一种水冷壁轮履一体检测机器人的制作方法

本技术涉及检测设备，尤其是涉及一种水冷壁轮履一体检测机器人。

背景技术：

1、锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁、过热器、再热器、省煤器、联箱、汽水连接管等设备组成，据不完全统计，锅炉受热面四管爆漏事件占机组非计划停运事件的50％左右，个别火电厂受热面爆漏事件甚至高达65％。从锅炉受热面四管泄漏的情况来看，造成非计划停运检修的次数往往多于汽机和发电机，其中承压部件(水冷壁、省煤器、过热器、再热器)泄漏事故(包括炉内炉外管)又占锅炉事故的70％左右，因此要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作。

2、以往传统的锅炉水冷壁检修都是采用人工进行检修，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种水冷壁轮履一体检测机器人，以解决现有技术中人工检修锅炉水冷壁存在检修效率低的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

3、本实用新型提供的一种水冷壁轮履一体检测机器人，包括行走机构、摄像头、测厚机、支架、机壳、电路板和控制组件，其中，所述行走机构为轮履一体结构，所述行走机构上设置有磁吸件，所述行走机构的个数为两个，所述行走机构和所述机壳均安装在所述支架上，两个所述行走机构均位于所述支架的两侧，所述机壳位于两个所述行走机构之间，所述测厚机和所述电路板安装在所述机壳内，所述摄像头安装在所述机壳的侧壁上，所述测厚机、所述摄像头和所述行走机构均与所述电路板电连接，所述电路板和所述控制组件通信连接。

4、可选地，还包括挡泥板，所述挡泥板安装在所述行走机构的上方。

5、可选地，所述摄像头的个数为四个，四个所述摄像头分别位于所述机壳的四周，且至少其中一个所述摄像头通过云台与所述机壳相连接；

6、所述摄像头的周向端部设置有照明设备。

7、可选地，所述支架上设置有防坠环。

8、可选地，还包括充电口、天线、充电电池和按键开关，所述充电口和所述天线均设置在所述机壳的侧壁上，所述按键开关设置在所述机壳的顶部，所述充电电池设置在所述机壳的内部，所述充电口与所述充电电池电连接，所述充电电池与所述按键开关电连接，所述按键开关与所述电路板电连接，所述电路板和所述控制组件通过所述天线通信连接，所述管线识别模块连接在所述机壳的底端且所述管线识别模块与所述电路板电连接；

9、所述测厚机上设置有用于设置参数的按键、用于显示数值的第一显示屏、航插和usb接口。

10、可选地，所述测厚机包括主机和探头组件，所述主机安装在所述机壳内，所述探头组件与所述主机电连接，所述探头组件与所述机壳的底端相连接。

11、可选地，所述探头组件包括探头外壳、测厚探头、伸缩部和防护部，所述探头外壳的一端与所述机壳的下端相连接，所述伸缩部安装在所述探头外壳内，所述测厚探头与所述伸缩部相连接且所述测厚探头与所述主机电连接，所述防护部连接在所述测厚探头的探头端。

12、可选地，所述伸缩部包括弹簧和滑轨，所述弹簧位于所述探头外壳与所述测厚探头之间，所述滑轨与所述探头外壳的侧壁相连接，所述测厚探头的侧壁与所述滑轨滑动连接；

13、所述防护部包括探头支架和轴承，所述探头支架与所述探头端相连接，所述轴承与所述探头支架相连接，所述轴承的下端面比所述测厚探头的下端面低。

14、可选地，所述控制组件的外部设置有按键组、第二显示屏、开机键、充电接口和输出接口，所述控制组件的内部设置有管理元件。

15、可选地，所述管理元件包括实时影像和测厚数据监测功能模块、机器人控制功能模块、路径规划功能模块、测厚数据明细功能模块、轨迹明细功能模块、测厚数据和轨迹明细导出功能模块。

