一种自动化分拣组装方法及系统与流程

本发明涉及自动化，具体涉及一种自动化分拣组装方法及系统。

背景技术：

1、传统的分拣方法往往依赖于人工操作，这不仅需要大量的人力资源，还耗费了大量的时间。对于大规模的物品分拣和包装任务来说，这种方法效率较低且成本高昂，缺乏现代生产所需的自动化和智能化特点。此外，传统的分拣方法往往基于固定的规则、标准或经验；并不能够进行大规模自动化分拣组装。因此，设计一种能够进行自动化分拣组装的方案成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种自动化分拣组装方法，其能够实现高效的自动化分拣组装，提升整体组装效率。

2、本发明实施例第一方面公开了自动化分拣组装方法，包括：

3、通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息；

4、对所述货品图像信息进行识别以确定当前货品图像信息中各个货品的分拣图像信息，并基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集；

5、根据所述最优分拣对象集中各个货品在货品图像信息中的第一位置信息来确定针对各个货品的最优分拣位置集；

6、根据所述最优分拣位置集中各个货品的位置信息以及分拣机器人的位置信息来确定相应货品的最优夹取路径，并将所述最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作以将相应的货品移动至组装工装处来进行组装操作。

7、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述分拣组装方法还包括：

8、接收用户输入的货品状态信息，所述货品状态信息为货品有序状态或者货品无序状态；

9、若所述货品状态信息为货品有序状态，则发送分拣控制信号至分拣机器人处来使得所述分拣机器人按照设定分拣逻辑来进行分拣操作，直至货品箱中的货品分拣完毕；

10、若所述货品状态信息为货品无序状态，则执行通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息。

11、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述分拣机器人的移动端设置有磁吸结构和吸盘结构，所述磁吸结构用于进行货品乱序操作；所述吸盘结构用于进行分拣移动操作；在所述基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集之后，还包括：

12、若所述最优分拣对象集为空集，则发送磁吸控制信号至分拣机器人使得所述分拣机器人启动磁吸结构来对相应的货品进行磁吸操作，在完成磁吸操作会后，通过发送释放信号至分拣机器人来使得所述分拣机器人释放相应的吸附货品进而使得相应货箱中的货品位置产生变化；

13、在所述货品位置产生变化之后，则执行通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息；

14、若所述最优分拣对象集为非空集，则执行下一步。

15、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息，包括：

16、通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息，所述分拣摄像头的轴线与货架处的货箱的轴线成设定角度，所述设定角度为5度到35度之间；

17、所述基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集，包括：

18、对各个货品的分拣图像信息一一进行判断以确定相应分拣图像信息中的货品是否具有完整平面，若是，则将其确定为最优分拣对象直至所有的分拣图像信息均判定完成，并将所有的具有完整平面的分拣图像信息加入到最优分拣对象集中。

19、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述货品包括货品主体和待装配件，所述货品主体上设置有与所述待装配件对应设置的连接部件；所述分拣区域处设置有货架，所述货架上设置有第一位置区域和第二位置区域，所述第一位置区域内设置有存放货品主体的第一箱体，所述第二位置区域内设置有存放待装配件的第二箱体；

20、所述将所述最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作以将相应的货品移动至组装工装处来进行组装操作，包括：

21、将所述最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作，并通过分拣机器人处的视觉引导模块将所述货品主体移动至组装工装的安装位，在所述安装位处设置有定位标识；

22、将所述最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作，通过分拣机器人处的视觉引导模块将所述待装配件移动至所述货品主体处，并将所述待装配件与所述货品主体的连接部件进行对准操作；

23、发送组装信号至组装机器人以使得所述组装机器人按照设定组装逻辑来对组装工装处的货品进行对应的组装操作。

24、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述发送组装信号至组装机器人以使得所述组装机器人按照设定组装逻辑来对组装工装处的货品进行对应的组装操作之后，还包括：

25、发送转移信号至复合机器人出来进行相应的移动操作以将组装完成的货品移动至完成品区域，所述复合机器人的移动端设置有吸盘结构和旋转头。

26、作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述对所述货品图像信息进行识别以确定当前货品图像信息中各个货品的分拣图像信息之后，还包括：

27、若所述分拣图像信息为零，那么则确定相应的箱体中不存在对应的货品，则发送移动信号至分拣机器人以将相应的箱体移出分拣位。

28、本发明实施例第二方面公开一种自动化分拣组装系统，包括：

29、获取模块：用于通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息；

30、分拣确定模块：用于对所述货品图像信息进行识别以确定当前货品图像信息中各个货品的分拣图像信息，并基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集；

31、位置确定模块：用于根据所述最优分拣对象集中各个货品在货品图像信息中的第一位置信息来确定针对各个货品的最优分拣位置集；

32、分拣操作模块：用于根据所述最优分拣位置集中各个货品的位置信息以及分拣机器人的位置信息来确定相应货品的最优夹取路径，并将所述最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作以将相应的货品移动至组装工装处来进行组装操作。

33、本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第一方面公开的自动化分拣组装方法。

34、本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的自动化分拣组装方法。

35、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

36、本发明实施例中的自动化分拣组装方法能够根据最优分拣对象集中各个货品在图像中的位置信息，确定针对各个货品的最优分拣位置集。进一步地，结合分拣机器人的位置信息，系统能够规划出最优的夹取路径，使得机器人能够高效、准确地完成分拣任务。

技术特征：

1.一种自动化分拣组装方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，所述分拣组装方法还包括：

3.如权利要求1所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，所述分拣机器人的移动端设置有磁吸结构和吸盘结构，所述磁吸结构用于进行货品乱序操作；所述吸盘结构用于进行分拣移动操作；在所述基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集之后，还包括：

4.如权利要求3所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，所述通过设置于分拣区域的分拣摄像头来获取相应货架处的货品图像信息，包括：

5.如权利要求1所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，所述货品包括货品主体和待装配件，所述货品主体上设置有与所述待装配件对应设置的连接部件；所述分拣区域处设置有货架，所述货架上设置有第一位置区域和第二位置区域，所述第一位置区域内设置有存放货品主体的第一箱体，所述第二位置区域内设置有存放待装配件的第二箱体；

6.如权利要求5所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，在所述发送组装信号至组装机器人以使得所述组装机器人按照设定组装逻辑来对组装工装处的货品进行对应的组装操作之后，还包括：

7.如权利要求1所述的自动化分拣组装方法，其特征在于，在所述对所述货品图像信息进行识别以确定当前货品图像信息中各个货品的分拣图像信息之后，还包括：

8.一种自动化分拣组装系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至7任一项所述的自动化分拣组装方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的自动化分拣组装方法。

技术总结本发明实施例涉及自动化技术领域，公开了一种自动化分拣组装方法，包括：获取相应货架处的货品图像信息；对货品图像信息进行识别以确定当前货品图像信息中各个货品的分拣图像信息，并基于各个货品的分拣图像信息来确定最优分拣对象集；根据最优分拣对象集中各个货品在货品图像信息中的第一位置信息来确定针对各个货品的最优分拣位置集；根据最优分拣位置集中各个货品的位置信息以及分拣机器人的位置信息来确定相应货品的最优夹取路径，并将最优夹取路径发送至分拣机器人处来进行分拣动作以将相应的货品移动至组装工装处来进行组装操作。本发明实施例中的自动化分拣组装方法能够规划出最优的夹取路径，使得机器人能够高效、准确地完成分拣任务。技术研发人员：江滋旺,胡灵杰,江滋晴,王建昆受保护的技术使用者：广州睿锦智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18