无人机的航点路径规划方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及飞行器控制，特别涉及一种无人机的航点路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、随着社会进步，无人机越来越多地被应用在航拍、测绘、电力巡检等领域。在这些领域中，往往需要对无人机进行科学的路径规划，以节省执行任务的成本与降低任务中存在的风险。

2、现有技术中，在对无人机进行路径规划时，通常是通过人工基于任务所需途经的航点的航点数据进行路径规划，然而，在任务所涉及到的航点数量较多的情况下，通过人工规划的方式，无法快速准确地完成航点路径规划。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是提供一种无人机的航点路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，能够快速准确地完成航点路径规划。

2、一种无人机的航点路径规划方法，包括：

3、获取无人机的航点文件；

4、对所述航点文件进行转译处理，获得目标航点文件；

5、对所述目标航点文件中的各个航点数据进行排序，获得航点数据集合；

6、基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵；

7、接收用户设置的规划信息，所述规划信息包括所述无人机的起点规划信息和终点规划信息；

8、根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得所述无人机的最优航点路径。

9、上述的方法，可选的，所述获取无人机的航点文件，包括：

10、响应于航点路径规划指令，显示航点路径规划界面；

11、接收到用户通过所述航点路径规划界面触发的文件加载指令；

12、响应于所述文件加载指令，获得所述用户选择加载的无人机的航点文件。

13、上述的方法，可选的，所述基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵，包括：

14、基于每个所述航点数据对应的位置信息，确定各个所述航点数据所属的航点之间的距离；

15、根据各个所述航点之间的距离，生成各个所述航点之间的无向有权图；

16、根据各个所述航点之间的无向有权图，生成邻接矩阵。

17、上述的方法，可选的，所述根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得无人机的航点路径，包括：

18、在所述规划信息中的所述起点规划信息指定航点数据，且所述终点规划信息指定航点数据的情况下，将所述起点规划信息指定的航点数据设置于所述航点数据集合的第一索引；并将所述终点规划信息指定航点数据在所述邻接矩阵中所处的数据列，作为所述邻接矩阵的动态规划表的第一列，获得目标动态规划表；

19、在所述规划信息中的所述起点规划信息指定航点数据，且所述终点规划信息未指定航点数据的情况下，将所述起点规划信息指定的航点数据设置于所述航点数据集合的第一索引；并将所述邻接矩阵的动态规划表的第一列置零，获得目标动态规划表；

20、在所述规划信息中的所述起点规划信息未指定航点数据，且所述终点规划信息指定航点数据的情况下，获取所述航点数据集合对应的虚拟航点，将所述虚拟航点设置于所述航点数据集合的第一索引，并基于所述航点数据集合更新所述邻接矩阵；将所述终点规划信息指定的航点数据在更新后的所述邻接矩阵中所处的数据列，作为所述邻接矩阵的动态规划表的第一列，获得目标动态规划表；

21、在所述规划信息中的所述起点规划信息未指定航点数据，且所述终点规划信息未指定航点数据的情况下，获取所述航点数据集合对应的虚拟航点，将所述虚拟航点设置于所述航点数据集合的第一索引，并基于所述航点数据集合更新所述邻接矩阵；并将更新后的所述邻接矩阵的动态规划表的第一列置零，获得目标动态规划表；

22、利用已设置有第一索引的所述航点数据集合以及具有目标动态规划表的所述邻接矩阵进行路径规划，获得所述无人机的最优航点路径。

23、上述的方法，可选的，所述获得无人机的航点路径之后，还包括：

24、输出所述无人机的最优航点路径。

25、一种无人机的航点路径规划装置，包括：

26、获取单元，用于获取无人机的航点文件；

27、处理单元，用于对所述航点文件进行转译处理，获得目标航点文件；

28、排序单元，用于对所述目标航点文件中的各个航点数据进行排序，获得航点数据集合；

29、生成单元，用于基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵；

30、接收用户设置的规划信息，所述规划信息包括所述无人机的起点规划信息和终点规划信息；

31、路径规划单元，用于根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得无人机的航点路径。

32、上述的装置，可选的，所述获取单元，包括：

33、显示子单元，用于响应于航点路径规划指令，显示航点路径规划界面；

34、接收子单元，用于接收到用户通过所述航点路径规划界面触发的文件加载指令；

35、响应于所述文件加载指令，获得所述用户选择加载的无人机的航点文件。

36、上述的装置，可选的，所述生成单元，包括：

37、确定子单元，用于基于每个所述航点数据对应的位置信息，确定各个所述航点数据所属的航点之间的距离；

38、第一生成子单元，用于根据各个所述航点之间的距离，生成各个所述航点之间的无向有权图；

39、第二生成子单元，用于根据各个所述航点之间的无向有权图，生成邻接矩阵。

40、一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上所述的无人机的航点路径规划方法。

41、一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如上所述的无人机的航点路径规划方法。

42、基于上述本发明提供的一种无人机的航点路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取无人机的航点文件；对所述航点文件进行转译处理，获得目标航点文件；对所述目标航点文件中的各个航点数据进行排序，获得航点数据集合；基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵；接收用户设置的规划信息，所述规划信息包括所述无人机的起点规划信息和终点规划信息；根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得所述无人机的最优航点路径。应用本发明提供的无人机的航点路径规划方法，能够快速准确地完成无人机的最优航点路径。

技术特征：

1.一种无人机的航点路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的航点文件，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得无人机的航点路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得无人机的航点路径之后，还包括：

6.一种无人机的航点路径规划装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元，包括：

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1～5任意一项所述的无人机的航点路径规划方法。

10.一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如权利要求1～5任意一项所述的无人机的航点路径规划方法。

技术总结本发明提供了一种无人机的航点路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取无人机的航点文件；对所述航点文件进行转译处理，获得目标航点文件；对所述目标航点文件中的各个航点数据进行排序，获得航点数据集合；基于所述航点数据集合中各个的航点数据生成邻接矩阵；接收用户设置的规划信息，所述规划信息包括所述无人机的起点规划信息和终点规划信息；根据所述规划信息、所述航点数据集合以及所述邻接矩阵进行路径规划，获得无人机的最优航点路径。应用本发明实施例提供的方法，能够快速准确地完成无人机的最优航点路径。技术研发人员：包长春,李京阳,海日汗,印明威,徐震翰受保护的技术使用者：北京清航紫荆装备科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18