车端单目深度估计方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及机器视觉，尤其涉及一种车端单目深度估计方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、车端的深度估计可以与车道线检测、红绿灯检测结合，得到具有3d信息的道路元素，可应用于行车安全提示、车辆自动驾驶等领域。而在使用单个图像进行车端单目深度估计时，无法唯一确定像素点的深度值，同一个物体在图像中可以有不同的视角和尺度，这对深度估计模型的预测准确度带来了调整。

2、常规单目深度估计模型通常缺乏对车端量产的考虑，单目深度估计模型通常基于单个相机的内外参进行开发，模型的泛化能力差，训练得到的单目深度估计模型通常只能适用于单个相机，无法适配不同架设的相机，模型输出的深度值精度会大幅降低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车端单目深度估计方法、装置、设备及存储介质，用于解决单目深度估计模型无法适配不同架设的相机，估计的深度值准确性差的问题。

2、本发明第一方面提供了一种车端单目深度估计方法，包括：获取单目相机采集的原始图像和单目相机参数；根据所述单目相机参数在预置的多个虚拟相机中选择目标虚拟相机，得到目标虚拟相机参数，所述目标虚拟相机参数包括目标焦距；根据所述单目相机参数和所述目标虚拟相机参数将所述原始图像进行映射，得到虚拟相机图像；将所述虚拟相机图像输入预置的目标深度估计模型，得到目标预测值，所述目标预测值为深度值与所述虚拟相机焦距的比值；根据所述目标焦距和目标预测值确定深度估计值。

3、本发明第二方面提供了一种车端单目深度估计装置，包括：获取模块，用于获取单目相机采集的原始图像和单目相机参数；处理模块，用于根据所述单目相机参数在预置的多个虚拟相机中选择目标虚拟相机，得到目标虚拟相机参数，所述目标虚拟相机参数包括目标焦距；映射模块，用于根据所述单目相机参数和所述目标虚拟相机参数将所述原始图像进行映射，得到虚拟相机图像；预测模块，用于将所述虚拟相机图像输入预置的目标深度估计模型，得到目标预测值，所述目标预测值为深度值与所述虚拟相机焦距的比值；确定模块，用于根据所述目标焦距和目标预测值确定深度估计值。

4、本发明第三方面提供了一种车端单目深度估计设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述车端单目深度估计设备执行上述的车端单目深度估计方法。

5、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的车端单目深度估计方法。

6、本发明提供的技术方案中，获取单目相机采集的原始图像和单目相机参数；根据所述单目相机参数在预置的多个虚拟相机中选择目标虚拟相机，得到目标虚拟相机参数，所述目标虚拟相机参数包括目标焦距；根据所述单目相机参数和所述目标虚拟相机参数将所述原始图像进行映射，得到虚拟相机图像；将所述虚拟相机图像输入预置的目标深度估计模型，得到目标预测值，所述目标预测值为深度值与所述虚拟相机焦距的比值；根据所述目标焦距和目标预测值确定深度估计值。本发明实施例中，将原始图像映射到虚拟相机，有效应对车端不同相机架设，提高深度估计模型的泛化能力，通过深度估计模型对深度值与虚拟相机焦距的比值进行预测，实现了对焦距的解耦，自适应不同虚拟相机焦距，提高了深度估计的精度。

技术特征：

1.一种车端单目深度估计方法，其特征在于，所述车端单目深度估计方法包括：

2.根据权利要求1所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述目标虚拟相机参数包括虚拟相机内参和虚拟相机外参，所述根据所述单目相机参数和所述目标虚拟相机参数将所述原始图像进行映射，得到虚拟相机图像，包括：

3.根据权利要求2所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述单目相机参数包括单目相机内参、单目相机外参和原始畸变参数，所述根据所述单目相机参数和所述目标虚拟相机参数构建映射矩阵，所述映射矩阵用于指示所述虚拟相机上每个虚拟像素点与所述单目相机上每个原始像素点之间的映射关系，包括：

4.根据权利要求1所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述将所述虚拟相机图像输入预置的目标深度估计模型，得到目标预测值，所述目标预测值为深度值与所述虚拟相机焦距的比值，包括：

5.根据权利要求1所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述根据所述单目相机参数在预置的多个虚拟相机中选择目标虚拟相机，得到目标虚拟相机参数，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述获取单目相机采集的原始图像和单目相机参数之前，还包括：

7.根据权利要求6所述的车端单目深度估计方法，其特征在于，所述根据多个原始样本图像和每个原始样本图像对应的点云数据构建训练样本集合，所述训练样本集合包括多个虚拟样本图像和每个虚拟样本图像中每个虚拟像素点对应的先验深度，每个虚拟样本图像为一个原始样本图像对应的虚拟相机图像，包括：

8.一种车端单目深度估计装置，其特征在于，所述车端单目深度估计装置包括：

9.一种车端单目深度估计设备，其特征在于，所述车端单目深度估计设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令在被读取并运行时执行如权利要求1-7中任一项所述车端单目深度估计方法。

技术总结本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种车端单目深度估计方法、装置、设备及存储介质，用于单目深度估计模型无法适配不同架设的相机，估计的深度值准确性差的。车端单目深度估计方法包括：获取单目相机采集的原始图像和单目相机参数；根据单目相机参数在预置的多个虚拟相机中选择目标虚拟相机，得到目标虚拟相机参数，目标虚拟相机参数包括目标焦距；根据单目相机参数和目标虚拟相机参数将原始图像进行映射，得到虚拟相机图像；将虚拟相机图像输入预置的目标深度估计模型，得到目标预测值，目标预测值为深度值与虚拟相机焦距的比值；根据目标焦距和目标预测值确定深度估计值。技术研发人员：吴敖洲,韩旭受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29