移动机器人的移动控制方法及装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种移动机器人的移动控制方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

0、背景技术：

1、扫地机、割草机和送餐机器人等移动机器人规划有移动路线，并按照规划的移动路线行进。为避免由于机器人与障碍物碰撞导致机器人侧翻等情况，规划的移动路径绕开了移动起点和移动终点之间的障碍物。

2、然而，如果障碍物为动态障碍物，在移动机器人行进的过程中动态障碍物的位置发生改变且未影响到按原移动路线的行走，此时，存在无需再绕开动态障碍物，但是移动机器人依然会沿着原来的移动路径继续移动的情况。由此可见，现有技术中对移动机器人的移动控制方法，存在由于机器人的移动灵活性差，导致移动机器人的移动效率低的问题。

技术实现思路

0、技术实现要素：

1、为了解决上述技术缺陷之一，本技术提供了一种移动机器人的移动控制方法及装置、存储介质及电子装置，该技术方案包括：

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种移动机器人的移动控制方法，包括：以移动机器人所处的当前位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划移动路径，得到目标候选路径；基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径，其中，所述当前移动路径为当前控制所述移动机器人移动至所述目标位置所使用的移动路径，且所述移动机器人可基于所述当前移动路径继续行走；基于所述目标移动路径，控制所述移动机器人继续朝着所述目标位置进行移动。

3、在一个示例性实施例中，在所述基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径之前，所述方法还包括：确定所述当前移动路径上与所述当前位置之间距离最近的路径点，得到目标路径点；对所述当前移动路径上位于所述目标路径点之前的所有路径点执行擦除操作，得到更新的所述当前移动路径。

4、在一个示例性实施例中，基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径，包括：基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，确定所述目标候选路径是否满足预设路径条件；其中，所述预设路径条件包括：与所述当前移动路径之间的夹角位于预设角度范围的预设夹角条件；路径长度小于所述当前移动路径的路径长度、且路径长度与所述当前移动路径的路径长度的长度差大于或者等于预设长度阈值的预设长度条件；与所述当前移动路径位于参考路径的同一侧的预设位置条件，所述参考路径是在目标障碍物被移除的情况下，以所述移动机器人当前位置为起点、目标位置为终点规划的最短路径；在所述目标候选路径满足所述预设路径条件的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

5、在一个示例性实施例中，所述移动机器人的移动路径是基于移动机器人移动区域的地图的信息规划的；所述方法还包括：基于所述当前移动路径和所述目标候选路径，确定所述当前移动路径中较所述目标候选路径发生路径形状改变的路径段；将所述路径段对应在所述地图上的障碍物替换为非障碍物，得到替换的地图；基于所述替换的地图，以所述当前位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划得到所述最短路径，将所述最短路径确定为参考路径。

6、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标候选路径不满足所述预设路径条件的情况下，将所述当前移动路径确定为所述目标移动路径。

7、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：确定所述目标候选路径上的第一路径段，其中，所述第一路径段是以所述目标候选路径的路径起点为起点，沿所述目标候选路径的轨迹延伸预设长度的路径段；确定所述当前移动路径上的第二路径段，其中，所述第二路径段是以所述当前移动路径上当前移动到的路径点为起点，沿所述当前移动路径的轨迹延伸所述预设长度的路径段；将所述第一路径段的两个端点之间的连线与所述第二路径段的两个端点之间的连线之间的夹角，确定为所述目标候选路径与所述当前移动路径之间的夹角。

8、在一个示例性实施例中，所述在所述目标候选路径满足所述预设路径条件的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径，包括：在所述目标候选路径满足所述预设路径条件的情况下，确定已缓存候选路径的路径数量，其中，所述已缓存候选路径均为满足所述预设路径条件的路径；在所述已缓存候选路径的路径数量达到路径数量阈值、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度大于或者等于相似度阈值的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

9、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标候选路径满足所述预设路径条件、所述已缓存候选路径的路径数量小于路径数量阈值、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度大于或者等于相似度阈值的情况下，缓存所述目标候选路径；在所述目标候选路径满足所述预设路径条件、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度小于相似度阈值的情况下，清空所述已缓存候选路径，并缓存所述目标候选路径。

10、在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标候选路径不满足所述预设路径条件的情况下，清空所述已缓存候选路径。

11、在一个示例性实施例中，基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径，包括：基于所述当前移动路径的路径特征，确定所述当前移动路径中曲线路径的对应位置；在所述目标候选路径中所述对应位置的路径为直线路径的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

12、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种移动机器人的移动控制装置，包括：规划单元，用于以移动机器人所处的当前位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划移动路径，得到目标候选路径；选取单元，用于基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径，其中，所述当前移动路径为当前控制所述移动机器人移动至所述目标位置所使用的移动路径，且所述移动机器人可基于所述当前移动路径继续行走；控制单元，用于基于所述目标移动路径，控制所述移动机器人继续朝着所述目标位置进行移动。

13、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一确定单元，用于在所述基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径之前，确定所述当前移动路径上与所述当前位置之间距离最近的路径点，得到目标路径点；擦除单元，用于对所述当前移动路径上位于所述目标路径点之前的所有路径点执行擦除操作，得到更新的所述当前移动路径。

