基于自主移动设备的充电引导方法及装置与流程

本发明涉及视觉图像处理，尤其涉及一种基于自主移动设备的充电引导方法及装置。

背景技术：

1、随着我国经济与科技的快速发展，人民的生活水平不断提高，越来越多的自主移动设备(例如智能扫地机等)也被广大家庭所接受。

2、在实际应用中，现有的自主移动设备在完成作业后能够通过激光雷达定位技术，返回充电位置(例如充电桩等)进行充电，进而保持可持续的作业状态。然而，在实际使用时发现，这些现有的自主移动设备对于充电位置的感知精准度较低，导致该自主移动设备的充电效率下降。因此，提供一种能够提高自主移动设备的充电位置感知精准度，进而提高该自主移动设备的充电效率的方法显得尤为重要。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于自主移动设备的充电引导的方法及装置，能够提高自主移动设备的充电位置感知精准度，进而提高该自主移动设备的充电效率。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于自主移动设备的充电引导方法，所述方法包括：

3、获取自主移动设备检测到的视野图像参数，所述视野图像参数用于指示所述自主移动设备在当前所处区域的视野情况；

4、根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备的预设充电位置；

5、根据所述预设充电位置，生成所述自主移动设备的移动控制参数；

6、根据所述移动控制参数，控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置，以使所述自主移动设备执行充电操作。

7、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备的预设充电位置，包括：

8、根据所述视野图像参数，判断所述自主移动设备的视野范围内是否存在预设充电装置；

9、当判断出所述视野范围内存在所述预设充电装置时，根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的关键点信息，所述关键点信息用于辅助所述自主移动设备对所述预设充电装置执行相关定位操作；

10、根据所述关键点信息，确定所述自主移动设备的预设充电位置。

11、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述关键点信息包括至少一个关键点的像素信息；

12、以及，所述根据所述关键点信息，确定所述自主移动设备的预设充电位置，包括：

13、根据每个所述关键点的像素信息，确定每个所述关键点的像素位置；

14、通过预设维度转换算法，对每个所述关键点的像素位置进行维度转换计算，得到每个所述关键点的空间坐标，所述空间坐标用于指示所述关键点与所述自主移动设备之间的空间相对位置；

15、根据所有所述关键点的空间坐标，确定所述自主移动设备的预设充电位置。

16、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的关键点信息，包括：

17、根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的像素图像；

18、将所述预设充电装置的像素图像与其预先确定的多个基准关键点进行比对，得到所述预设充电装置的关键点比对结果；

19、根据所述关键点比对结果，确定所述预设充电装置的关键点信息。

20、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述预设充电位置，生成所述自主移动设备的移动控制参数，包括：

21、根据所述预设充电位置以及所述自主移动设备的当前所处位置，确定所述自主移动设备与所述预设充电位置之间的相对位置信息，所述相对位置信息包括相对距离和/或相对方向；

22、根据所述视野图像参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线；

23、根据所述预计移动路线，生成所述自主移动设备的移动控制参数。

24、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述视野图像参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线，包括：

25、根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备当前所处区域的环境参数，所述环境参数用于指示所述自主移动设备当前所处区域的物品摆放情况；

26、根据所述环境参数，生成所述自主移动设备的避障参数；

27、根据所述自主移动设备的避障参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线。

28、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述关键点信息还用于修正所述自主移动设备对所述预设充电装置执行的相关定位操作，且所述关键点信息会随着所述自主移动设备的移动而动态变化；

29、以及，在所述根据所述移动控制参数，控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置的过程中，所述方法还包括：

30、根据所述关键点信息，实时判断所述移动控制参数是否符合预设修正条件；

31、当判断出所述移动控制参数符合所述预设修正条件时，根据所述预计移动路线以及所述关键点信息，生成所述自主移动设备的移动修正参数；

32、根据所述移动修正参数，修正所述自主移动设备的移动控制参数，并根据修正后的所述自主移动设备的移动控制参数，继续控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置。

33、本发明第二方面公开了一种基于自主移动设备的充电引导装置，所述装置包括：

34、获取模块，用于获取自主移动设备检测到的视野图像参数，所述视野图像参数用于指示所述自主移动设备在当前所处区域的视野情况；

35、确定模块，用于根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备的预设充电位置；

36、生成模块，用于根据所述预设充电位置，生成所述自主移动设备的移动控制参数；

37、控制模块，用于根据所述移动控制参数，控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置，以使所述自主移动设备执行充电操作。

