第二映射关系为角速度信息与增益因数之间的对应关系；所述增益因数表征基于该角速度信息下车载转向盘的基础反向力的增加程度；

13、根据所述基础反向力、所述助力因数、以及所述增益因数，确定所述目标反向力的大小。

14、一个示例中，所述目标反向力的大小f＝b*k*x2；其中，b为所述基础反向力的大小，k为所述增益因数，x为所述助力因数。

15、一个示例中，所述方法还包括：

16、若确定所述反向力状态表征当前不需要对车载转向盘施加反向力，则停止向所述车载转向盘施加反向力。

17、一个示例中，所述转动状态为外打状态或者回打状态；根据所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，确定所述车载转向盘的转动状态，包括：

18、若确定所述角速度信息大于预设角速度信息，并且确定所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向一致，则确定所述车载转向盘的转动状态为外打状态；

19、若确定所述角速度信息大于所述预设角速度信息，并且确定所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向不一致，则确定所述车载转向盘的转动状态为回打状态。

20、一个示例中，所述转动状态还包括保持状态；所述方法还包括：

21、若确定所述角速度信息小于或者等于预设角速度信息，则确定所述车载转向盘的转动状态为保持状态。

22、一个示例中，所述转动状态为以下的任意一种：外打状态、回打状态、保持状态；根据所述转动状态，确定所述车载转向盘的反向力状态，包括：

23、若确定所述转动状态为外打状态或者保持状态，则确定所述反向力状态表征当前需要对车载转向盘施加反向力；

24、若确定所述转动状态为回打状态，则确定所述反向力状态表征当前不需要对车载转向盘施加反向力。

25、第二方面，本申请提供一种作用于车载转向盘的反向力调节装置，所述装置应用于车辆的车载电机；所述装置包括：

26、监测单元，用于监测车辆中的车载转向盘的角度信息和角速度信息；其中，所述角度信息表征当前车载转向盘的转动角度，所述角度信息具有角度方向，所述角度方向表征当前车载转向盘的转动角度对应的转动区域所处的方向；所述角速度信息表征当前车载转向盘的转动角速度，所述角速度信息具有角速度方向，所述角速度方向表征当前车载转向盘的转动方向；

27、第一确定单元，用于若确定所述角度信息大于预设角度信息，则根据所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，确定所述车载转向盘的转动状态；其中，所述转动状态表征当前车载转向盘的转动情况；

28、第二确定单元，用于根据所述转动状态，确定所述车载转向盘的反向力状态；其中，所述反向力状态包括当前是否需要对车载转向盘施加反向力；

29、调节单元，用于根据所述反向力状态，调节所述车载转向盘的目标反向力；其中，所述目标反向力为作用于车载转向盘上的反向作用力。

30、第三方面，本申请提供一种车载电机，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

31、所述存储器存储计算机执行指令；

32、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所述的方法。

33、第四方面，本申请提供一种车辆，所述车辆中设置车载电机；所述车载电机中的计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

34、第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

35、第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时用于实现如第一方面所述的方法。

36、本申请提供的作用于车载转向盘的反向力调节方法、装置以及车辆，车载电机通过监测并分析车载转向盘的转动角度和转动角速度，确定出当前车载转向盘的转动情况，并以此判断当前是否需要对车载转向盘施加反向力，进而，可以动态调节作用于车载转向盘上的反向作用力的大小，以避免电机反向作用过大引起车载转向盘的打手现象，提高用户的体验度。

技术特征：

1.一种作用于车载转向盘的反向力调节方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的车载电机；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反向力状态，调节所述车载转向盘的目标反向力，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述角度信息和所述角速度信息，确定所述目标反向力的大小，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标反向力的大小f＝b*k*x2；其中，b为所述基础反向力的大小，k为所述增益因数，x为所述助力因数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动状态为外打状态或者回打状态；根据所述角度信息的角度方向和所述角速度信息的角速度方向，确定所述车载转向盘的转动状态，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述转动状态还包括保持状态；所述方法还包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述转动状态为以下的任意一种：外打状态、回打状态、保持状态；根据所述转动状态，确定所述车载转向盘的反向力状态，包括：

9.一种作用于车载转向盘的反向力调节装置，其特征在于，所述装置应用于车辆的车载电机；所述装置包括：

10.一种车载电机，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆中设置车载电机；所述车载电机中的计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种作用于车载转向盘的反向力调节方法、装置以及车辆，可用于车辆技术领域。该方法包括：监测车辆中的车载转向盘的角度信息和角速度信息；若确定角度信息大于预设角度信息，则根据角度信息的角度方向和角速度信息的角速度方向，确定车载转向盘的转动状态；根据转动状态，确定车载转向盘的反向力状态；根据反向力状态，调节车载转向盘的目标反向力。本申请的方法，可以使得车载转向盘停止在末端位置时不会出现打手现象，以提高用户的驾驶体验度。技术研发人员：史明宇,向守智,吕登科,许亚良,叶亮受保护的技术使用者：杭州擎威科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23