一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人的制作方法

本发明涉及垃圾焚烧清理技术的领域，尤其是一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人。

背景技术：

1、用垃圾焚烧炉燃烧垃圾是处理城市垃圾的一种重要方法，但垃圾在炉内燃烧过程中炉壁不可避免的会挂结炉膛焦块，会降低垃圾焚烧效率，影响焚烧炉正常运行并存在安全隐患，传统方法人工清焦、吹灰除焦和传统机器清焦等效果不佳，清焦过程连续、持久，危险系数高，效率低下。

2、目前，公开号为cn114234217a，公开日为2022年03月25日的中国发明专利提出了一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，包括：主机体、保护机构、旋转机构、执行机构和控制模块；其中所述保护机构设置在主机体的侧壁上，所述旋转机构位于主机体的下端面，所述执行机构设置在旋转机构上；所述主机体适于吊放进入焚烧炉内；所述控制模块适于控制保护机构伸展，抵住焚烧炉的水冷壁后，对水冷壁进行保护，并起到辅助支撑作用；控制旋转机构转动，以使执行机构转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块，并进行清理。

3、针对上述相关技术，发明人认为，现有机器存在炉内安装安全风险，且炉内结焦特别严重时，则不适用，现有机器如从辅助燃烧器进入，机器本体必须很小，如采用钢丝绳吊装则存在生根不稳的问题，如机器增加辅助翅膀则很难从辅助燃烧器孔进入。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人。

2、本发明提供一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，采用如下的技术方案：

3、一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，包括移动机构、执行机构和控制终端，所述移动机构包括固定组件和行走组件，所述固定组件固定安装在焚烧炉的燃烧孔孔壁上，所述行走组件安装在固定组件上，所述执行机构包括回转组件、调整组件和执行模块，所述回转组件包括回转支撑台和回转电机，所述回转电机安装在行走组件上，所述回转支撑台安装在回转电机上，所述调整组件安装在回转支撑台上，所述执行模块安装在调整组件上，所述回转电机驱动回转支撑台转动，所述移动机构和执行机构均与控制终端信号连接，所述控制终端用于控制移动机构和执行机构的运行。

4、可选的，所述固定组件包括固定架和固定导轨，所述固定架固定安装在焚烧炉的燃烧孔孔壁上，所述固定导轨安装在固定架上。

5、可选的，所述行走组件包括行走架、连接架、放置架、放置板、驱动电机和行走轮，所述行走架设置有两个，每个所述行走架上安装有行走轮，所述行走轮在固定导轨中滚动，所述驱动电机安装在行走架上，所述驱动电机于行走轮传动连接，所述两个行走架之间通过连接架固定，所述放置架安装在行走架之间，所述放置板安装在放置架上，所述回转支撑台转动安装在放置板上，所述回转电机安装在放置板上。

6、可选的，所述行走组件包括导向轮，所述导向轮安装在行走架两侧，所述导向轮在固定导轨中滚动。

7、可选的，所述回转组件还包括回转盘，所述回转盘一端安装在放置板上端，一端安装在回转支撑台底端，所述回转支撑台通过回转盘在放置板上转动。

8、可选的，所述调整组件包括伸缩臂和推缸，所述伸缩臂底端转动安装在回转支撑台上，所述推缸底端转动安装在回转支撑台上，所述推缸的伸缩杆端转动安装在伸缩臂上，所述执行模块安装在伸缩臂上端。

9、可选的，所述调整组件还包作业电机、作业臂和回转关节，所述作业电机安装在伸缩臂上端，所述回转关节安装在作业电机上，所述作业臂安装在回转关节上，所述作业电机通过回转关节驱动作业臂转动，所述执行模块安装在作业臂上。

10、可选的，所述调整组件还包括气缸，所述气缸一端安装在作业臂上，另一端与执行模块固定安装，所述执行模块为破碎风镐，所述执行模块安装在气缸的前端，执行对焦块的破碎清理。

11、综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

12、1.通在设置移动机构，实现了对清焦机器人的固定和移动，提高了装置的灵活性，通过固定组件对装置在燃烧孔孔壁上进行固定，实现装置的预装，通过回转组件将装置回转到与行走架平行，通过调整组件将伸缩臂收回，通过推缸将伸缩臂收回，通过作业电机将作业臂收回，实现了对装置的折叠收纳，缩小了装置的占用空间，使装置能够通过移动机构进入各种环境的炉体中，提高了装置的适用范围；使得装置体积小、重量轻，装置能够通过执行机构进行折叠和伸缩，同时不影响装置的清焦工作区域。

13、2.通过设置固定组件和行走组件，通过行走轮在固定导轨上移动，同时通过导向轮与两侧的固定导轨进行接触滚动，对行走架上的装置移动过程中进行限位导向，提高了移动过程的稳定性。