38、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备的预设充电位置的方式具体包括：

39、根据所述视野图像参数，判断所述自主移动设备的视野范围内是否存在预设充电装置；

40、当判断出所述视野范围内存在所述预设充电装置时，根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的关键点信息，所述关键点信息用于辅助所述自主移动设备对所述预设充电装置执行相关定位操作；

41、根据所述关键点信息，确定所述自主移动设备的预设充电位置。

42、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述关键点信息包括至少一个关键点的像素信息；

43、以及，所述确定模块根据所述关键点信息，确定所述自主移动设备的预设充电位置的方式具体包括：

44、根据每个所述关键点的像素信息，确定每个所述关键点的像素位置；

45、通过预设维度转换算法，对每个所述关键点的像素位置进行维度转换计算，得到每个所述关键点的空间坐标，所述空间坐标用于指示所述关键点与所述自主移动设备之间的空间相对位置；

46、根据所有所述关键点的空间坐标，确定所述自主移动设备的预设充电位置。

47、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的关键点信息的方式具体包括：

48、根据所述视野图像参数，确定所述预设充电装置的像素图像；

49、将所述预设充电装置的像素图像与其预先确定的多个基准关键点进行比对，得到所述预设充电装置的关键点比对结果；

50、根据所述关键点比对结果，确定所述预设充电装置的关键点信息。

51、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块根据所述预设充电位置，生成所述自主移动设备的移动控制参数的方式具体包括：

52、根据所述预设充电位置以及所述自主移动设备的当前所处位置，确定所述自主移动设备与所述预设充电位置之间的相对位置信息，所述相对位置信息包括相对距离和/或相对方向；

53、根据所述视野图像参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线；

54、根据所述预计移动路线，生成所述自主移动设备的移动控制参数。

55、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块根据所述视野图像参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线的方式具体包括：

56、根据所述视野图像参数，确定所述自主移动设备当前所处区域的环境参数，所述环境参数用于指示所述自主移动设备当前所处区域的物品摆放情况；

57、根据所述环境参数，生成所述自主移动设备的避障参数；

58、根据所述自主移动设备的避障参数以及所述相对位置信息，确定生成所述移动控制参数的预计移动路线。

59、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述关键点信息还用于修正所述自主移动设备对所述预设充电装置执行的相关定位操作，且所述关键点信息会随着所述自主移动设备的移动而动态变化；

60、以及，所述装置还包括

61、判断模块，用于在所述根据所述移动控制参数，控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置的过程中，根据所述关键点信息，实时判断所述移动控制参数是否符合预设修正条件；

62、所述生成模块，还用于当所述判断模块判断出所述移动控制参数符合所述预设修正条件时，根据所述预计移动路线以及所述关键点信息，生成所述自主移动设备的移动修正参数；

63、修正模块，用于根据所述移动修正参数，修正所述自主移动设备的移动控制参数；

64、所述控制模块，还用于根据修正后的所述自主移动设备的移动控制参数，继续控制所述自主移动设备移动至所述预设充电位置。

65、本发明第三方面公开了另一种基于自主移动设备的充电引导装置，所述装置包括：

66、存储有可执行程序代码的存储器；

67、与所述存储器耦合的处理器；

68、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于自主移动设备的充电引导方法。

69、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于自主移动设备的充电引导方法。

70、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

71、本发明实施例中，获取自主移动设备检测到的视野图像参数，视野图像参数用于指示自主移动设备在当前所处区域的视野情况；根据视野图像参数，确定自主移动设备的预设充电位置；根据预设充电位置，生成自主移动设备的移动控制参数；根据移动控制参数，控制自主移动设备移动至预设充电位置，以使自主移动设备执行充电操作。可见，实施本发明能够根据自主移动设备检测到的视野图像参数，确定该自主移动设备的预设充电位置，进而生成对应的移动控制参数以控制该自主移动设备移动至预设充电位置并使其执行充电操作，能够提高自主移动设备的充电位置感知精准度，进而提高该自主移动设备的充电效率。