移动式电力智能联动操作平台的制作方法

本发明涉及电力维护，具体涉及移动式电力智能联动操作平台。

背景技术：

1、随着智能电网的不断发展，电网设备的不断增多，电网电压也不断提高。为了安全的需要，很多设备部署在配电开关柜中，传统的方法采用人力来操作配电开关柜，电工操作时容易发生安全事故。

2、随着机器人技术的兴起，配电开关柜开始引入机器人进行自动化或者远程操控。利用功能完善，操作灵活的机器人操作配电柜，既能够提高配电开关柜控制精准程度，又可以提高安全操作系数，保障电网企业对社会供电的稳定性，同时保证电网及其设备的安全性，具有重要的作用和意义。

3、目前，已经有企业在高压配电机房内配备用于分合闸的机器人，可有效降低人员触电风险。尤其是智能化机器人可做到远程接收信息、自动化操作以及自动化充电等。

4、但是，配电机房内部为精密设备，机器人在自动巡检或者行驶操作位时，存在碰撞至机房设备上问题，严重时造成设备故障甚至发生短路、断路等事故。另外，机器人在机房内除实现分合闸功能外，还需识别指示灯状态、操作按钮开关和摇小车开关等功能。

技术实现思路

1、为了解决上述现有技术存在的不足，本发明提供移动式电力智能联动操作平台。

2、本发明提出的技术方案为：

3、移动式电力智能联动操作平台，包括：

4、底盘车、支撑平台和操作装置；

5、所述底盘车包括底座、设置于底座下方的移动轮、以及设置于底座内部的导航控制模块，所述移动轮通过驱动杆与导航控制模块连接，所述底座的下方设置限位凸块；

6、所述支撑平台包括外壳、控制装置、电源模块和通讯模块；所述外壳的底部设置与底盘车连接的凹槽，所述凹槽上设置转动盘，所述转动盘与导航控制模块连接，所述电源模块的输出端连接导航控制模块，所述控制装置连接导航控制模块；

7、所述操作装置包括机械臂、用于安装电缆的电缆支架、以及用于安装监测装置的云台支架；

8、所述电缆支架通过支架底座与支撑平台连接，所述监测装置包括摄像机和传感器，所述摄像机通过云台与云台支架连接。

9、作为本发明的进一步技术方案为，所述控制装置包括总控制器、云台控制器、机械臂控制器、底盘车控制器和i/o控制器，所述云台控制器、机械臂控制器、底盘车控制器和i/o控制器与总控制器连接，所述机械臂控制器的输出端连接机械臂，底盘车控制器的输出端连接底盘车，云台控制器的输出端连接云台支架；所述总控制器连接安全区通信模块、正向隔离装置、无线通信模块。

10、作为本发明的进一步技术方案为，所述机械臂包括机械臂连接件、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂与机械臂连接件通过第一转轴连接，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂通过第二转轴连接，所述第二伸缩臂的端部通过第三转轴与集成工具连接；所述第一伸缩臂和第二伸缩臂分别包括六个关节模块，所述关节模块通过驱动模块与主控制器连接。

11、作为本发明的进一步技术方案为，所述机械臂连接件上设置用于定位的3d相机。

12、作为本发明的进一步技术方案为，所述导航控制模块为激光slam+惯性的组合导航控制方法。

13、作为本发明的进一步技术方案为，所述摄像机为红外双目云台摄像机，用于智能巡检和红外检测。

14、作为本发明的进一步技术方案为，所述外壳的侧边还设置电源接口，所述电源接口与电源模块连接。

15、作为本发明的进一步技术方案为，所述外壳的侧边设置带有手柄的门体；所述外壳的一侧设置散热孔。

16、作为本发明的进一步技术方案为，所述安全区通信模块包括安全1区通信模块和安全2区通信模块，所述ⅰ区通信模块使用rs485方式与移动联动操作平台主控制器相连，使用iec61850 goose协议与通信箱内的ⅰ区交换机相连，接入ⅰ区网络；ⅱ区通信模块使用rs485方式与平台主控制器相连，使用iec61850 mms协议以太网方式通与通信箱内的ⅱ区交换机相连，接入ⅱ区网络；所述正向隔离装置通过以太网与平台主控制器相连。

