自动驾驶优化方法、系统和计算机可读存储介质与流程

本公开涉及一种自动驾驶技术，特别涉及一种通过优化采样模块来提升自动驾驶优化效率的自动驾驶优化方法、系统和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶系统在研发过程中需要经历长时间的道路测试，以使用真实道路场景数据优化自动驾驶的各个系统模块。举例来说，当自动驾驶系统在真实道路场景中判断失准时，测试车会出现不合理的驾驶行为，因此自动驾驶系统需要被优化以避免这些不合理的驾驶行为。然而，真实道路场景的数据分布呈现特殊的长尾分布，也就是实际能够用来提升自动驾驶系统性能的数据只占所有路测数据的一小部分。

2、为了将这一小部分数据采样出来，传统上测试员会持续的监控测试车在真实道路上的自动驾驶行为，并且在测试车出现不合理的自动驾驶行为的时间点打下时间戳，以交由工程师来分析不合理的自动驾驶行为的生成原因，再进一步地据以优化自动驾驶系统中的一或多个模块。然而，这样的方式牵涉到很多人力成本，限制了自动驾驶的测试规模，因此需要自动化且精准的路测数据采样方案。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提出一种自动驾驶优化方法、系统和计算机可读存储介质，能够自动化且精准的采集到路测数据中有价值的场景数据，并据以优化自动驾驶的性能。据此，可减少人力与时间成本，并且提升自动驾驶的测试规模。

2、本公开的第一个方面提出了一种自动驾驶优化方法，包括通过自动驾驶模块，获取行车数据对应的处理结果；通过采样模块，基于采样目标及所述处理结果，从所述行车数据中筛选出第一样本行车数据，並且记录所述第一样本行车数据中对应于所述采样目标的第一特征信息；基于所述第一特征信息及所述第一样本行车数据对应的所述采样目标，优化所述采样模块；及基于经优化的所述采样模块，优化所述自动驾驶模块。

3、本公开的第二个方面提出了一种自动驾驶优化系统，包括一个或多个处理器，以及存储程序的存储器。程序包括指令，此指令在由处理器执行时使自动驾驶优化系统执行上述的自动驾驶优化方法。

4、本公开的第三个方面提出了一种存储有程序的计算机可读存储介质，此程序包括指令，此指令在由计算装置的一个或者多个处理器执行时，致使计算装置执行上述的自动驾驶优化方法。

技术特征：

1.一种自动驾驶优化方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述基于经优化的所述采样模块，优化所述自动驾驶模块包括：

3.如权利要求2所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，更包括：

4.如权利要求3所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，更包括：

5.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，更包括：

6.如权利要求5所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，基于所述第一特征信息及所述第一样本行车数据对应的所述采样目标，优化所述采样模块包括：

7.如权利要求6所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述评价指标包括f值。

8.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述采样模块包括用于判定所述采样目标的采样规则集，基于所述第一特征信息及所述第一样本行车数据对应的所述采样目标，优化所述采样模块包括：

9.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述采样模块包括用于判定所述采样目标的多个采样规则及对应所述多个采样规则的多个权重，

10.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述采样模块包括用于判定所述采样目标的采样规则并且所述采样规则包括一或多个参数，

11.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，基于所述第一特征信息及所述第一样本传感器数据对应的所述采样目标，优化所述采样模块包括：

12.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述采样目标包括所述处理結果中的拟似错误結果。

13.如权利要求12所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述第一特征信息中包括所述拟似错误结果对应的错误类型及错误位置。

14.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述自动驾驶模块包括三维物体检测模块，其中通过所述自动驾驶模块，获取所述行车数据对应的所述处理结果包括：

15.如权利要求1所述的自动驾驶优化方法，其特征在于，所述自动驾驶模块设置于车辆上，并且所述行车数据对应的所述处理结果用以决定所述车辆的自动驾驶行为。

16.一种自动驾驶优化系统，其特征在于，包括：

17.一种存储有程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，其特征在于，所述指令在由计算装置的一个或者多个处理器执行时，致使所述计算装置执行根据权利要求1至15中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供一种自动驾驶优化方法，包括通过自动驾驶模块，获取行车数据对应的处理结果；通过采样模块，基于采样目标及处理结果，从行车数据中筛选出第一样本行车数据，并且记录第一样本行车数据中对应于采样目标的第一特征信息；基于第一特征信息及第一样本行车数据中对应的采样目标，优化采样模块；及基于经优化的采样模块，优化自动驾驶模块。除此之外，本公开也提供了可执行上述方法的自动驾驶优化系统和计算机可读存储介质。技术研发人员：张恒,李智超,王乃岩受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25