14、在一个示例性实施例中，所述选取单元包括：第一确定模块，用于基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，确定所述目标候选路径是否满足预设路径条件；其中，所述预设路径条件包括：与所述当前移动路径之间的夹角位于预设角度范围的预设夹角条件；路径长度小于所述当前移动路径的路径长度、且路径长度与所述当前移动路径的路径长度的长度差大于或者等于预设长度阈值的预设长度条件；与所述当前移动路径位于参考路径的同一侧的预设位置条件，所述参考路径是在目标障碍物被移除的情况下，以所述移动机器人当前位置为起点、目标位置为终点规划的最短路径；第二确定模块，用于在所述目标候选路径满足所述预设路径条件的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

15、在一个示例性实施例中，所述移动机器人的移动路径是基于移动机器人移动区域的地图的信息规划的；所述装置还包括：第二确定单元，用于基于所述当前移动路径和所述目标候选路径，确定所述当前移动路径中较所述目标候选路径发生路径形状改变的路径段；替换单元，用于将所述路径段对应在所述地图上的障碍物替换为非障碍物，得到替换的地图；第三确定单元，用于基于所述替换的地图，以所述当前位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划得到所述最短路径，将所述最短路径确定为参考路径。

16、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四确定单元，用于在所述目标候选路径不满足所述预设路径条件的情况下，将所述当前移动路径确定为所述目标移动路径。

17、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第五确定单元，用于确定所述目标候选路径上的第一路径段；其中，所述第一路径段是以所述目标候选路径的路径起点为起点，沿所述目标候选路径的轨迹延伸预设长度的路径段；第六确定单元，用于确定所述当前移动路径上的第二路径段；其中，所述第二路径段是以所述当前移动路径上当前移动到的路径点为起点，沿所述当前移动路径的轨迹延伸所述预设长度的路径段；第七确定单元，用于将所述第一路径段的两个端点之间的连线与所述第二路径段的两个端点之间的连线之间的夹角，确定为所述目标候选路径与所述当前移动路径之间的夹角。

18、在一个示例性实施例中，所述第二确定单元包括：第三确定模块，用于在所述目标候选路径满足所述预设路径条件的情况下，确定已缓存候选路径的路径数量，其中，所述已缓存候选路径均为满足所述预设路径条件的路径；第四确定模块，用于在所述已缓存候选路径的路径数量达到路径数量阈值、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度大于或者等于相似度阈值的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

19、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：缓存单元，用于在所述目标候选路径满足所述预设路径条件、所述已缓存候选路径的路径数量小于路径数量阈值、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度大于或者等于相似度阈值的情况下，缓存所述目标候选路径；执行单元，用于在所述目标候选路径满足所述预设路径条件、且所述目标候选路径与所述已缓存候选路径之间的路径相似度小于相似度阈值的情况下，清空所述已缓存候选路径，并缓存所述目标候选路径。

20、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：清空单元，用于在所述目标候选路径不满足所述预设路径条件的情况下，清空所述已缓存候选路径。

21、在一个示例性实施例中，所述选取单元，包括：第五确定模块，用于基于所述当前移动路径的路径特征，确定所述当前移动路径中曲线路径的对应位置；第六确定模块，用于在所述目标候选路径中所述对应位置的路径为直线路径的情况下，将所述目标候选路径确定为所述目标移动路径。

22、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：定位模块，用于定位所述移动机器人在移动区域内所处的位置；处理模块，用于以所述位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划移动路径，得到目标候选路径；基于所述目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从所述目标候选路径和所述当前移动路径中选取出目标移动路径，其中，所述当前移动路径为当前控制所述移动机器人移动至所述目标位置所使用的移动路径，且所述移动机器人可基于所述当前移动路径继续行走；基于所述目标移动路径，控制所述移动机器人继续朝着所述目标位置进行移动。

23、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述移动机器人的移动控制方法。

24、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述移动机器人的移动控制方法。

25、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令存储在计算机可读存储介质中。信息处理设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该信息处理设备上执行上述移动机器人的移动控制。

26、在本技术实施例中，采用根据移动机器人所处的当前位置对移动机器人进行路径规划的方式，通过以移动机器人所处的当前位置为路径起点、以目标位置为路径终点规划移动路径，得到目标候选路径；基于目标候选路径的路径特征和当前移动路径的路径特征，从目标候选路径和当前移动路径中选取出目标移动路径，其中，当前移动路径为当前控制移动机器人移动至目标位置所使用的移动路径，且移动机器人可基于当前移动路径继续行走；基于目标移动路径，控制移动机器人继续朝着目标位置进行移动，由于根据移动机器人所处的当前位置对移动机器人进行路径规划，基于规划的候选路径的路径特征和当前所使用的移动路径的路径特征，选取出更优的路径对移动机器人进行移动控制，可以实现提高移动机器人移动灵活性的目的，达到提高移动机器人移动效率的技术效果，进而解决了现有技术中对移动机器人的移动控制方法存在由于移动机器人的移动灵活性差导致的移动机器人的移动效率低的问题。