16、本实用新型提供的一种水冷壁轮履一体检测机器人，采用磁吸件可以使得机器人磁吸在电厂锅炉水冷壁上，通过控制组件可以对机器人实现远程控制，使得机器人依靠行走机构在电厂锅炉水冷壁上快速、稳定、安全的移动作业，机器人通过测厚机可以实现管壁厚度检查，机器人通过摄像头可以实现对外观检测与环境观察，实现非接触式测量，检查效率高，可替代人工高空危险作业，降低了作业人员的安全隐患，也大幅度提高电厂锅炉水冷壁检查效率，可远程控制，实现电厂锅炉水冷壁防磨防爆检查智能化，解决了现有技术中人工检修锅炉水冷壁存在检修效率低的技术问题。

技术特征：

1.一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、摄像头(2)、测厚机、支架(3)、机壳(4)、电路板和控制组件(5)，其中，

2.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，还包括挡泥板(6)，所述挡泥板(6)安装在所述行走机构(1)的上方。

3.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述摄像头(2)的个数为四个，四个所述摄像头(2)分别位于所述机壳(4)的四周，且至少其中一个所述摄像头(2)通过云台与所述机壳(4)相连接；

4.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述支架(3)上设置有防坠环(31)。

5.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，还包括充电口(7)、天线(8)、充电电池、按键开关(9)和管线识别模块，所述充电口(7)和所述天线(8)均设置在所述机壳(4)的侧壁上，所述按键开关(9)设置在所述机壳(4)的顶部，所述充电电池设置在所述机壳(4)的内部，所述充电口(7)与所述充电电池电连接，所述充电电池与所述按键开关(9)电连接，所述按键开关(9)与所述电路板电连接，所述电路板和所述控制组件(5)通过所述天线(8)通信连接，所述管线识别模块连接在所述机壳(4)的底端且所述管线识别模块与所述电路板电连接；

6.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述测厚机包括主机和探头组件(10)，所述主机安装在所述机壳(4)内，所述探头组件(10)与所述主机电连接，所述探头组件(10)与所述机壳(4)的底端相连接。

7.根据权利要求6所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述探头组件(10)包括探头外壳(101)、测厚探头(102)、伸缩部和防护部，所述探头外壳(101)的一端与所述机壳(4)的下端相连接，所述伸缩部安装在所述探头外壳(101)内，所述测厚探头(102)与所述伸缩部相连接且所述测厚探头(102)与所述主机电连接，所述防护部连接在所述测厚探头(102)的探头端。

8.根据权利要求7所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述伸缩部包括弹簧(103)和滑轨(104)，所述弹簧(103)位于所述探头外壳(101)与所述测厚探头(102)之间，所述滑轨(104)与所述探头外壳(101)的侧壁相连接，所述测厚探头(102)的侧壁与所述滑轨(104)滑动连接；

9.根据权利要求1所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述控制组件(5)的外部设置有按键组(51)、第二显示屏(52)、开机键(53)、充电接口(54)和输出接口(55)，所述控制组件(5)的内部设置有管理元件。

10.根据权利要求9所述的一种水冷壁轮履一体检测机器人，其特征在于，所述管理元件包括实时影像和测厚数据监测功能模块、机器人控制功能模块、路径规划功能模块、测厚数据明细功能模块、轨迹明细功能模块、测厚数据和轨迹明细导出功能模块。

技术总结本技术提供了一种水冷壁轮履一体检测机器人，涉及检测设备技术领域，解决了现有技术中人工检修锅炉水冷壁存在检修效率低的技术问题。该装置包括行走机构、摄像头、测厚机、支架、机壳、电路板和控制组件，其中，所述行走机构为轮履一体结构，所述行走机构上设置有磁吸件，所述行走机构的个数为两个，所述行走机构和所述机壳均安装在所述支架上，两个所述行走机构均位于所述支架的两侧，所述机壳位于两个所述行走机构之间，所述测厚机和所述电路板安装在所述机壳内，所述摄像头安装在所述机壳的侧壁上，所述测厚机、所述摄像头和所述行走机构均与所述电路板电连接，所述电路板和所述控制组件通信连接。技术研发人员：于学文,刘彬,李行健受保护的技术使用者：北京国电电科院检测科技有限公司技术研发日：20240105技术公布日：2024/7/9