一种控制方法及相关装置与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种控制方法及相关装置。

背景技术：

1、随着工业技术的进步和人们生活水平的提高，车辆作为一种交通工具在人们日常生活中的扮演着日益重要的角色，消费者对车辆的需求也越来越大，人们对驾驶体验的要求也越来越高。车辆乘坐舒适性和操纵稳定性作为直接影响乘坐人员感官体验和人身安全的特性，得到了越来越多的关注。

2、电动助力转向系统增加了阻尼控制功能，防止直线行驶时因外界干扰引起的转向盘抖动，在车辆高速行驶时能够适当增加转向阻力，避免高速行驶转向回正过程中出现回正超调，实现了高速驾驶时的稳重手感，大大增强了车辆行驶的安全性。

3、一些方案中，电动助力转向系统根据方向盘转向角、转向扭矩以及车速这些对转向产生影响的因素，进行阻尼控制助力。但是这种方式没有考虑不同道路工况下的助力特性，其自适应能力相对较差。尤其是在雨雪天气，可能会让驾驶员感觉转向盘发飘，难以获得很好的路感，增加了驾驶员驾车的危险系数，用户体验较差。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种控制方法及相关装置，能够根据车辆的状态信息和车辆行驶时的道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩，进而控制电机进行阻尼控制助力。如此，考虑了不同道路工况下的助力特性，添加了地面附着系数这个对转向产生影响的因素，进而确定阻尼控制力矩，可以提高不同路面工况情况下车辆运行的稳定性和驾驶安全性，降低驾驶员驾车的危险系数，提高用户体验。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种控制方法，所述方法应用于车辆，所述车辆包括电机，所述方法包括：

3、获取所述车辆的状态信息和第一道路的地面附着系数，所述第一道路为所述车辆行驶时的道路；

4、根据所述车辆的状态信息和所述第一道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩；

5、根据所述阻尼控制力矩，控制所述电机进行阻尼控制助力。

6、在本技术中，能够根据车辆的状态信息和第一道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩，添加了地面附着系数这个对转向产生影响的因素，可以提高不同路面工况情况下车辆运行的稳定性和驾驶安全性，抑制方向盘转角超调及其引起的横摆振荡，改善转向路感，减少在雨雪天气和湿滑路面可能发生车辆侧倾或者甩动等危险情况发生的可能性，降低驾驶员驾车的危险系数，提高车辆转向的准确性和稳定性，提高用户体验。

7、在第一方面的一种可能的实施方式中，所述车辆还包括方向盘，所述车辆的状态信息包括所述方向盘的转角、所述方向盘的转速、所述方向盘的手力值和所述车辆的车速。

8、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的状态信息和所述第一道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩，包括：

9、根据所述车辆的状态信息，确定第一回正力矩；

10、根据所述第一道路的地面附着系数，确定仲裁系数；

11、根据所述第一回正力矩和所述仲裁系数，确定阻尼控制力矩。

12、如此，考虑了地面附着系数对阻尼控制力矩的影响，可以通过计算得到仲裁系数对第一回正力矩的作用是增益还是限制，能够根据地面附着系数大小实时调控阻尼控制力矩，可以抑制车辆直线行驶时路面状况等外界干扰引起的方向盘抖动和高速行驶时转向回正过程中的超调，进而提高不同路面工况情况下车辆运行的稳定性和驾驶安全性，降低驾驶员驾车的危险系数，提高用户体验。

13、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的状态信息，确定第一回正力矩，包括：

14、根据所述方向盘的转角，确定所述车辆的转向状态；

15、根据所述车辆的转向状态和所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩；

16、根据所述车辆的转向状态、所述车辆的车速和所述方向盘的转速，查表得到第三回正力矩；

17、根据所述第二回正力矩和所述第三回正力矩，确定第一回正力矩。

18、如此，可以根据方向盘的手力值、方向盘的转速和车辆的车速这些因素来调节回正力矩，可以兼顾车辆高速和低速行驶的工况，提升驾驶员手感，提高用户体验。

19、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆的转向状态，包括：

20、在所述方向盘的转角大于等于0的情况下，确定所述车辆的转向状态为右转；

21、在所述方向盘的转角小于0的情况下，确定所述车辆的转向状态为左转。

22、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的转向状态和所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩，包括：

23、在所述车辆的转向状态为右转的情况下，调度右转模块，并在所述右转模块中根据所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩；

24、在所述车辆的转向状态为左转的情况下，调度左转模块，并在所述左转模块中根据所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩。

