一种装配式建筑构件移动机器人调位装置的制作方法

本技术涉及建筑机器人领域，特别是涉及一种装配式建筑构件移动机器人调位装置。

背景技术：

1、现行趋势下，机器人进入各行各业，并形成便捷、智能、高效的工作流程。机器人极大地提高了工作效率、降低了工作强度，减少了工作中的安全隐患。也包括建筑行业，建筑机器人根据分部分项工程，建筑机器人可分为:地基与基础施工机器人、主体结构施工机器人、建筑装饰装修施工机器人、屋面工程施工机器人、室外工程施工机器人及其他类机器人。建筑机器人的应用具有普适性、专一性，每一类机器人适用于各种不同类型建筑的特定工序，其价值在于缓解施工成本与施工进度的对立关系，提升了施工安全系数及工程品质。

2、装配式建筑构件移动机器人移动所用的是万向轮，在一些场合，比如狭窄的通道，需要对机器人的机位进行移动，但是万向轮转向后难以直线行走。

技术实现思路

1、为了使装配式建筑构件移动机器人能沿直线的平行移动，本申请提供一种装配式建筑构件移动机器人调位装置。

2、本申请提供的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置采用如下的技术方案：

3、一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，包括带有多个行走轮的支撑台，还包括调节装置，所述调节装置用于控制多个行走轮进行同步转向，所述调节装置包括同步带、多个同步轮和第一驱动件，所述支撑台内沿竖直轴线方向旋转连接有多个同步轮，所述同步带环绕并与多个同步轮啮合连接，多个所述同步轮的底端分别同轴并固定连接有多个连接轴，多个所述行走轮对应多个连接轴，多个所述行走轮沿垂直于连接轴轴线的方向分别旋转连接于多个连接轴，多个所述行走轮的轴线相互平行，所述第一驱动件用于驱动其中一个同步轮的转动。

4、通过采用上述技术方案，因为同步带和同步轮间啮合连接，转动其中一个同步轮，即可使其余同步轮朝相同方向进行转动，从而使多个行走轮的轴线方向朝同一方向一起改变，实现机器人沿直线进行的平行移动。同步带与同步轮间的啮合连接传动比的损失小，减小多个行走轮转动后角度不同的可能性。

5、优选的，所述第一驱动件包括连接杆和方向盘，所述连接杆与其中一个同步轮同轴固定，所述连接杆顶端伸出支撑台并同轴固定在方向盘上。

6、通过采用上述技术方案，通过转动方向盘，实现与第一驱动件连接的同步轮的旋转，方便操作人员进行操作。

7、优选的，所述方向盘上设有指示标，所述指示标的指向方向水平垂直于行走轮的转动轴线方向。

8、通过采用上述技术方案，操作人员可以凭指示标知道行走轮的滚动方向，方便操作人员进行操作。

9、优选的，还包括限转装置，所述限转装置用于限制行走轮的轴线方向，所述限转装置包括齿条和第二驱动件，令同步带上的某一段为限转段，所述限转段各处的传动方向一致，所述齿条带有齿的一侧与限转段带有齿的一侧相对设置，所述齿条沿垂直于限转段的传动方向滑动连接在支撑台内，所述第二驱动件用于驱动齿条的滑动。

10、通过采用上述技术方案，操作人员可通过第二驱动件驱动齿条进行移动，当齿条沿垂直于旋转段的传动方向移动至与限转段相啮合时，齿条对同步带进行了限位，使同步带无法再进行传动方向的运动，从而限制了同步轮的转动，使行走轮保持当前轴线方向。当齿条朝远离限转带的一侧移动至与限转段分离时，可恢复同步带的传动。

11、优选的，所述第二驱动件包括套筒、滑块、推块和弹簧，所述套筒与连接杆同轴并沿竖直方向滑动连接在连接杆上，所述滑块与齿条固定连接并滑动连接在支撑台内，所述推块固定连接在套筒上并沿竖直方向滑动连接在支撑台内，所述滑块顶面上开设有朝向限转段一侧倾斜的倾斜面，所述推块抵接在滑块的倾斜面上，所述弹簧设置在齿条或者推块上，所述弹簧驱动齿条始终朝限转段一侧移动。

12、通过采用上述技术方案，弹簧可使齿条始终与限转段保持啮合关系，使行走轮的轴线方向无法改变。操作人员可向下滑动套筒，使推块向下移动，因为推块抵接在滑块的倾斜面上，当推块向下移动时，通过推块与滑块间的摩擦力，滑块朝远离限转段的一端滑动，使齿条与限转段分离。此时即可通过调节装置调节行走轮的轴线方向。

13、优选的，还包括重心调节装置，所述重心调节装置包括滑动仓，所述支撑台上沿支撑台的外侧面开设有环形滑槽，所述滑动仓滑动连接在环形滑槽内，所述滑动仓上开设用于放置配重物的有配重槽。

14、通过采用上述技术方案，当支撑台上放置机器人的重心位置与支撑台的重心位置不一致时，通过在配重槽内放置适当的配重物，再调节滑动仓的位置至与与机器人重心位置相反的方向，使支撑台能保持平衡，减小支撑台侧翻的可能性。

