一种基于建筑机器人的舵轮底盘的制作方法

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种基于建筑机器人的舵轮底盘。

背景技术：

1、建筑机器人取代人工应该最大限度的提升效率，传统的建筑机器人驱动方式是1：4轮差速转向，转弯半径大，在狭小作业空间转向需要先退出工作空间到足够大的空间换向之后在进入作业空间；2：2个舵轮，2个万向轮，不能准确控制底盘的转向，横移，且万向轮的设计在过微笑障碍或者坑洼地带会直接导致方向的走偏；3:4舵轮的设计，采用工业舵轮，重量大，体积大，轮子自旋转半径大，旋转过程中舵轮会超出底盘覆盖面积，或者相邻拖轮发生干涉，不能完成360°旋转。

2、因此，我们对此作出改进，提出了一种基于建筑机器人的舵轮底盘。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种基于建筑机器人的舵轮底盘。

2、本实用新型是这样实现的：

3、一种基于建筑机器人的舵轮底盘，包括外壳，所述外壳的内部设有底板机构，所述底板机构的顶端设有底盖机构，所述外壳的底端两侧分别设有凹槽，两个所述凹槽的内部分别设有舵轮组件，所述舵轮组件包括固定板、旋转电机、行走电机、驱动轮、从动齿轮、主动齿轮和轮架，所述固定板安装在所述底板机构的底端，所述固定板的底端转动连接轮架，所述轮架的一侧转动连接驱动轮，所述轮架的一侧固定安装行走电机，所述行走电机的输出端与所述驱动轮的一端传动连接，所述固定板的底端一侧安装旋转电机，所述旋转电机的输出端贯穿固定板，并与所述主动齿轮的一端传动连接，所述固定板的顶端一侧转动连接从动齿轮，所述从动齿轮的一端与所述轮架的顶端连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合。

4、进一步的，所述舵轮组件的一侧设有驱动机构，所述驱动机构包括第一绝缘壳、第二绝缘壳和一拖二驱动器，所述第一绝缘壳与所述第二绝缘壳之间设有安装槽，所述安装槽的内部安装一拖二驱动器。

5、采用上述进一步方案的有益效果是，通过第一绝缘壳与第二绝缘壳的连接使用，便于对一拖二驱动器实现保护的作用。

6、进一步的，所述旋转电机、行走电机通过导线与所述一拖二驱动器电性连接，并受控于一拖二驱动器。

7、采用上述进一步方案的有益效果是，通过一拖二驱动器的安装使用，便于对旋转电机与行走电机进行控制。

8、进一步的，所述底板机构包括板体和电池仓，所述板体的底端安装电池仓，所述电池仓的内部放置有电源块。

9、采用上述进一步方案的有益效果是，通过电源块的安装使用，便于为旋转电机与行走电机供应充足的电能。

10、进一步的，所述板体的顶端边侧分别安装有激光测距传感器，所述底盖机构的外壁分别设有若干光孔，若干所述光孔的一端分别与所述激光测距传感器的感应端相齐平。

11、采用上述进一步方案的有益效果是，通过激光测距传感器与光孔的配合使用，便于检测出该舵轮底盘当前所处的位置。

12、进一步的，所述板体的顶端安装有若干加强筋，若干所述加强筋的顶端分别与所述底盖机构的底端相贴合。

13、采用上述进一步方案的有益效果是，通过加强筋的安装使用，便于提高板体的抗压强度。

14、进一步的，所述底盖机构包括盖体、盖板和过线板，所述盖体的顶端两侧分别嵌设安装盖板。

15、采用上述进一步方案的有益效果是，通过盖板的安装使用，使得拆装更加简便。

16、进一步的，所述盖体的顶端设有卡槽，所述卡槽的内部安装过线板，所述过线板位于两个所述盖板之间。

17、采用上述进一步方案的有益效果是，通过过线板的安装，便于将外界的线路连接到该舵轮底盘的内部。

18、进一步的，所述外壳包括裙边和触碰传感器，所述裙边的外壁边侧安装触碰传感器。

19、采用上述进一步方案的有益效果是，通过触碰传感器的安装使用，减少该舵轮底盘发生碰撞的状况。

20、本实用新型的有益效果是：通过舵轮组件与驱动机构的配合使用，使得该舵轮底盘在狭小作业空间让建筑机器人随意原地转向，不再受场地限制，提高建筑机器人工作效率，其中，通过旋转电机输出端驱动主动齿轮的进行旋转，并配合主动齿轮与从动齿轮之间的啮合关系，使得从动齿轮带动轮架进行旋转，直至驱动轮调整到指定的方向，再通过行走电机输出端端促使驱动轮旋转，使得驱动轮在托举该舵轮底盘整体结构的同时，并带动该舵轮底盘进行移动，直至活动到指定的区域。

