运动控制设备及方法、磁驱运输设备、物品运输系统与流程

本发明涉及工业运输领域，具体而言，涉及一种运动控制设备及方法、磁驱运输设备、物品运输系统。

背景技术：

1、随着技术的发展，物品运输场景也逐渐复杂，需要不同类型的运输设备进行运输配合。由于机械结构的差异，不同类型的运输设备的运输方式不同。例如，一些运输设备通过传送带进行物品运输，一些运输设备通过转盘进行物品运输。

2、在物品运输过程中物品运输需求会发生改变(例如需要提高产线节拍，则需要提升单位时间内运输的物品数量)，需要根据物品运输需求和多种类型的运输设备的运输方式，分别对各个类型的运输设备的运动参数进行调整，多个类型的运输设备可能由于运动参数调整出现无法配合运输的情况，从而需要反复进行调试，花费时间较长。

3、因此，如何提高多种类型的运输设备之间的调试效率，有待本领域技术人员解决。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种运动控制设备及方法、磁驱运输设备、物品运输系统，以解决相关技术中如何提高多种类型的运输设备之间的调试效率的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运动控制设备，所述运动控制设备分别与传动运输设备和磁驱运输机构连接，所述磁驱运输机构包括磁性运动部件和磁驱线体，所述磁性运动部件与所述磁驱线体活动连接，所述磁驱线体用于通过磁场驱使所述磁性运动部件进行运动；所述运动控制设备包括：运动采集模块，用于采集传动运输设备的运动状态，生成运动采集信号；磁驱控制模块，与所述运动采集模块连接，用于根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化，以使所述磁性运动部件的运动情况与所述传动运输设备的运动情况匹配。

3、进一步地，所述运动控制设备还包括：位置检测模块，与所述磁驱控制模块连接，用于检测所述磁性运动部件的位置信息，生成位置检测信号；所述磁驱控制模块，还用于在根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化时，根据所述位置检测信号对所述磁性运动部件的运动情况进行监控。

4、进一步地，所述磁驱控制模块，还用于在根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化之前，根据所述位置检测信号判断所述磁性运动部件是否到达第一位置，并根据判断结果对所述磁驱线体的磁场进行控制。

5、进一步地，所述运动采集信号包括所述传动运输设备的传动位置信息，所述磁驱控制模块还用于在所述判断结果指示所述磁性运动部件到达所述第一位置的情况下，根据所述运动采集信号指示的所述传动运输设备的传动位置信息，确定所述传动运输设备的位置变化情况；并根据所述传动运输设备的位置变化情况，控制所述磁驱线体的磁场变化，以驱使所述磁性运动部件根据所述传动运输设备的位置变化情况进行运动。

6、进一步地，所述磁驱控制模块还用于在所述判断结果指示所述磁性运动部件到达所述第一位置的情况下，根据所述传动运输设备对应的传动速度信息，控制所述磁驱线体的磁场变化，以驱使所述磁性运动部件根据所述传动速度信息进行运动，其中，所述传动速度信息通过所述运动采集信号确定，或者通过预设的第一控制参数确定。

7、进一步地，所述磁驱控制模块还用于在所述判断结果指示所述磁性运动部件未到达第一位置后，根据所述传动运输设备对应的传动速度信息和所述位置检测信号指示的所述磁性运动部件的位置信息，控制所述磁驱线体的磁场变化，以驱使所述磁性运动部件到达所述第一位置时的运动速度与所述传动速度信息匹配，其中，所述传动速度信息通过所述运动采集信号确定，或者通过预设的第一控制参数确定。

8、进一步地，所述运动采集模块的数量为多个，所述运动控制设备还包括：信号处理模块，与多个所述运动采集模块连接，以及与所述磁驱控制模块连接，用于接收多个所述运动采集模块的运动采集信号，并在接收到多个所述运动采集模块的运动采集信号时，将多个所述运动采集模块的运动采集信号逐一发送至所述磁驱控制模块。

9、进一步地，所述信号处理模块包括：信号选择单元，用于分时接收多个所述运动采集模块的运动采集信号，并将多个所述运动采集模块的运动采集信号分时发送至所述磁驱控制模块。

10、进一步地，所述信号选择单元，包括多个信号输入部、至少一个信号输出部和多个切换子单元；其中：多个所述信号输入部与多个所述运动采集模块一一对应连接；一个所述信号输出部通过所述切换子单元与至少一个所述信号输入部连接，以及，至少一个所述信号输出部与所述磁驱控制模块连接；多个所述切换子单元与多个所述运动采集模块对应，各所述切换子单元根据对应的运动采集模块发送运动采集信号的时序在连通状态和断开状态两两之间进行切换。

