车轮转向的控制方法、控制装置、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆转向技术，更具体地，涉及一种车轮转向的控制方法、控制装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、近年来，汽车的电动化和智能化趋势越来越明显。电动助力转向系统(electricpower steering，eps)作为电动化的一个重要方面，其作用也愈加显著。电动助力转向不仅能够方便驾驶员对汽车的操作，提高乘客的乘车舒适性，而且能够确保汽车行驶过程中的安全可靠性。同时，电动助力转向系统也是许多其他高阶功能的基础，例如近年来火热的高级辅助驾驶功能、自动驾驶功能等。遥控驾

2、驶作为无人驾驶技术之一，也是与电动助力转向系统密切相关。通过接收驾驶员在一定距离外操控遥控装置发出的红外信号，汽车根据指令来按照操作员的意图来行驶。在车辆行驶过程中，如果是直行或是保持转角不变的转向，电动助力转向控制器控制转角不变来输出电机力矩。如果是改变转弯半径，那么电动助力转向控制器输出对应的电机扭矩来增大或减小转角。

3、电动助力转向控制器输出的电机转矩，对于车辆按照驾驶员的驾驶意图行驶的准确性有着重要的影响，因此为了提高操作的可靠性和安全性，电机输出扭矩的计算极为重要。

技术实现思路

1、本发明的一个目的是提供一种车轮转向的控制方法的新技术方案。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种车轮转向的控制方法，包括：

3、接收车轮转向指令，其中，所述车轮转向指令包括车轮的目标转角值；

4、确定摩擦补偿力矩，其中，所述摩擦补偿力矩为用于克服所述车轮与路面之间的轴向摩擦力对应的力矩；

5、根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩，其中，所述电机的输出力矩为使所述车轮的转角值达到所述目标转角值对应的力矩；

6、根据所述电机的输出力矩，控制车轮转向。

7、可选的，所述确定摩擦补偿力矩，包括：

8、获取路面摩擦系数和路面坡度信息；

9、根据所述路面摩擦系数、车辆的质量和所述路面坡度信息，确定所述车轮转向时车轮与路面之间的轴向摩擦力；

10、根据所述轴向摩擦力和车轮半径值，确定所述摩擦补偿力矩。

11、可选的，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：

12、获取所述车辆当前所处路面的路面信息；

13、将所述车辆当前所处路面的路面信息输入训练后的神经网络模型，得到所述路面摩擦系数。

14、可选的，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：

15、获取所述车辆最近一次制动时的路面信息和所述车辆当前所处路面的路面信息；

16、在所述车辆最近一次制动时的路面信息和所述车辆当前所处路面的路面信息相同的情况下，获取所述车辆最近一次制动时的地面制动力和制动器制动力；

17、在所述车辆最近一次制动时的地面制动力小于所述制动器制动力的情况下，根据所述车辆最近一次制动时的地面制动力，确定路面附着系数，将所述路面附着系数作为所述路面摩擦系数；或者，

18、根据所述路面附着系数和第一路面摩擦系数，确定所述第二路面摩擦系数，将所述第二路面摩擦系数作为所述路面摩擦系数；其中，所述第一路面摩擦系数是将车辆当前所处路面的路面信息输入训练后的神经网络模型得到的数据。

19、可选的，所述车辆最近一次制动时的地面制动力根据以下方式确定：

20、获取制动开始时车辆的速度值、制动结束时车辆的速度值和制动持续时间；

21、根据所述制动开始时车辆的速度值、所述制动结束时车辆的速度值和所述制动持续时间，得到车辆制动时的加速度值；

22、根据所述车辆制动时的加速度值和所述车辆的质量，得到车辆最近一次制动时的地面制动力。

23、可选的，在根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩之前，所述方法还包括：

24、获取预设转角值和车轮的实际转角值；

25、在所述车轮的实际转角值小于所述预设转角值的情况下，确定所述车辆进入遥控转向状态；

26、在所述车辆进入遥控转向状态的情况下，确定角速度控制所需力矩，其中，所述角速度控制所需力矩为用于车轮转向时控制车轮的角速度对应的力矩；

27、其中，所述根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩，包括：

28、根据所述摩擦补偿力矩和所述角速度控制所需力矩，确定所述电机的输出力矩。

29、可选的，所述根据所述摩擦补偿力矩和所述角速度控制所需力矩，确定所述电机的输出力矩，包括：

30、将所述摩擦补偿力矩和所述角速度控制所需力矩相加，得到所述电机的输出力矩。

31、可选的，所述确定角速度控制所需力矩，包括：

32、获取所述车轮的目标角速度值和所述车轮的实际角速度值；

33、根据所述车轮的目标角速度值和所述车轮的实际角速度值，确定所述角速度控制所需力矩。

34、可选的，所述方法还包括：

35、在所述车轮的实际转角值不小于所述预设转角值的情况下，确定所述车辆进入遥控保持状态；

36、在所述车辆进入遥控保持状态的情况下，确定控制车轮的转角所需力矩，并将所述控制车轮的转角所需力矩作为电机的输出力矩。

37、可选的，所述确定控制车轮的转角所需力矩，包括：

38、根据所述车轮的预设转角值和所述车轮的实际转角值，确定所述控制车轮的转角所需力矩。

39、根据本发明的第二方面，提供了一种车轮转向的控制装置，包括：

40、接收模块，用于接收车轮转向指令，其中，所述车轮转向指令包括车轮的目标转角值；

41、摩擦补偿力矩确定模块，用于确定摩擦补偿力矩，其中，所述摩擦补偿力矩为用于克服所述车轮与路面之间的轴向摩擦力对应的力矩；

42、电机输出力矩确定模块，用于结合所述摩擦补偿力矩，确定使所述车轮的转角值达到所述目标转角值对应的电机的输出力矩。

43、控制模块，用于根据所述电机的输出力矩，控制车轮转向。

44、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序，所述计算机程序用于控制所述处理器进行操作以执行根据本发明的第一方面任一项所述车轮转向的控制方法。

45、根据本发明的第四方面，提供了一种车辆，包括如第二方面所述的车轮转向的控制装置或者如第三方面所述的电子设备。

46、本发明提供的车轮转向的控制方法，通过接收车轮转向指令，其中，所述车轮转向指令包括车轮的目标转角值，确定摩擦补偿力矩，其中，所述摩擦补偿力矩为用于克服所述车轮与路面之间的轴向摩擦力对应的力矩；根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩，其中，所述电机的输出力矩为使所述车轮的转角值达到所述目标转角值对应的力矩，以及根据电机的输出力矩，控制车轮转向，消除车轮与路面之间的轴向摩擦力的影响，使得电机的输出力矩能够确保车辆的转向结果符合预期效果。

47、通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的实施例的特征及其优点将会变得清楚。