技术特征：

1.一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，包括外壳(100)，所述外壳(100)的内部设有底板机构(300)，所述底板机构(300)的顶端设有底盖机构(200)，所述外壳(100)的底端两侧分别设有凹槽，两个所述凹槽的内部分别设有舵轮组件(400)，所述舵轮组件(400)包括固定板(4001)、旋转电机(4002)、行走电机(4003)、驱动轮(4004)、从动齿轮(4005)、主动齿轮(4006)和轮架(4007)，所述固定板(4001)安装在所述底板机构(300)的底端，所述固定板(4001)的底端转动连接轮架(4007)，所述轮架(4007)的一侧转动连接驱动轮(4004)，所述轮架(4007)的一侧固定安装行走电机(4003)，所述行走电机(4003)的输出端与所述驱动轮(4004)的一端传动连接，所述固定板(4001)的底端一侧安装旋转电机(4002)，所述旋转电机(4002)的输出端贯穿固定板(4001)，并与所述主动齿轮(4006)的一端传动连接，所述固定板(4001)的顶端一侧转动连接从动齿轮(4005)，所述从动齿轮(4005)的一端与所述轮架(4007)的顶端连接，所述主动齿轮(4006)与所述从动齿轮(4005)相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述舵轮组件(400)的一侧设有驱动机构(500)，所述驱动机构(500)包括第一绝缘壳(5001)、第二绝缘壳(5002)和一拖二驱动器(5003)，所述第一绝缘壳(5001)与所述第二绝缘壳(5002)之间设有安装槽，所述安装槽的内部安装一拖二驱动器(5003)。

3.根据权利要求2所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述旋转电机(4002)、行走电机(4003)通过导线与所述一拖二驱动器(5003)电性连接，并受控于一拖二驱动器(5003)。

4.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述底板机构(300)包括板体(3001)和电池仓(3002)，所述板体(3001)的底端安装电池仓(3002)，所述电池仓(3002)的内部放置有电源块(900)。

5.根据权利要求4所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述板体(3001)的顶端边侧分别安装有激光测距传感器(700)，所述底盖机构(200)的外壁分别设有若干光孔(800)，若干所述光孔(800)的一端分别与所述激光测距传感器(700)的感应端相齐平。

6.根据权利要求5所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述板体(3001)的顶端安装有若干加强筋(600)，若干所述加强筋(600)的顶端分别与所述底盖机构(200)的底端相贴合。

7.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述底盖机构(200)包括盖体(2001)、盖板(2002)和过线板(2003)，所述盖体(2001)的顶端两侧分别嵌设安装盖板(2002)。

8.根据权利要求7所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述盖体(2001)的顶端设有卡槽，所述卡槽的内部安装过线板(2003)，所述过线板(2003)位于两个所述盖板(2002)之间。

9.根据权利要求1所述的一种基于建筑机器人的舵轮底盘，其特征在于，所述外壳(100)包括裙边(1001)和触碰传感器(1002)，所述裙边(1001)的外壁边侧安装触碰传感器(1002)。

技术总结本技术提供了一种基于建筑机器人的舵轮底盘，属于机器人技术领域。该种基于建筑机器人的舵轮底盘，包括外壳，所述外壳的内部设有底板机构，所述底板机构的顶端设有底盖机构，所述外壳的底端两侧分别设有凹槽，两个所述凹槽的内部分别设有舵轮组件，所述舵轮组件包括固定板、旋转电机、行走电机、驱动轮、从动齿轮、主动齿轮和轮架，所述固定板安装在所述底板机构的底端，所述固定板的底端转动连接轮架，所述轮架的一侧转动连接驱动轮，所述轮架的一侧固定安装行走电机，所述行走电机的输出端与所述驱动轮的一端传动连接，所述固定板的底端一侧安装旋转电机，所述旋转电机的输出端贯穿固定板。技术研发人员：李自可,李军,单建华,李壮,杨清尧,林娇弟,李世达受保护的技术使用者：杭州丰坦机器人有限公司技术研发日：20231219技术公布日：2024/7/11