用于雷达目标检测的侧向块监测的制作方法

背景技术：

1、雷达是能够检测和跟踪对象的有用设备。相对于其他类型的传感器(如照相机)，雷达能够在存在不同的环境条件(诸如低照明和雾、或具有移动或重叠对象)的情况下提供改善的性能。因此，雷达为自主驾驶应用或驾驶员辅助应用提供了许多优势。

2、然而，有时外部环境中的干扰或噪声可导致雷达报告出错的检测(即错误检测)。一些技术可以增大检测阈值以降低出错的检测发生的概率。然而，这也可使得雷达对检测小尺寸对象或在更远距离处的对象的灵敏度降低。

技术实现思路

1、描述了实现用于雷达目标检测的侧向块(lateral-bin)监测的技术和装置。特别地，安装到移动平台的雷达系统将与移动平台的至少一侧相关联的感兴趣区域划分为多个侧向块。雷达系统将检测的位置映射到侧向块，并监测其中检测发生在侧向块内的连续帧的相应数量。雷达系统响应于具有在侧向块内的检测的连续帧的数量等于阈值，确定在侧向块中的一个内存在至少一个对象。通过等待侧向块在多个连续帧中具有检测，雷达系统能够最小化错误警报率，而不降低灵敏度。还可以基于移动平台的速度和/或对象的速度来动态地调整阈值。以此方式，无论是检测快速移动的对象还是静止的对象，雷达系统都可以以低的错误警报率快速响应。

2、下面描述的各方面包括由安装到移动平台的雷达系统执行的方法。该方法包括：雷达系统定义在移动平台的至少一侧上的感兴趣区域。感兴趣区域包括多个侧向块，该侧向块的长度跨越移动平台的至少一侧的至少一部分。该方法还包括发射和接收传播通过感兴趣区域的至少一部分的雷达信号，该雷达信号包括多个帧。该方法附加地包括监测该多个帧中具有位于多个侧向块中的至少一个侧向块内的检测的连续帧的数量。根据接收到的雷达信号确定检测。响应于具有检测的连续帧的数量大于或等于阈值，该方法包括确定在至少一个侧向块内存在至少一个对象。

3、下文描述的各方面还包括一种装置，该装置包括雷达系统，该雷达系统具有至少一个天线阵列、耦合至天线阵列的收发器、以及耦合至收发器的处理器。收发器被配置成使用天线阵列发射和接收雷达信号。雷达信号传播通过感兴趣区域的至少一部分。雷达信号包括多个帧。处理器被配置成定义感兴趣区域。感兴趣区域在该装置的至少一侧上。感兴趣区域包括多个侧向块，该侧向块的长度跨越该装置的至少一侧的至少一部分。处理器还被配置成：监测该多个帧中具有位于多个侧向块中的至少一个侧向块内的检测的连续帧的数量。根据接收到的雷达信号确定检测。处理器被附加地配置成：响应于具有检测的连续帧的数量大于或等于阈值，而确定在至少一个侧向块内存在至少一个对象。

4、下文描述的各方面还包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令响应于处理器的执行而实现侧向块监测模块。侧向块监测模块被配置成：接受分别与雷达接收信号的多个帧相关联的多个雷达数据立方体。侧向块监测模块还被配置成：监测具有位于相应的侧向块内的检测的连续帧的数量。基于多个雷达数据立方体确定该检测。连续帧的数量包括具有位于相应侧向块中的特定侧向块内的检测的连续帧的特定数量。侧向块监测模块被配置成：响应于具有检测的连续帧的特定数量大于或等于阈值，而确定在特定侧向块内存在至少一个对象。

5、下文描述的各方面还包括一种系统，该系统具有用于执行侧向块监测以用于雷达目标检测的装置。

6、提供本技术实现要素：是为了介绍用于执行侧向块监测的简化概念，下面将在详细描述和附图中对其进行进一步描述。为了便于描述，本公开侧重于汽车雷达系统；然而，这些技术不限于汽车。该技术也适用于其他类型的交通工具、系统和移动平台的雷达。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，亦非旨在用于确定要求保护的主题的范围。

技术特征：

1.一种雷达系统的处理器，所述处理器被配置成用于：

2.如权利要求1所述的处理器，其特征在于：

3.如权利要求2所述的处理器，所述处理器被进一步配置成用于：

4.如权利要求1所述的处理器，其特征在于：

5.如权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述处理器被进一步配置成用于从所接收的雷达信号生成多个雷达数据立方体，所述多个雷达数据立方体分别与所接收的雷达信号的所述多个帧相关联，所述多个雷达数据立方体包括与不同的距离块以及不同的多普勒块相关联的幅度和相位信息。

6.如权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述多个侧向块的长度大于所述雷达系统被安装到的交通工具的一侧的长度。

7.如权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述多个侧向块的长度大于所述雷达系统被安装到的交通工具的长度和由所述交通工具拖曳的拖车的长度。

8.如权利要求1所述的处理器，其特征在于：

9.如权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述处理器被进一步配置成用于动态地调整所述多个侧向块的长度。

10.如权利要求9所述的处理器，其特征在于，所述处理器被配置成用于基于以下中的至少一项来动态地调整所述多个侧向块的长度：

11.如权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述处理器被进一步配置成用于基于所述雷达系统被安装到的交通工具的行进方向来旋转所述多个侧向块。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令响应于由雷达系统的处理器的执行而使所述处理器用于：

13.如权利要求12所述的非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述多个侧向块的长度大于所述雷达系统被安装到的交通工具的一侧的长度。

14.如权利要求12所述的处理器，其特征在于，所述多个侧向块的长度大于所述雷达系统被安装到的交通工具的长度和由所述交通工具拖曳的拖车的长度。

15.如权利要求12所述的非暂态计算机可读存储介质，其特征在于：

16.如权利要求12所述的非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质进一步包括响应于由所述处理器的执行而使所述处理器用于基于以下中的任一项来动态地调整所述多个侧向块的长度的计算机可执行指令：

17.如权利要求12所述的非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质进一步包括响应于由所述处理器的执行而使所述处理器用于基于所述雷达系统被安装到的交通工具的行进方向来旋转所述多个侧向块的计算机可执行指令。

18.一种方法，包括：

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述多个侧向块的长度大于所述雷达系统被安装到的交通工具的一侧的长度。

20.如权利要求18所述的方法，其特征在于：

技术总结描述了实现用于雷达目标检测的侧向块监测的技术和装置。具体而言，安装到移动平台的雷达系统将与移动平台的至少一侧相关联的感兴趣区域划分为多个侧向块。雷达系统将检测的位置映射到侧向块，并监测其中检测发生在侧向块内的连续帧的相应数量。雷达系统响应于具有在侧向块内的检测的连续帧的数量等于或大于阈值，而确定在侧向块中的一个内存在至少一个对象。通过等待侧向块在多个连续帧中具有检测，雷达系统能够最小化错误警报率，而不降低灵敏度。技术研发人员：王禹,汪洋受保护的技术使用者：安波福技术股份公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25