25、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述第二回正力矩和所述第三回正力矩，确定第一回正力矩，包括：

26、将所述第二回正力矩和所述第三回正力矩相加，得到第一回正力矩。

27、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述第一道路的地面附着系数，确定仲裁系数，包括：

28、根据所述第一道路的地面附着系数、第一阈值和第二阈值，确定仲裁系数；

29、其中，所述第一阈值为地面附着系数的最大值，所述第二阈值为地面附着系数的最小值。

30、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述仲裁系数满足如下式子：

31、

32、其中，rmax为地面附着系数的最大值，rmin为地面附着系数的最小值，r为所述第一道路的地面附着系数。

33、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述阻尼控制力矩满足如下式子：

34、阻尼控制力矩＝第一回正力矩×仲裁系数×(-1)×sign(a)；

35、其中，sign()为取符号操作，a为所述车辆的方向盘的转角。

36、第二方面，本技术实施例提供一种处理装置，所述处理装置包含于车辆，所述车辆包括电机，所述处理装置包含获取单元和处理单元，

37、所述获取单元用于获取所述车辆的状态信息和第一道路的地面附着系数，所述第一道路为所述车辆行驶时的道路；

38、所述处理单元用于：

39、根据所述车辆的状态信息和所述第一道路的地面附着系数，确定阻尼控制力矩；

40、根据所述阻尼控制力矩，控制所述电机进行阻尼控制助力。

41、在第二方面的一种可能的实施方式中，所述车辆还包括方向盘，所述车辆的状态信息包括所述方向盘的转角、所述方向盘的转速、所述方向盘的手力值和所述车辆的车速。

42、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

43、根据所述车辆的状态信息，确定第一回正力矩；

44、根据所述第一道路的地面附着系数，确定仲裁系数；

45、根据所述第一回正力矩和所述仲裁系数，确定阻尼控制力矩。

46、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

47、根据所述方向盘的转角，确定所述车辆的转向状态；

48、根据所述车辆的转向状态和所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩；

49、根据所述车辆的转向状态、所述车辆的车速和所述方向盘的转速，查表得到第三回正力矩；

50、根据所述第二回正力矩和所述第三回正力矩，确定第一回正力矩。

51、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

52、在所述方向盘的转角大于等于0的情况下，确定所述车辆的转向状态为右转；

53、在所述方向盘的转角小于0的情况下，确定所述车辆的转向状态为左转。

54、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

55、在所述车辆的转向状态为右转的情况下，调度右转模块，并在所述右转模块中根据所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩；

56、在所述车辆的转向状态为左转的情况下，调度左转模块，并在所述左转模块中根据所述方向盘的手力值，查表得到第二回正力矩。

57、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于将所述第二回正力矩和所述第三回正力矩相加，得到第一回正力矩。

58、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于根据所述第一道路的地面附着系数、第一阈值和第二阈值，确定仲裁系数；

59、其中，所述第一阈值为地面附着系数的最大值，所述第二阈值为地面附着系数的最小值。

60、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述仲裁系数满足如下式子：

61、

62、其中，rmax为地面附着系数的最大值，rmin为地面附着系数的最小值，r为所述第一道路的地面附着系数。

63、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述阻尼控制力矩满足如下式子：

64、阻尼控制力矩＝第一回正力矩×仲裁系数×(-1)×sign(a)；

65、其中，sign()为取符号操作，a为所述车辆的方向盘的转角。

66、第三方面，本技术实施例提供一种处理装置，该处理装置包括处理器和存储器；所述处理器执行存储器中存储的指令，以使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

67、可选的，所述处理装置还包括通信接口，所述通信接口用于接收和/或发送数据，和/或，所述通信接口用于为所述处理器提供输入和/或输出。

68、需要说明的是，上述实施例是以通过调用计算机指定来执行方法的处理器(或称通用处理器)为例进行说明。具体实施过程中，处理器还可以是专用处理器，此时计算机指令已经预先加载在处理器中。可选的，处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。

69、可选的，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

70、第四方面，本技术提供了一种车辆，所述车辆包括电机和前述处理装置，使得所述车辆实现前述第一方面任一项所描述的方法。

71、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被处理装置运行时，使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

72、第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当所述指令被处理装置运行时，使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

73、可选的，该计算机程序产品可以为一个软件安装包或镜像文件，在需要使用前述方法的情况下，可以获取该计算机程序产品并在计算设备上执行该计算机程序产品。

74、本技术第二至第六方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。