一种仿青蛙跳跃机器人

本技术涉及机器人领域，特别涉及一种仿青蛙跳跃机器人。

背景技术：

1、在平坦的地面，移动机器人工作表现良好，但跨越障碍的能力较差，因此受地形方面的限制较大。而弹跳机器人具有很好的跨越能力，能够越过等同自己身体几倍到几十倍的物体，而且弹跳反应用时少，弹跳能力强，大大提升了机器人的应变能力，使其应对复杂环境的能力大大增强，而且其在太空探索中优势明显，因而具有广阔的应用前景。

2、现有的仿生弹跳青蛙拘泥于仿照真实青蛙的腿部发力，通过在后肢的大腿与小腿之间加入压簧或者在关节处加弹簧的方式提供动力，然而经过调研发现此类仿青蛙腿部发力的机器人的跳跃距离都较短，在高性能方面具有明显欠缺。因此，为了满足高性能目标，需要设计一款全新的仿生青蛙跳跃机器人。

技术实现思路

1、鉴于此，本实用新型提供一种仿青蛙跳跃机器人。

2、具体而言，包括以下的技术方案：

3、一种仿青蛙跳跃机器人，包括：

4、壳体、后肢结构、驱动结构、扳机结构和弹性结构；

5、所述后肢结构和所述壳体滑动连接，所述弹性结构一端连接所述壳体，所述弹性结构另一端连接所述后肢结构；

6、所述驱动结构设置在所述壳体上，所述驱动结构和所述扳机结构连接，所述后肢结构和所述扳机结构可断开式连接；

7、在蓄能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构连接，所述驱动结构用于驱动所述扳机结构带动所述后肢结构从第一位置向第二位置运动，所述后肢结构带动所述弹性结构储存弹性势能；

8、在释能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构分离，所述弹性结构用于驱动所述后肢结构从所述第二位置向所述第一位置运动以使所述机器人跳跃。

9、优选的，所述驱动结构包括蜗杆、蜗杆、驱动电机、传动轴和拉绳；

10、所述驱动电机设置在所述壳体上，所述驱动电机和所述蜗杆连接，所述驱动电机用于驱动所述蜗杆沿所述蜗杆的轴线延伸方向运动；

11、所述传动轴和所述蜗杆连接，所述蜗杆和所述蜗杆啮合传动，所述传动轴和所述壳体转动连接，所述蜗杆用于驱动所述蜗杆带动所述传动轴沿所述传动轴的轴线周向转动；

12、所述传动轴和所述拉绳的第一端连接，所述拉绳的第二端和所述扳机结构连接，所述传动轴用于通过所述拉绳带动所述扳机结构使所述后肢结构从第一位置向第二位置运动。

13、优选的，所述扳机结构包括主板、第一连接杆和第二连接杆；

14、所述壳体上设有滑孔，所述滑孔为条形孔；

15、所述第一连接杆设置在所述主板的第一端，所述第一连接杆的轴线延伸方向和所述滑孔的延伸方向垂直设置；

16、所述第二连接杆设置在所述主板贯穿所述滑孔的第二端，所述第二连接杆的轴线延伸方向和所述第一连接杆的延伸方向平行设置，所述第一连接杆和所述第二连接杆分别设置在所述滑孔两侧；

17、所述驱动结构驱动所述主板沿所述滑孔的延伸方向运动。

18、优选的，所述扳机结构还包括滑轮；

19、所述滑轮设置两个，两个所述滑轮均设置在所述第一连接杆上，一个所述滑轮设置在所述主板的第一侧，另一个所述滑轮设置在所述主板的第二侧，所述主板的第一侧和所述主板的第二侧相对设置；

20、所述驱动结构和所述滑轮连接。

21、优选的，所述壳体上设有凸块；

22、所述凸块设置两个，一个所述凸块设置在所述滑孔的第一侧，另一个所述凸块设置在所述滑孔的第二侧，所述滑孔的第一侧和所述滑孔的第二侧相对设置；

23、当所述后肢结构运动至所述第二位置处，所述第二连接杆的两端分别和两个所述凸块的最高点相抵，所述后肢结构和所述扳机结构分离。

24、优选的，所述后肢结构包括后肢和第三连接杆，所述后肢设置两个，两个所述后肢通过所述第三连接杆连接；

25、所述壳体包括滑杆，所述滑杆设置两个，所述滑杆和所述后肢一一对应设置，所述后肢上设有滑孔，所述滑杆贯穿所述滑孔，所述后肢和所述滑杆滑动连接；

26、所述扳机结构包括卡槽；

27、在蓄能阶段，所述卡槽和所述第三连接杆卡接，在释能阶段，所述卡槽和所述第三连接杆分离。

28、优选的，所述壳体包括拉杆，所述拉杆设置在所述壳体的尾部，所述拉杆的轴线延伸方向和所述第三连接杆的轴线延伸方向平行设置；

29、所述弹性结构包括拉簧；

30、所述拉簧的一端与所述拉杆连接，所述拉簧的另一端和所述第三连接杆连接。

31、优选的，所述弹性结构包括压簧；

32、所述压簧套设在所述滑杆上，一个所述滑杆上设置至少一个所述压簧，所述压簧的一端和所述壳体的头部相抵，所述压簧的另一端和所述后肢相抵。

33、优选的，所述弹性结构包括弹性压条；

34、所述壳体的头部设有第一压槽，所述后肢上设有第二压槽，所述弹性压条的一端设置在所述第一压槽内，所述弹性压条的另一端设置在所述第二压槽内。

35、优选的，所述弹性结构包括拉簧、压簧和弹性压条中的至少一个。

36、本实用新型提供的技术方案的有益效果至少包括：

37、本实用新型在蓄能阶段，扳机结构和后肢结构连接，驱动结构能够驱动扳机结构带动后肢结构从第一位置向第二位置运动，后肢结构带动弹性结构储存弹性势能；在释能阶段，扳机结构和后肢结构分离，弹性结构能够驱动后肢结构从第二位置向第一位置运动以使机器人跳跃。本实用新型中通过弹性结构驱动后肢结构整体运动实现机器人的跳跃，弹跳距离长，性能高。

技术特征：

1.一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

9.根据权利要求6所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，

技术总结本技术涉及机器人领域。本技术公开了一种仿青蛙跳跃机器人，包括：壳体、后肢结构、驱动结构、扳机结构和弹性结构；在蓄能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构连接，所述驱动结构用于驱动所述扳机结构带动所述后肢结构从第一位置向第二位置运动，所述后肢结构带动所述弹性结构储存弹性势能；在释能阶段，所述扳机结构和所述后肢结构分离，所述弹性结构用于驱动所述后肢结构从所述第二位置向所述第一位置运动以使所述机器人跳跃。本技术中通过弹性结构驱动后肢结构整体运动实现机器人的跳跃，弹跳距离长，性能高。技术研发人员：周扬,张华霖,聂北,马明旭,张林峰,张耀文,王雅慧,储逸尘受保护的技术使用者：东北大学技术研发日：20231228技术公布日：2024/7/15