自主移动体的控制方法与流程

本公开涉及自主移动体的控制方法。

背景技术：

1、自主地移动的机器人等自主移动体正在普及。在专利文献1中，公开了利用设置于设施内的电梯在各楼层间自主地移动的机器人。在专利文献1中，公开了如下技术：在上下电梯时，为了实现平稳的上下动作，进行使机器人旋转来使机器人的朝向对准电梯的控制。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：jp特开2020-187483号公报

技术实现思路

1、但在专利文献1公开的技术中，由于在未考虑机器人与电梯的周围的壁面等障碍物的位置关系的情况下进行机器人的旋转，因此，会产生在旋转中机器人碰撞到电梯的周围的壁面等事态。

2、本公开目的在于，提供能自主且安全地移动至电梯的轿厢内部的自主移动体的控制方法。

3、本公开所涉及的自主移动体的控制方法是进行使机体移动的驱动部的控制的自主移动体的控制方法，包含：第1步骤，决定至电梯的外部的起点为止的所述自主移动体的路径即接近路径，控制所述驱动部，以便基于所述接近路径使所述机体移动；和第2步骤，决定从所述起点至所述电梯内部的终点为止的所述自主移动体的路径即搭乘路径，控制所述驱动部，以便基于所述搭乘路径使所述机体移动。

4、根据本公开，自主移动体能自主且安全地移动至电梯的轿厢的内部。

技术特征：

1.一种自主移动体的控制方法，进行使机体移动的驱动部的控制，

2.根据权利要求1所述的自主移动体的控制方法，其中，

3.根据权利要求2所述的自主移动体的控制方法，其中，

4.根据权利要求2或3所述的自主移动体的控制方法，其中，

5.根据权利要求3或4所述的自主移动体的控制方法，其中，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自主移动体的控制方法，其中，

7.根据权利要求6所述的自主移动体的控制方法，其中，

8.根据权利要求7所述的自主移动体的控制方法，其中，

9.根据权利要求8所述的自主移动体的控制方法，其中，

10.根据权利要求9所述的自主移动体的控制方法，其中，

技术总结本公开所涉及的自主移动体的控制方法是进行使机体移动的驱动部的控制的自主移动体的控制方法，包含：第1步骤，决定至电梯的外部的起点为止的所述自主移动体的路径即接近路径，控制所述驱动部，以便基于所述接近路径使所述机体移动；和第2步骤，决定从所述起点至所述电梯内部的终点为止的所述自主移动体的路径即搭乘路径，控制所述驱动部，以便基于所述搭乘路径使所述机体移动。技术研发人员：郡义文,重兼聪夫受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/23