一种列车PRW信号的确定方法、装置以及介质与流程

本技术涉及列车，特别是涉及一种列车prw信号的确定方法、装置以及介质。

背景技术：

1、高速磁浮系统通过分区无线电控制单元向牵引电机微控制单元(microcontroller unit，mcu)传输列车定位数据，对于单列编组车辆而言，一般共存在4路prw信号，mc1车(头车)对应prw l1、prw r1两路，mc2车(尾车)对应prw l2、prw r2两路。理论上，4路prw信号的磁极相角应完全一致，但受车地无线传输或安装、建设偏差等因素的影响，4路prw信号的磁极相角极易出现差异，尤其是mc1和mc2之间，经实际测试，prw l1、prwr1基本一致，prw l2、prw r2基本一致，但prw l1和prw l2之间存在差异、prw r1和prw r2之间存在差异。目前mcu处理方式如下：首先选择一路信号使用，当所用信号出现丢包等异常时，按照预设优先级自动切换另一路信号使用。

2、但是，上述处理方式，因未对4路prw信号原始数据进行补偿或融合，一方面，mcu无法保证所选prw信号磁极相角的可信性；另一方面，当信号存在差异时，mcu自动切换选择过程中易导致相角的突变，进而易触发牵引过流故障。

3、由此可见，如何提高所使用的prw信号的可靠性以避免引发安全事故，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种列车prw信号的确定方法、装置以及介质，以解决控制列车时所使用的prw信号可靠性低而导致安全性低的问题。

2、为解决上述技术问题，本技术提供一种列车prw信号的确定方法，包括：

3、获取各prw信号；其中，所述prw信号包括磁极相角；

4、根据各所述磁极相角的差值从各所述prw信号中选取可信prw信号；

5、根据选取的所述可信prw信号确定出最终的目标prw信号；

6、根据所述目标prw信号确定列车的控制参数。

7、优选地，所述根据各所述磁极相角的差值从各所述prw信号中选取可信prw信号包括：

8、确定列车左侧各所述prw信号之间的左侧磁极相角差值以及列车右侧各所述prw信号之间的右侧磁极相角差值；

9、若所述左侧磁极相角差值小于第一预设偏差值，则判定列车左侧的各所述prw信号可信；

10、若所述左侧磁极相角差值不小于所述第一预设偏差值，则判定列车左侧的各所述prw信号不可信；

11、若所述右侧磁极相角差值小于第二预设偏差值，则判定列车右侧的各所述prw信号可信；

12、若所述右侧磁极相角差值不小于所述第二预设偏差值，则判定列车右侧的各所述prw信号不可信。

13、优选地，所述prw信号还包括：asi值、lrf值；

14、对应的，所述根据选取的所述可信prw信号确定出最终的目标prw信号包括：

15、将各所述可信prw信号中的所述磁极相角进行综合计算的结果作为所述目标prw信号中的目标磁极相角；

16、将各所述可信prw信号中的所述asi值进行综合计算的结果作为所述目标prw信号中的目标asi值；

17、将各所述可信prw信号中的所述lrf值中的任意一项作为所述目标prw信号中的目标lrf值。

18、优选地，所述将各所述可信prw信号中的所述磁极相角进行综合计算的结果作为所述目标prw信号中的目标磁极相角包括：

19、将各所述可信prw信号中的所述磁极相角取平均值以作为所述目标prw信号中的目标磁极相角；

20、所述将各所述可信prw信号中的所述asi值进行综合计算的结果作为所述目标prw信号中的目标asi值包括：

21、将各所述可信prw信号中的所述asi值取平均值以作为所述目标prw信号中的目标asi值。

22、优选地，若各所述prw信号中不存在所述可信prw信号，所述方法还包括：

23、根据列车牵引力、列车阻力、列车车重以及列车前一时刻速度预测得到列车当前时刻估计速度；

24、将多个历史目标prw信号对应的列车速度与所述列车当前时刻估计速度进行比较；

25、将与所述列车当前时刻估计速度最接近的列车速度对应的所述历史目标prw信号作为所述目标prw信号。

26、优选地，所述获取各prw信号包括：

27、获取初始prw信号；

28、将所述初始prw信号的帧头、lrf值、crc值的实际值与理论值进行比较，以筛除存在帧头错、lrf错、crc错的异常数据，并对所述磁极相角进行固定偏差静态补偿以得到有效prw信号；

29、对应的，所述根据各所述磁极相角的差值从各所述prw信号中选取可信prw信号包括：

30、根据各所述磁极相角的差值从各所述有效prw信号中选取可信prw信号。

31、优选地，所述根据所述目标prw信号确定列车的控制参数包括：

32、根据所述目标磁极相角、所述目标asi值、所述目标lrf值确定列车的速度、位置以及电机相角；

33、根据确定出的列车的速度、位置以及电机相角得到列车的所述控制参数。

34、为解决上述技术问题，本技术还提供一种列车prw信号的确定装置，包括：

35、获取模块，用于获取各prw信号；其中，所述prw信号包括磁极相角；

36、选取模块，用于根据各所述磁极相角的差值从各所述prw信号中选取可信prw信号；

37、第一确定模块，用于根据选取的所述可信prw信号确定出最终的目标prw信号；

38、第二确定模块，用于根据所述目标prw信号确定列车的控制参数。

39、优选地，所述列车prw信号的确定装置还包括：预测模块，用于若各所述prw信号中不存在所述可信prw信号，则根据列车牵引力、列车阻力、列车车重以及列车前一时刻速度预测得到列车当前时刻估计速度；

40、比较模块，用于将多个历史目标prw信号对应的列车速度与所述列车当前时刻估计速度进行比较；

41、选择模块，用于将与所述列车当前时刻估计速度最接近的列车速度对应的所述历史目标prw信号作为所述目标prw信号。

42、为解决上述技术问题，本技术还提供一种列车prw信号的确定装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；

43、处理器，用于执行计算机程序时实现上述列车prw信号的确定方法的步骤。

44、为解决上述技术问题，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述列车prw信号的确定方法的步骤。

45、本技术所提供的一种列车prw信号的确定方法，首先要获取各prw信号；其中，prw信号包括磁极相角，根据各prw信号中的磁极相角的差值从各prw信号中选取可信prw信号，此时一些不符合要求的不可信prw信号被筛除掉，提高了prw信号的可靠性。实际应用时一般会获取到多个可信prw信号，然后根据选取的可信prw信号综合计算得到最终的目标prw信号，得到的目标prw信号的可靠性较单个prw信号的可靠性更高，最后根据目标prw信号确定列车的控制参数，提高了列车牵引闭环控制的准确性和性能，进而提高列车控制的安全性。

46、本技术还提供了一种列车prw信号的确定装置和计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。