14、3.通过设置调整组件，通过推缸能够将伸缩臂，进行调整回转角度，实现伸缩臂的收纳盒伸展，通过配合伸缩臂的伸缩、回转关节以及回转组件，实现了装置能够在焚烧炉内灵活调整执行模块的相对位置，实现能够对执行模块进行各种方向的移动，并通过气缸控制清焦的力度。

技术特征：

1.一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：包括移动机构(100)、执行机构(200)和控制终端(300)，所述移动机构(100)包括固定组件(110)和行走组件(120)，所述固定组件(110)固定安装在焚烧炉的燃烧孔孔壁上，所述行走组件(120)安装在固定组件(110)上，所述执行机构(200)包括回转组件(210)、调整组件(220)和执行模块(230)，所述回转组件(210)包括回转支撑台和回转电机(213)，所述回转电机(213)与回转支撑台(211)连接，驱动回转支撑台(211)旋转，回转支撑台(211)安装在行走组件(120)上，所述调整组件(220)安装在回转支撑台(211)上，所述执行模块(230)安装在调整组件(220)上，所述回转电机(213)驱动回转支撑台(211)转动，所述移动机构(100)和执行机构(200)均与控制终端(300)信号连接，所述控制终端(300)用于控制移动机构(100)和执行机构(200)的运行。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述固定组件(110)包括固定架(111)和固定导轨(112)，所述固定架(111)固定安装在焚烧炉的燃烧孔孔壁上，所述固定导轨(112)安装在固定架(111)上。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述行走组件(120)包括行走架(121)、连接架(122)、放置架(123)、放置板(124)、驱动电机(125)和行走轮(126)，所述行走架(121)设置有两个，每个所述行走架(121)上安装有行走轮(126)，所述行走轮(126)在固定导轨(112)中滚动，所述驱动电机(125)安装在行走架(121)上，所述驱动电机(125)于行走轮(126)传动连接，所述两个行走架(121)之间通过连接架(122)固定，所述放置架(123)安装在行走架(121)之间，所述放置板(124)安装在放置架(123)上，所述回转支撑台(211)转动安装在放置板(124)上，所述回转电机(213)安装在放置板(124)上。

4.根据权利要求3所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述行走组件(120)还包括导向轮(127)，所述导向轮(127)安装在行走架(121)两侧，所述导向轮(127)在固定导轨(112)中滚动。

5.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述回转组件(210)还包括回转盘(212)，所述回转盘(212)一端安装在放置板(124)上端，一端安装在回转支撑台(211)底端，所述回转支撑台(211)通过回转盘(212)在放置板(124)上转动。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述调整组件(220)包括伸缩臂(221)和推缸(222)，所述伸缩臂(221)底端转动安装在回转支撑台(211)上，所述推缸(222)底端转动安装在回转支撑台(211)上，所述推缸(222)的伸缩杆端转动安装在伸缩臂(221)上，所述执行模块(230)安装在伸缩臂(221)上端。

7.根据权利要求6所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述调整组件(220)还包作业电机(223)、作业臂(224)和回转关节(225)，所述作业电机(223)安装在伸缩臂(221)上端，所述回转关节(225)安装在作业电机(223)上，所述作业臂(224)安装在回转关节(225)上，所述作业电机(223)通过回转关节(225)驱动作业臂(224)转动，所述执行模块(230)安装在作业臂(224)上。

8.根据权利要求7所述的一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，其特征在于：所述调整组件(220)还包括气缸(226)，所述气缸(226)一端安装在作业臂(224)上，另一端与执行模块(230)固定安装，所述执行模块(230)为破碎风镐，所述执行模块(230)安装在气缸(226)的前端，执行对焦块的破碎清理。

技术总结本发明涉及一种垃圾焚烧炉炉内伸展式清焦机器人，涉及垃圾焚烧清理的领域，其包括移动机构、执行机构和控制终端，移动机构包括固定组件和行走组件，固定组件固定安装在焚烧炉的燃烧孔孔壁上，行走组件安装在固定组件上，执行机构包括回转组件、调整组件和执行模块，回转组件包括回转支撑台和回转电机，回转电机与回转支撑台连接，驱动回转支撑台旋转，回转支撑台安装在行走组件上，调整组件安装在回转支撑台上，执行模块安装在调整组件上，回转电机驱动回转支撑台转动，控制终端安装在移动机构上，移动机构和执行机构均接入控制终端。本发明清焦机器人的固定和移动，提高了装置的灵活性。技术研发人员：王吉岱,刘水成,李金轩,李硕受保护的技术使用者：青岛共享智能制造有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/8