驾驶辅助系统的自动校准方法及装置与流程

本发明涉及驾驶辅助系统校准，尤其涉及一种驾驶辅助系统的自动校准方法及装置。

背景技术：

1、高级驾驶辅助系统（adas），是利用安装在车上各式各样的传感器，在车辆行驶过程中感应周围环境，以对物体进行辨识、侦测及追踪，并经过对相关数据的运算与分析，预先让驾驶者察觉到可能发生的驾驶危险的系统，能够有效减少事故发生的概率。

2、当前，由于在车辆长期使用或者遭受碰撞后，车辆的adas与出厂时相比会出现较大的误差。为了校正adas的误差，需要人为地固定标定板、采用激光器对车辆进行测量画线以及拍摄标定图像。然而，通过实践发现，这种人为校准adas误差的方式，需要耗费大量的人力物力，且对车辆标定的可靠性及准确性不高，从而影响了驾驶员对adas驾驶辅助功能的正常使用。可见，提供一种能够提高对高级驾驶辅助系统的校准准确性的方法尤为重要。

技术实现思路

1、本发明提供了一种驾驶辅助系统的自动校准方法及装置，减少了对驾驶辅助系统进行校准时所需的人力物力，且提高了对驾驶辅助系统的校准可靠性及准确性，从而确保驾驶员可以正常使用驾驶辅助系统。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种驾驶辅助系统的自动校准方法，所述方法包括：

3、确定待校准车辆的驾驶辅助系统的校准需求参数，并获取与所述驾驶辅助系统相匹配的环境感知参数；所述校准需求参数包括标靶类型参数、所述待校准车辆与预设的校准设备之间的距离参数以及所述校准设备的位置参数中的至少一种；

4、根据所述环境感知参数以及所述校准需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的校准环境条件，若是，则确定所述待校准车辆的目标投影参数；

5、根据所述目标投影参数、所述环境感知参数以及所述校准需求参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数，并根据所述移动控制参数，对所述校准标靶进行移动控制，以基于所述校准标靶对所述驾驶辅助系统进行校准操作，得到所述驾驶辅助系统的校准结果。

6、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述驾驶辅助系统的标靶类型参数是通过以下方式确定出的：

7、获取所述待校准车辆的驾驶人员的驾驶习惯信息，并根据所述驾驶习惯信息，确定所述驾驶辅助系统的辅助功能需求信息；

8、获取所述驾驶辅助系统对应的标定行驶道路的道路参数；所述道路参数包括道路照明参数、道路平稳度参数、道路天气参数、道路线形参数、道路拥挤度参数以及道路噪声参数中的至少一种；

9、获取所述待校准车辆的第一车辆参数，并根据所述第一车辆参数、所述辅助功能需求信息以及所述道路参数，确定所述驾驶辅助系统的标靶类型参数；所述第一车辆参数包括车辆品牌参数、车辆型号参数以及历史驾驶情况中的至少一种，所述标靶类型参数包括静态标靶类型和/或动态标靶类型。

10、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述环境感知参数包括空间类型参数、空间大小参数、障碍物类型参数、障碍物位置参数以及障碍物运动参数中的至少一种；

11、其中，所述根据所述环境感知参数以及所述校准需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的校准环境条件，包括：

12、获取所述校准设备的目标参数；所述校准设备包括所述待校准车辆对应的投影设备和/或所述校准标靶，所述校准设备的目标参数包括所述投影设备的设备规格参数和/或所述校准标靶的标靶规格参数；

13、根据所述校准需求参数，确定所述校准设备的目标运动参数；所述校准设备的目标运动参数包括所述投影设备的设备运动参数、所述校准标靶的标靶运动参数、所述投影设备的机械臂运动参数以及所述校准标靶的机械臂运动参数中的至少一种；

14、根据所述目标参数以及所述目标运动参数，确定所述校准设备的校准运动需求参数，并根据所述环境感知参数以及所述校准运动需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的所述校准设备的运动需求条件，若是，则确定所述当前校准环境满足预设的校准环境条件。

15、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述确定所述待校准车辆的目标投影参数，包括：

16、获取所述待校准车辆所处的当前环境的环境参数；所述环境参数包括环境照明参数、环境障碍物参数以及大气环境参数中的至少一种；

17、获取所述待校准车辆的第二车辆参数，并根据所述第二车辆参数，分析所述待校准车辆的光散射反射情况；所述第二车辆参数包括车辆颜色参数和/或车辆材质参数；

18、根据所述当前环境的环境参数以及所述光散射反射情况，确定所述待校准车辆对应的投影设备的投影光控制参数，并根据所述投影光控制参数，控制所述投影设备对所述待校准车辆进行投影操作，得到所述待校准车辆的目标投影参数；所述投影光控制参数包括投影光波长控制参数和/或投影光位置控制参数，所述目标投影参数包括车辆位置投影参数、车辆外形投影参数、车辆内部投影参数、投影标识参数、所述驾驶辅助系统的传感设备的位置投影参数以及所述驾驶辅助系统的辅助设备的位置投影参数中的至少一种。