11、进一步地，所述信号处理模块包括：信号整合单元，用于接收多个所述运动采集模块生成的运动采集信号，并对多个所述运动采集模块的运动采集信号进行排序后依次发送至所述磁驱控制模块

12、进一步地，所述信号整合单元，包括多个信号输入部、至少一个信号输出部、至少一个信号缓存子单元；其中：多个所述信号输入部与多个所述运动采集模块一一对应连接；至少一个所述信号输出部通过至少一个所述信号缓存子单元与多个所述信号输入部连接，以及，至少一个所述信号输出部与所述磁驱控制模块连接；至少一个所述信号缓存子单元与多个所述运动采集模块对应，所述信号缓存子单元用于将多个所述运动采集模块的运动采集信号进行缓存和排序，并依次发送至连接的信号输出部。

13、进一步地，所述信号处理模块的数量为多个，至少部分所述信号处理模块与多个运动采集模块连接；多个所述信号处理模块之间的连接关系包括以下之一：串联连接关系，并联连接关系。

14、进一步地，在多个所述信号处理模块之间的连接关系为所述串联连接关系的情况下，多个所述信号处理模块按照所述串联连接关系，将接收到的运动采集信号沿靠近所述磁驱控制模块的方向传递。

15、进一步地，在多个所述信号处理模块之间的连接关系为所述并联连接关系的情况下，多个所述信号处理模块按照多个层级进行排布，处于相同并联支路的信号处理模块按照层级将接收到的运动采集信号沿靠近所述磁驱控制模块的方向传递。

16、进一步地，所述磁性运动部件的数量为多个；所述磁驱控制模块用于根据接收到的运动采集信号指示的传动运输设备，从多个所述磁性运动部件中确定控制对象，并根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化，或者，所述磁驱控制模块用于从多个所述磁性运动部件中确定控制对象和所述控制对象对应的传动运输设备，并在接收到所述控制对象对应的传动运输设备的运动采集信号后，控制所述磁驱线体的磁场变化。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种磁驱运输设备，所述磁驱运输设备与传动运输设备连接，所述磁驱运输设备包括：运动采集模块，用于采集传动运输设备的运动状态，生成运动采集信号；磁驱线体，与磁驱控制模块连接，用于通过磁场驱使磁性运动部件进行运动；所述磁性运动部件，与所述磁驱线体活动连接，用于在所述磁驱线体产生的磁场的驱动下进行运动；所述磁驱控制模块，与所述运动采集模块连接，用于根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化，以使所述磁性运动部件的运动情况与所述传动运输设备的运动情况匹配。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种物品运输系统，包括：运动采集模块，用于采集传动运输设备的运动状态，生成运动采集信号；磁驱线体，与磁驱控制模块连接，用于通过磁场驱使磁性运动部件进行运动；所述磁性运动部件，与所述磁驱线体活动连接，用于在所述磁驱线体产生的磁场的驱动下进行运动；磁驱控制模块，与所述运动采集模块连接，用于根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化，以使所述磁性运动部件的运动情况与所述传动运输设备的运动情况匹配；所述传动运输设备，分布于所述磁驱线体周围，用于与运动情况匹配的磁性运动部件进行物品运输配合。

19、根据本发明的又一方面，提供了一种运动控制方法，应用于上述运动控制设备，包括：接收所述运动采集模块根据所述传动运输设备的运动状态生成的运动采集信号；根据所述运动采集信号控制所述磁驱线体的磁场变化，以使所述磁性运动部件的运动情况与所述传动运输设备的运动情况匹配。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述的运动控制方法。

21、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中所述方法的步骤。

22、应用本发明的技术方案，运动控制设备分别与传动运输设备和磁驱运输机构相连接，磁驱运输机构包括磁性运动部件和磁驱线体，磁性运动部件与磁驱线体活动连接，磁驱线体用于通过磁场驱使磁性运动部件进行运动；通过运动采集模块采集传动运输设备的运动状态，生成用于指示传动运输设备的运动情况的运动采集信号；磁驱控制模块与运动采集模块连接，接收运动采集模块发送的运动采集信号，并根据运动采集信号控制磁驱线体的磁场发生变化，从而驱使磁性运动部件根据传动运输设备的运动情况进行运动，以使磁性运动部件的运动情况与传动运输设备的运动情况相匹配；采用上述运动控制设备，通过运动采集模块和磁驱控制模块的协同工作，使得磁性运动部件的运动情况能够与传动运输设备的运动情况相匹配，能够将磁驱运输机构与传动运输设备建立运动耦合关系，从而避免在调试时出现传动运输设备和磁驱运输机构之间无法配合运输的情况，由此能够缩短调试时间；进而解决了相关技术中如何提高多种类型的运输设备之间的调试效率的问题；达到了提高多种类型的运输设备之间的调试效率的有益效果。