一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统

本发明涉及机器人，特别涉及一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统。

背景技术：

1、双轮腿机器人是一种新型的机器人，它采用双轮和两条腿的结构，能够在不同的地形、环境下自由移动，具有较高的稳定性和适应性。例如：cn214985730u一种全地形双足轮腿机器人。

2、由于双轮腿机器人的独特构造，在运动时，保持其平衡是保证其运动的先决条件，但现有的平衡控制方法都是基于双轮腿机器人空载情况下能够对机器人进行有效控制，当双轮腿机器人被应用于载重时，由于载重影响，存在无法有效控制的风险。

技术实现思路

1、本发明目的之一在于提供了一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统，根据载重情况进行平衡控制参数的重配，以适应不同的工作情况下对机器人平衡的有效控制。

2、本发明实施例提供的一种双轮腿机器人的平衡控制方法，包括：

3、根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；

4、根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；

5、根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配。

6、优选的，载重数据的获取步骤如下：

7、将双轮腿机器人的载重平台置于水平状态，得到载重平台上阵列设置的各个压力传感器的第一检测数据；

8、将载重平台从水平向第一方向倾斜，在倾斜过程中采集各个采样角度时各个压力传感器的第二检测数据；

9、在载重平台复位后继续向第二方向倾斜，在倾斜过程中采集各个采样角度时各个压力传感器的第三检测数据。

10、优选的，状态数据阵列的分析步骤如下：

11、将第一检测数据作为一个单独分组，将第二检测数据和第二检测数据依据采样角度的不同进行分组，获得多个两两关联的分组；

12、将各个分组的数据按照压力传感器对应的编号进行排列，以形成状态数据阵列的各行数据。

13、优选的，双轮腿机器人的平衡控制方法，还包括：

14、在双轮腿机器人工作时，获取当前工作状态下的载重平台的状态以及该状态下各个压力传感器的第四检测数据；

15、采用重配触发库，对载重平台的状态和第四检测数据进行分析，判断是否进入重配模式。

16、本发明还提供一种双轮腿机器人的平衡控制系统，包括：状态分析单元、重配分析单元和重配执行单元，其中，状态分析单元根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；重配分析单元根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；重配执行单元根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配。

17、优选的，双轮腿机器人的平衡控制系统，还包括：重配触发单元；在双轮腿机器人工作时，重配触发单元获取当前工作状态下的载重平台的状态以及该状态下各个压力传感器的第四检测数据，采用重配触发库，对载重平台的状态和第四检测数据进行分析，判断是否进入重配模式。

18、优选的，重配分析单元还根据状态数据阵列，查询参数调整库，获得参数调整子库。

19、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

20、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种双轮腿机器人的平衡控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双轮腿机器人的平衡控制方法，其特征在于，载重数据的获取步骤如下：

3.根据权利要求2所述的双轮腿机器人的平衡控制方法，其特征在于，状态数据阵列的分析步骤如下：

4.根据权利要求1所述的双轮腿机器人的平衡控制方法，其特征在于，还包括：

5.一种双轮腿机器人的平衡控制系统，其特征在于，包括：状态分析单元、重配分析单元和重配执行单元，其中，状态分析单元根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；重配分析单元根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；重配执行单元根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配。

6.根据权利要求5所述的双轮腿机器人的平衡控制系统，其特征在于，还包括：重配触发单元；在双轮腿机器人工作时，重配触发单元获取当前工作状态下的载重平台的状态以及该状态下各个压力传感器的第四检测数据，采用重配触发库，对载重平台的状态和第四检测数据进行分析，判断是否进入重配模式。

7.根据权利要求5所述的双轮腿机器人的平衡控制系统，其特征在于，重配分析单元还根据状态数据阵列，查询参数调整库，获得参数调整子库。

技术总结本发明提供一种双轮腿机器人的平衡控制方法及系统，其中，平衡控制方法包括：根据当前的双轮腿机器人的载重数据，分析获得用于重配分析的状态数据阵列；根据状态数据阵列，查询平衡控制库，获得重配参数数据组；根据重配参数数据组，对平衡控制参数进行重配。本发明的双轮腿机器人的平衡控制方法及系统，根据载重情况进行平衡控制参数的重配，以适应不同的工作情况下对机器人平衡的有效控制。技术研发人员：刘丹丹,仲琨,白雪飞,王铮,花永康受保护的技术使用者：盐城工学院技术研发日：技术公布日：2024/7/11