19、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标投影参数、所述环境感知参数以及所述校准需求参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数，包括：

20、根据所述目标投影参数以及预设的所述待校准车辆的参照点位置参数，对所述待校准车辆进行空间坐标建立操作，得到所述待校准车辆的空间坐标参数；

21、获取所述传感设备以及所述辅助设备对应的设备信息；所述设备信息包括设备使用时长信息、设备更换信息以及设备损坏情况信息中的至少一种；

22、根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的设备信息、所述环境感知参数、所述校准需求参数，确定所述传感设备以及所述辅助设备对应的校准位置需求参数；

23、根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的校准位置需求参数、所述待校准车辆的空间坐标参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数。

24、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述移动控制参数，对所述校准标靶进行移动控制，包括：

25、根据所述移动控制参数，对所述校准标靶的机械臂进行移动控制，以使所述校准标靶处于预设的目标校准位置上；

26、获取所述传感设备以及所述辅助设备对应的视线遮挡参数，并根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的视线遮挡参数，确定所述校准标靶的翻转控制参数；

27、根据所述翻转控制参数，控制所述校准标靶在所述目标校准位置上进行翻转操作，以使所述校准标靶的目标水平面翻转至预设的目标角度。

28、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述基于所述校准标靶对所述驾驶辅助系统进行校准操作，得到所述驾驶辅助系统的校准结果，包括：

29、基于所述校准标靶，获取所述传感设备与所述校准标靶之间的第一相对位置参数以及所述辅助设备与所述校准标靶之间的第二相对位置参数；

30、根据所述第一相对位置参数以及所述第二相对位置参数，分别确定出所述第一相对位置参数与预设的第一预期位置参数的第一误差参数，以及所述第二相对位置参数与预设的第二预期位置参数的第二误差参数；

31、根据所述第一误差参数以及所述第二误差参数，判断所述第一误差参数以及所述第二误差参数是否均达到预设的校准误差条件；

32、当判断结果为是时，根据所述第一相对位置参数以及所述第二相对位置参数，确定所述驾驶辅助系统的校准结果；

33、当判断结果为否时，确定所述校准标靶的移动控制调整参数，并根据所述移动控制调整参数，对所述校准标靶进行移动调整操作，以使所述校准标靶处于调整后校准位置上以及所述水平面翻转至调整后角度，并触发执行所述的基于所述校准标靶，获取所述传感设备与所述校准标靶之间的第一相对位置参数以及所述辅助设备与所述校准标靶之间的第二相对位置参数的操作。

34、本发明第二方面公开了一种驾驶辅助系统的自动校准装置，所述装置包括：

35、确定模块，用于确定待校准车辆的驾驶辅助系统的校准需求参数；

36、获取模块，用于获取与所述驾驶辅助系统相匹配的环境感知参数；所述校准需求参数包括标靶类型参数、所述待校准车辆与预设的校准设备之间的距离参数以及所述校准设备的位置参数中的至少一种；

37、判断模块，用于根据所述环境感知参数以及所述校准需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的校准环境条件；

38、所述确定模块，还用于当所述判断模块判断结果为是时，确定所述待校准车辆的目标投影参数；根据所述目标投影参数、所述环境感知参数以及所述校准需求参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数；

39、移动控制模块，用于根据所述移动控制参数，对所述校准标靶进行移动控制，以基于所述校准标靶对所述驾驶辅助系统进行校准操作，得到所述驾驶辅助系统的校准结果。

40、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述驾驶辅助系统的标靶类型参数是通过以下方式确定出的：

41、获取所述待校准车辆的驾驶人员的驾驶习惯信息，并根据所述驾驶习惯信息，确定所述驾驶辅助系统的辅助功能需求信息；

42、获取所述驾驶辅助系统对应的标定行驶道路的道路参数；所述道路参数包括道路照明参数、道路平稳度参数、道路天气参数、道路线形参数、道路拥挤度参数以及道路噪声参数中的至少一种；

43、获取所述待校准车辆的第一车辆参数，并根据所述第一车辆参数、所述辅助功能需求信息以及所述道路参数，确定所述驾驶辅助系统的标靶类型参数；所述第一车辆参数包括车辆品牌参数、车辆型号参数以及历史驾驶情况中的至少一种，所述标靶类型参数包括静态标靶类型和/或动态标靶类型。

44、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述环境感知参数包括空间类型参数、空间大小参数、障碍物类型参数、障碍物位置参数以及障碍物运动参数中的至少一种；

45、其中，所述判断模块根据所述环境感知参数以及所述校准需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的校准环境条件的方式具体包括：

46、获取所述校准设备的目标参数；所述校准设备包括所述待校准车辆对应的投影设备和/或所述校准标靶，所述校准设备的目标参数包括所述投影设备的设备规格参数和/或所述校准标靶的标靶规格参数；

47、根据所述校准需求参数，确定所述校准设备的目标运动参数；所述校准设备的目标运动参数包括所述投影设备的设备运动参数、所述校准标靶的标靶运动参数、所述投影设备的机械臂运动参数以及所述校准标靶的机械臂运动参数中的至少一种；

