一种公路动车组及其运输方法、设备和介质与流程

本发明属于公路动车领域，具体涉及一种公路动车组及其运输方法、设备和介质。

背景技术：

1、高等级公路特别是高速公路是人类提高运输效率的最佳路况，公路总里程与高速公路通车里程至今为止仍然在持续增长中，高速公路组网已经遍布全国。

2、在现有技术中，常见的动车编组结构包括4动4拖8辆编组，一般采用电力牵引交流传动方式，由2个牵引单元组成，每个牵引单元按两动一拖构成。这一编组的缺点在于，传动结构复杂，车体沉重，轮向调控方面基于牵引单位的主导导致不灵活，如何克服上述缺点，充分利用公路资源，极大地提高运输效率仍然是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提出一种公路动车组及其运输方法、设备和介质，以解决现有技术中动车编组复杂、轮向调控不灵活的问题。

2、为达上述目的，本发明提出技术方案如下：

3、一种公路动车组，包括导航车和若干无人动车；

4、所述导航车包括房车区和装货区，房车区连接装货区，所述房车区和装货区底部都设置有车轮，所述装货区尾部设置有车钩；

5、所述无人动车包括集装箱装载定位装置、车钩和动力轮，所述集装箱装载定位装置底部的两端均设置有动力轮，所述集装箱装载定位装置的首尾分别设置有车钩；

6、所述装货区的车钩用于连接集装箱装载定位装置头部的车钩，所述集装箱装载定位装置尾部的车钩用于连接另一辆无人动车集装箱装载定位装置头部的车钩；

7、所述导航车的车轮和所述无人动车的动力轮均由轮毂电机驱动。

8、优选的，所述房车区底部的车轮为导航车的主动轮。

9、优选的，所述公路动车组还包括通信系统，所述通信系统包括指令发送装置和指令接收装置；

10、所述指令发送装置设置在导航车上，所述指令接收装置设置在无人动车上；

11、所述指令发送装置和指令接收装置之间通过有线连接方式或者无线连接方式进行连接。

12、优选的，所述主动轮和动力轮内置有陀螺仪和速度传感器。

13、一种基于所述的公路动车组的公路动车组运输方法，包括如下步骤：

14、步骤1，对导航车与无人动车进行编组，实现公路动车组的机械连接，设置通信系统；

15、步骤2，在通信系统内设置智轨算法，保证当无人动车经过导航车的每一行驶轨迹点时车辆的转向一致，以形成无人动车自动追踪导航车的行驶轨迹。

16、优选的，步骤1具体为：

17、基于需求选择无人动车的数量，通过车钩完成无人动车与导航车、以及无人动车之间的连接；

18、在导航车上设置指令发送装置，在无人动车上设置指令接收装置，并基于需求设置指令发送装置和指令接收装置之间的连接方式。

19、优选的，步骤2中的智轨算法具体为：

20、获取导航车a的主动轮在时刻t1经过位置p时，主动轮的转向角以及线速度va；

21、经过时间t后，无人动车的动力轮在时刻t2经过位置p时，获取动力轮的转向角及线速度vb；

22、获取线速度vb和线速度va之间的速度差值δv；

23、同时，获取转向角与转向角之间的角度差值

24、预设速度差值δv的阈值a，预设角度差值的阈值b；

25、当δv不超过阈值a时，忽略角度差值对转向角的影响；

26、当δv超过阈值a时，通过角度差值对无人动车的动力轮在当前时刻t2的转向角进行更正修复；修复后的无人动车的动力轮的转向角为通过更正修复，与的差值满足阈值b；

27、δv＝va-vb；t2-t1＝t。

28、优选的，所述更正修复方法具体为：

29、预设最大调整角度和最小调整角度；

30、通过最大调整角度对进行调整，当角度差值出现正负关系互换时，以最小调整角度进行反方向修正，直至与的差值满足阈值b。

31、一种电子设备，包括存储器和处理器；

32、存储器，用于存储计算机程序；

33、处理器，用于执行所述计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种公路动车组运输方法的步骤。

34、一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种公路动车组运输方法的步骤。

35、本发明的有益之处在于：

36、本发明提出由导航车和无人动车组成的公路动车组，其中导航车与无人动车均配置轮毂电机进行驱动，本发明的无人动车也选择了结构简化，设置集装箱装载定位装置作为装货区，设置车轮进行驱动，并通过车钩进行连接，实现了轻量化车体，可以与更灵活的调度方式或者智轨算法进行配合，取代了传统僵硬的调度方式。

37、本发明还提出一种公路动车组运输方法，在完成公路动车组的机械连接和通信连接后，设置智能算法对无人动车的移动方式进行优化，保证当无人动车经过导航车的每一行驶轨迹点时车辆的转向一致，以形成无人动车自动追踪导航车的行驶轨迹。

技术特征：

1.一种公路动车组，其特征在于，包括导航车和若干无人动车；

2.如权利要求1所述的一种公路动车组，其特征在于，所述房车区底部的车轮为导航车的主动轮。

3.如权利要求1所述的一种公路动车组，其特征在于，所述公路动车组还包括通信系统，所述通信系统包括指令发送装置和指令接收装置；

4.如权利要求1所述的一种公路动车组，其特征在于，所述主动轮和动力轮内置有陀螺仪和速度传感器。

5.一种基于权利要求1-4中任一项所述的公路动车组的公路动车组运输方法，其特征在于，包括如下步骤：

6.如权利要求5所述的一种公路动车组运输方法，其特征在于，步骤1具体为：

7.如权利要求5所述的一种公路动车组运输方法，其特征在于，步骤2中的智轨算法具体为：

8.如权利要求7所述的一种公路动车组运输方法，其特征在于，所述更正修复方法具体为：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

技术总结本发明属于公路动车领域，具体涉及一种公路动车组及其运输方法、设备和介质，所述动车组包括导航车、无人动车和通信系统，所述导航车位于头部进行领航，无人动车也选择了结构简化，设置集装箱装载定位装置作为装货区，导航车与无人动车均配置轮毂电机进行驱动，并通过车钩进行连接，实现了轻量化车体，本发明还提出一种公路动车组运输方法，在完成公路动车组的机械连接和通信连接后，本发明进一步设置智能算法对无人动车的移动方式进行优化，保证当无人动车经过导航车的每一行驶轨迹点时车辆的转向一致，以形成无人动车自动追踪导航车的行驶轨迹，取代了传统僵硬的调度方式。技术研发人员：张伟厚,林杭生,张云泉,张凯华,史正富受保护的技术使用者：三和环通多式联运（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4