待行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种待行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

0、背景技术：

1、扫地机器人、送餐机器人及割草机等移动机器人在获知行经起点位置及终点位置后，能够自动进行路径规划获得全局规划路径。并且在由起点运行至终点的过程中，可实时根据移动机器人的当前位置与终点位置重新规划行驶路径。

2、移动机器人的存在给生活带来诸多的便利，但在使用移动机器人的过程中，可能会因移动机器人自身不够智能，降低机器人的使用频率和用户体验度。现有移动机器人在遇到障碍物时即进行全局规划，如当碰到障碍物为动态障碍物时，移动机器人的行驶路径可能会发生反复变化，导致移动机器人的外在表现笨拙，且计算资源消耗较大。

技术实现思路

0、技术实现要素：

1、为了解决上述技术缺陷之一，本技术提供了一种待行驶路径的确定方法及装置、存储介质及电子装置，该技术方案包括：

2、根据本技术实施例的一方面，提供一种待行驶路径的确定方法，包括：在已确定移动机器人的全局路径的情况下，为所述全局路径设置可行包围区域；如果所述移动机器人在基于所述全局路径行进过程中因障碍物导致不能正常行驶，则确定所述移动机器人在所述障碍物的预设范围内的运行时间是否超过第一预设阈值；在所述运行时间未超过所述第一预设阈值的情况下，基于所述可行包围区域规划所述移动机器人的待行驶路径。

3、在一个可选实施例中，所述全局路径的起点与终点不重合；所述为所述全局路径设置可行包围区域，包括：确定距离所述全局路径为第一预设长度的多个第一位置点；多个所述第一位置点形成包围盒；其中，所述包围盒的边界用于禁止所述移动机器人行驶通过；确定所述包围盒所包围的区域为所述可行包围区域。

4、在一个可选实施例中，所述包围盒的边界包括第一子边界和第二子边界，所述多个第一位置点形成所述第一子边界；所述方法还包括：接收所述包围盒的设置请求；其中，所述设置请求中包括所述包围盒的宽度信息；基于所述宽度信息以所述可行包围区域的第一子边界为起点，向外延伸对应距离形成第二子边界。

5、在一个可选实施例中，所述全局路径的起点与终点重合；所述为所述全局路径设置可行包围区域，包括：确定距离所述全局路径为第二预设长度的多个第二位置点，及确定距离所述全局路径为第三预设长度的多个第三位置点；其中，所述第二位置点位于所述全局路径内，所述第三位置点位于所述全局路径外；以多个所述第二位置点为内边界、多个所述第三位置点为外边界形成包围盒；其中，所述包围盒的边界用于禁止所述移动机器人行驶通过；确定所述包围盒所包围的区域为所述可行包围区域。

6、在一个可选实施例中，所述内边界包括第三子边界和第四子边界，所述外边界包括第五子边界和第六子边界，多个所述第二位置点形成所述第三子边界，多个所述第三位置点形成所述第五子边界；所述方法还包括：接收所述包围盒的设置请求；其中，所述设置请求中包括所述包围盒内边界和外边界的宽度信息；基于所述内边界的宽度信息，以所述可行包围区域的第三子边界为起点，向内延伸对应距离形成第四子边界；基于所述外边界的宽度信息，以所述可行包围区域的第五子边界为起点，向外延伸对应距离形成第六子边界。

7、在一个可选实施例中，确定所述移动机器人在所述障碍物的预设范围内的运行时间是否超过第一预设阈值，包括：获取所述移动机器人在第一时刻的第一位置，以及所述移动机器人在第二时刻的第二位置，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻，所述第一位置和所述第二位置位于所述障碍物的预设范围内；在所述第二位置和所述第一位置的距离小于第二预设阈值的情况下，累计所述移动机器人在所述第一位置至所述第二位置的时间；确定所述移动机器人在所述第一位置至所述第二位置的时间是否超过第一预设阈值。

8、在一个可选实施例中，获取所述移动机器人在第一时刻的第一位置，以及所述移动机器人在第二时刻的第二位置之后，所述方法还包括：在所述第二位置和所述第一位置的距离大于所述第二预设阈值的情况下，获取所述移动机器人在第三时刻的第三位置，其中，所述第三时刻晚于所述第二时刻，所述第三位置位于所述障碍物的预设范围内；在所述第三位置和所述第二位置的距离小于所述第二预设阈值的情况下，累计所述移动机器人在所述第二位置至所述第三位置的时间；确定所述移动机器人在所述第二位置至所述第三位置的时间是否超过第一预设阈值。

9、在一个可选实施例中，所述方法还包括：在所述运行时间超过所述第一预设阈值的情况下，确定所述移动机器人的运行区域中，除所述可行包围区域之外的其他区域；基于所述其他区域进行路径规划，得到重规划后的全局路径；其中，所述重规划后的全局路径位于所述其他区域中；控制所述移动机器人按照所述重规划后的全局路径行驶。

10、在一个可选实施例中，所述方法还包括：如果基于所述可行包围区域未规划出所述移动机器人的待行驶路径，则确定所述移动机器人的运行区域中，除所述可行包围区域之外的其他区域；基于所述其他区域进行路径规划，得到重规划后的全局路径；其中，所述重规划后的全局路径位于所述其他区域中。

11、在一个可选实施例中，如果所述运行时间超过第一预设阈值，和/或如果基于所述可行包围区域未规划出所述移动机器人的待行驶路径；所述方法还包括：将所述包围盒的边界变为所述移动机器人可通行区域；确定所述移动机器人的运行区域中，除所述可行包围区域之外的其他区域；基于所述其他区域进行路径规划，得到重规划后的全局路径；其中，所述重规划后的全局路径位于所述其他区域中。

12、在一个可选实施例中，如果所述运行时间超过第一预设阈值，和/或如果基于所述可行包围区域未规划出所述移动机器人的待行驶路径；所述方法还包括：将所述包围盒的内边界和外边界变为所述移动机器人可通行区域；确定所述移动机器人的运行区域中，除所述可行包围区域之外的其他区域；基于所述其他区域进行路径规划，得到重规划后的全局路径；其中，所述重规划后的全局路径位于所述其他区域中。

13、根据本技术实施例的另一个方面，提供一种待行驶路径的确定装置，包括：设置模块，用于在已确定移动机器人的全局路径的情况下，为所述全局路径设置可行包围区域；确定模块，用于如果所述移动机器人在基于所述全局路径行进过程中因障碍物导致不能正常行驶，则确定所述移动机器人在所述障碍物的预设范围内的运行时间是否超过第一预设阈值；第一规划模块，用于在所述运行时间未超过所述第一预设阈值的情况下，基于所述可行包围区域规划所述移动机器人的待行驶路径。

14、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述待行驶路径的确定方法。

15、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述待行驶路径的确定方法。

16、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述待行驶路径的确定方法。

17、在本技术实施例中，在已确定移动机器人的全局路径的情况下，为所述全局路径设置可行包围区域；如果所述移动机器人在基于所述全局路径行进过程中因障碍物导致不能正常行驶，则确定所述移动机器人在所述障碍物的预设范围内的运行时间是否超过第一预设阈值；在所述运行时间未超过所述第一预设阈值的情况下，基于所述可行包围区域规划所述移动机器人的待行驶路径，即无需持续进行全局路径规划，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人在遇到动态运动的障碍物会持续进行全局路径规划，进而导致的计算资源消耗大、用户体验度差等问题。由于可以无需持续进行全局路径规划，降低了移动机器人内部的消耗资源。