17、作为本发明的进一步技术方案为，所述电源模块为可充电锂电池。

18、本发明的有益效果为：

19、1、本发明的底盘车负责移动导航和基本功能，机械臂及集成工具实现操作和检测功能，3d相机实现精准定位，红外双目云台实现智能巡检和红外检测。

20、2、外壳用于起到固定支撑的作用，同时外壳内部设置锂电池、总控制器、通过设置门体可实现支撑平台的维护，在门体上设置手柄，方便操作，通过设置电源接口可对锂电池进行充电，外壳上设置散热孔对外壳内外形成环境对流，实现外壳内部散热；

21、3、通过激光传感器和压力传感器对移动式电力智能联动平台进行避障，保证移动式电力智能联网平台的安全运行及移动。

技术特征：

1.移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述控制装置包括总控制器、云台控制器、机械臂控制器、底盘车控制器和i/o控制器，所述云台控制器、机械臂控制器、底盘车控制器和i/o控制器与总控制器连接，所述机械臂控制器的输出端连接机械臂，底盘车控制器的输出端连接底盘车，云台控制器的输出端连接云台支架；所述总控制器连接安全区通信模块、正向隔离装置、无线通信模块。

3.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述机械臂包括机械臂连接件、第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂与机械臂连接件通过第一转轴连接，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂通过第二转轴连接，所述第二伸缩臂的端部通过第三转轴与集成工具连接；所述第一伸缩臂和第二伸缩臂分别包括六个关节模块，所述关节模块通过驱动模块与主控制器连接。

4.根据权利要求3所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述机械臂连接件上设置用于定位的3d相机。

5.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述导航控制模块为激光slam+惯性的组合导航控制方法。

6.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述摄像机为红外双目云台摄像机，用于智能巡检和红外检测。

7.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述外壳的侧边还设置电源接口，所述电源接口与电源模块连接。

8.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述外壳的侧边设置带有手柄的门体；所述外壳的一侧设置散热孔。

9.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述安全区通信模块包括安全1区通信模块和安全2区通信模块，所述ⅰ区通信模块使用rs485方式与移动联动操作平台主控制器相连，使用iec61850 goose协议与通信箱内的ⅰ区交换机相连，接入ⅰ区网络；ⅱ区通信模块使用rs485方式与平台主控制器相连，使用iec61850 mms协议以太网方式通与通信箱内的ⅱ区交换机相连，接入ⅱ区网络；所述正向隔离装置通过以太网与平台主控制器相连。

10.根据权利要求1所述的移动式电力智能联动操作平台，其特征在于，所述电源模块为可充电锂电池。

技术总结本发明公开移动式电力智能联动操作平台，涉及电力维护技术领域，包括：底盘车、支撑平台和操作装置；所述底盘车包括底座、设置于底座下方的移动轮、以及设置于底座内部的导航控制模块，所述移动轮通过驱动杆与导航控制模块连接，所述底座的下方设置限位凸块；所述支撑平台包括外壳、控制装置、电源模块和通讯模块；所述外壳的底部设置于底盘车连接的凹槽，所述凹槽上设置转动盘，所述转动盘与导航控制模块连接，所述电源模块的输出端连接导航控制模块，所述控制装置连接导航控制模块；所述操作装置包括机械臂、用于安装电缆的电缆支架、以及用于安装监测装置的云台支架。本发明保证移动式电力智能联网平台的安全运行及移动。技术研发人员：孙伟,卢秋锦,张永宏,沈志伟,朱辉,土亚军受保护的技术使用者：国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13