15、优选的，所述滑动仓由轻质且具有一定硬度的材料制成。

16、通过采用上述技术方案，减小滑动仓本身的重量导致支撑台侧翻的可能性，并减小因为配重物过重导致滑动仓断裂的可能性。

17、本实用新型技术效果主要体现在以下方面：

18、1、本实用新型通过设置调节装置，因为同步带和同步轮间啮合连接，转动其中一个同步轮，即可使其余同步轮朝相同方向进行转动，从而使多个行走轮的轴线方向朝同一方向一起改变，实现机器人沿直线进行的平行移动。同步带与同步轮间的啮合连接传动比的损失小，减小多个行走轮转动后角度不同的可能性；

19、2、本实用新型通过设置限转装置，当齿条沿垂直于旋转段的传动方向移动至与限转段相啮合时，齿条对同步带进行了限位，使同步带无法再进行传动方向的运动，从而限制了同步轮的转动，使行走轮保持当前轴线方向；

20、3、本实用新型通过设置重心调节装置，当机器人的重心位置与支撑台的重心位置不一致时，通过在配重槽内放置适当的配重物，再调节滑动仓的位置至与与机器人重心位置相反的方向，使支撑台能保持平衡，减小支撑台侧翻的可能性。

技术特征：

1.一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，包括带有多个行走轮(11)的支撑台(1)，其特征在于：还包括调节装置(2)，所述调节装置(2)用于控制多个行走轮(11)进行同步转向，所述调节装置(2)包括同步带(21)、多个同步轮(22)和第一驱动件(23)，所述支撑台(1)内沿竖直轴线方向旋转连接有多个同步轮(22)，所述同步带(21)环绕并与多个同步轮(22)啮合连接，多个所述同步轮(22)的底端分别同轴并固定连接有多个连接轴(12)，多个所述行走轮(11)对应多个连接轴(12)，多个所述行走轮(11)沿垂直于连接轴(12)轴线的方向分别旋转连接于多个连接轴(12)，多个所述行走轮(11)的轴线相互平行，所述第一驱动件(23)用于驱动其中一个同步轮(22)的转动。

2.根据权利要求1所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：所述第一驱动件(23)包括连接杆(231)和方向盘(232)，所述连接杆(231)与其中一个同步轮(22)同轴固定，所述连接杆(231)顶端伸出支撑台(1)并同轴固定在方向盘(232)上。

3.根据权利要求2所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：所述方向盘(232)上设有指示标(2321)，所述指示标(2321)的指向方向水平垂直于行走轮(11)的转动轴线方向。

4.根据权利要求2所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：还包括限转装置(3)，所述限转装置(3)用于限制行走轮(11)的轴线方向，所述限转装置(3)包括齿条(31)和第二驱动件(32)，令同步带(21)上的某一段为限转段(211)，所述限转段(211)各处的传动方向一致，所述齿条(31)带有齿的一侧与限转段(211)带有齿的一侧相对设置，所述齿条(31)沿垂直于限转段(211)的传动方向滑动连接在支撑台(1)内，所述第二驱动件(32)用于驱动齿条(31)的滑动。

5.根据权利要求4所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：所述第二驱动件(32)包括套筒(321)、滑块(323)、推块(322)和弹簧(324)，所述套筒(321)与连接杆(231)同轴并沿竖直方向滑动连接在连接杆(231)上，所述滑块(323)与齿条(31)固定连接并滑动连接在支撑台(1)内，所述推块(322)固定连接在套筒(321)上并沿竖直方向滑动连接在支撑台(1)内，所述滑块(323)顶面上开设有朝向限转段(211)一侧倾斜的倾斜面(3231)，所述推块(322)抵接在滑块(323)的倾斜面(3231)上，所述弹簧(324)设置在齿条(31)或者推块(322)上，所述弹簧(324)驱动齿条(31)始终朝限转段(211)一侧移动。

6.根据权利要求1所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：还包括重心调节装置(4)，所述重心调节装置(4)包括滑动仓(41)，所述支撑台(1)上沿支撑台(1)的外侧面开设有环形滑槽(13)，所述滑动仓(41)滑动连接在环形滑槽(13)内，所述滑动仓(41)上开设用于放置配重物的有配重槽(411)。

7.根据权利要求6所述的一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，其特征在于：所述滑动仓(41)由轻质且具有一定硬度的材料制成。

技术总结本申请涉及一种装配式建筑构件移动机器人调位装置，包括带有多个行走轮的支撑台，还包括调节装置，调节装置用于控制多个行走轮进行同步转向，调节装置包括同步带、多个同步轮和第一驱动件，支撑台内沿竖直轴线方向旋转连接有多个同步轮，同步带环绕并与多个同步轮啮合连接，多个同步轮的底端分别同轴并固定连接有多个连接轴，多个行走轮对应多个连接轴，多个行走轮沿垂直于连接轴轴线的方向分别旋转连接于多个连接轴，多个行走轮的轴线相互平行，第一驱动件用于驱动其中一个同步轮的转动。通过第一驱动件转动其中一个同步轮，可使其余同步轮朝相同方向转动，从而使多个行走轮的轴线方向朝同一方向一起改变，实现机器人沿直线进行的平行移动。技术研发人员：傅林辉,邱云福,章凉晨,谢何仔受保护的技术使用者：国智建（深圳）科技建设工程有限公司技术研发日：20231216技术公布日：2024/7/18