48、根据所述目标参数以及所述目标运动参数，确定所述校准设备的校准运动需求参数，并根据所述环境感知参数以及所述校准运动需求参数，判断所述驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的所述校准设备的运动需求条件，若是，则确定所述当前校准环境满足预设的校准环境条件。

49、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块确定所述待校准车辆的目标投影参数的方式具体包括：

50、获取所述待校准车辆所处的当前环境的环境参数；所述环境参数包括环境照明参数、环境障碍物参数以及大气环境参数中的至少一种；

51、获取所述待校准车辆的第二车辆参数，并根据所述第二车辆参数，分析所述待校准车辆的光散射反射情况；所述第二车辆参数包括车辆颜色参数和/或车辆材质参数；

52、根据所述当前环境的环境参数以及所述光散射反射情况，确定所述待校准车辆对应的投影设备的投影光控制参数，并根据所述投影光控制参数，控制所述投影设备对所述待校准车辆进行投影操作，得到所述待校准车辆的目标投影参数；所述投影光控制参数包括投影光波长控制参数和/或投影光位置控制参数，所述目标投影参数包括车辆位置投影参数、车辆外形投影参数、车辆内部投影参数、投影标识参数、所述驾驶辅助系统的传感设备的位置投影参数以及所述驾驶辅助系统的辅助设备的位置投影参数中的至少一种。

53、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述目标投影参数、所述环境感知参数以及所述校准需求参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数的方式具体包括：

54、根据所述目标投影参数以及预设的所述待校准车辆的参照点位置参数，对所述待校准车辆进行空间坐标建立操作，得到所述待校准车辆的空间坐标参数；

55、获取所述传感设备以及所述辅助设备对应的设备信息；所述设备信息包括设备使用时长信息、设备更换信息以及设备损坏情况信息中的至少一种；

56、根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的设备信息、所述环境感知参数、所述校准需求参数，确定所述传感设备以及所述辅助设备对应的校准位置需求参数；

57、根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的校准位置需求参数、所述待校准车辆的空间坐标参数，确定所述驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数。

58、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述移动控制模块根据所述移动控制参数，对所述校准标靶进行移动控制的方式具体包括：

59、根据所述移动控制参数，对所述校准标靶的机械臂进行移动控制，以使所述校准标靶处于预设的目标校准位置上；

60、获取所述传感设备以及所述辅助设备对应的视线遮挡参数，并根据所述传感设备以及所述辅助设备对应的视线遮挡参数，确定所述校准标靶的翻转控制参数；

61、根据所述翻转控制参数，控制所述校准标靶在所述目标校准位置上进行翻转操作，以使所述校准标靶的目标水平面翻转至预设的目标角度。

62、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述基于所述校准标靶对所述驾驶辅助系统进行校准操作，得到所述驾驶辅助系统的校准结果的方式具体包括：

63、基于所述校准标靶，获取所述传感设备与所述校准标靶之间的第一相对位置参数以及所述辅助设备与所述校准标靶之间的第二相对位置参数；

64、根据所述第一相对位置参数以及所述第二相对位置参数，分别确定出所述第一相对位置参数与预设的第一预期位置参数的第一误差参数，以及所述第二相对位置参数与预设的第二预期位置参数的第二误差参数；

65、根据所述第一误差参数以及所述第二误差参数，判断所述第一误差参数以及所述第二误差参数是否均达到预设的校准误差条件；

66、当判断结果为是时，根据所述第一相对位置参数以及所述第二相对位置参数，确定所述驾驶辅助系统的校准结果；

67、当判断结果为否时，确定所述校准标靶的移动控制调整参数，并根据所述移动控制调整参数，对所述校准标靶进行移动调整操作，以使所述校准标靶处于调整后校准位置上并将所述水平面翻转至调整后角度，以触发执行所述的基于所述校准标靶，获取所述传感设备与所述校准标靶之间的第一相对位置参数以及所述辅助设备与所述校准标靶之间的第二相对位置参数的操作。

68、本发明第三方面公开了另一种驾驶辅助系统的自动校准装置，所述装置包括：

69、存储有可执行程序代码的存储器；

70、与所述存储器耦合的处理器；

71、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的驾驶辅助系统的自动校准方法。

72、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的驾驶辅助系统的自动校准方法。

73、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

74、本发明实施例中，根据与驾驶辅助系统相匹配的环境感知参数及驾驶辅助系统的校准需求参数，判断驾驶辅助系统所处的当前校准环境是否满足预设的校准环境条件，若是，则确定待校准车辆的目标投影参数；根据目标投影参数、环境感知参数及校准需求参数，确定驾驶辅助系统对应的校准标靶的移动控制参数，并根据移动控制参数，对校准标靶进行移动控制，以基于校准标靶对驾驶辅助系统进行校准，得到驾驶辅助系统的校准结果，这样，减少了对驾驶辅助系统进行校准时所需的人力物力，且提高了对驾驶辅助系统的校准可靠性及准确性，从而确保驾驶员可以正常使用驾驶辅助系统。