一种无人机巡检方法、系统、设备和介质与流程

本发明涉及无人机，尤其涉及一种无人机巡检方法、系统、设备和介质。

背景技术：

1、无人机具有机动灵活、可高空作业、可在人视距外获取图像信息的优势，日益被广泛应用于电力巡检领域。传统的电力巡检受地形地势的限制，效率低且严重影响巡检人员生命安全，采用无人机进行电力巡检，即通过巡检人员手持遥控器远程发送控制指令使无人机按照预定航线自动巡检后，巡检工作效率大大提高且巡检人员生命安全得到保障。

2、为实现无人机全天时电力自动巡检，往往需要配备机库作为无人机的充换电中转站，无人机在完成巡检任务后可飞往机库自动充电或更换电池。现有无人机自动巡检方案多采用在电力线路沿线部署无人机固定机库的方式，但固定机库部署数量过大大而后期维修养护面临严峻挑战，还存在电力线路沿线难以部署固定机库的情况。同时由于手持遥控器的遥控范围往往只有1km-1.5km，且手持遥控器和无人机的通信链路易受到高山、楼房的遮挡而导致通信距离进一步缩短，以及无人机巡检完后多采取原地返航的方式回收无人机，导致巡检工作开展不灵活的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人机巡检方法、系统、设备和介质，解决了现有技术在采用无人机进行电力巡检时，巡检的灵活性较低的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种无人机巡检方法，应用于车载移动机库，所述车载移动机库与无人机和巡检终端通信连接，包括：

3、响应巡检请求，通过所述巡检终端创建对应的巡检任务；

4、按照所述巡检任务确定当前航点的目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标执行所述巡检任务；

5、将所述无人机回传的状态信息传输至所述巡检终端，并通过所述巡检终端基于所述状态信息生成降落信号；

6、响应所述降落信号，控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点。

7、可选地，所述按照所述巡检任务确定当前航点的目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标执行所述巡检任务的步骤，包括：

8、接收所述巡检终端发送的巡检任务，从所述巡检任务中提取当前航点的预设起飞坐标和第一偏差距离；

9、采集所述无人机的第一当前坐标，并计算所述预设起飞坐标与所述第一当前坐标的第一距离；

10、判断所述第一距离是否小于或等于所述第一偏差距离；

11、若是，则以所述第一当前坐标作为目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标后执行所述巡检任务；

12、若否，则控制所述无人机向所述预设起飞坐标移动，并跳转执行所述采集所述无人机的第一当前坐标，并计算所述预设起飞坐标与所述第一当前坐标的第一距离的步骤。

13、可选地，所述将所述无人机回传的状态信息传输至所述巡检终端，并通过所述巡检终端基于所述状态信息生成降落信号的步骤，包括：

14、接收所述无人机回传的状态信息，并传输至所述巡检终端；

15、通过所述巡检终端解析所述状态信息，确定是否进入预备降落状态；

16、若是，则通过所述巡检终端生成降落信号；

17、若否，则跳转执行所述接收所述无人机回传的状态信息，并传输至所述巡检终端的步骤。

18、可选地，所述响应所述降落信号，控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点的步骤，包括：

19、响应所述降落信号，获取所述降落信号对应的降落方式类型；

20、若所述降落方式类型为返航类型，则将所述目标起飞坐标作为目标降落坐标；

21、若所述降落方式类型为正常类型，则从所述巡检任务中提取预设降落坐标作为目标降落坐标；

22、若所述降落方式类型为中止类型，则构建对应的目标降落坐标；

23、控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点。

24、可选地，所述定位二维码包括全局二维码和局部二维码；所述控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点的步骤，包括：

25、从所述巡检任务中提取第二偏差距离，并采集所述无人机的第二当前坐标；

26、计算所述目标降落坐标与所述第二当前坐标的第二距离，判断所述第二距离是否小于或等于所述第二偏差距离；

27、若是，以所述第二当前坐标作为目标降落坐标，控制所述无人机到达所述目标降落坐标后移动至第一识别高度；

28、控制所述无人机识别全局二维码，并水平移动至所述全局二维码的中心正上方；

29、控制所述无人机下降至第二识别高度识别局部二维码，并将所述局部二维码的中心位置作为目标降落点，控制所述无人机降落至所述目标降落点；

30、若否，则控制所述无人机向所述目标降落坐标移动，跳转执行所述采集所述无人机的第二当前坐标的步骤。

31、可选地，若所述降落方式类型为中止类型，所述响应所述降落信号，控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点的步骤之后，包括：

32、当接收到继续巡检请求，则根据所述巡检任务确定新的当前航点所在坐标为新的预设起飞坐标；

33、跳转执行所述按照所述巡检任务确定当前航点的目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标执行所述巡检任务的步骤。

34、本发明第二方面提供了一种无人机巡检系统，应用于车载移动机库，所述车载移动机库与无人机和巡检终端通信连接，包括：

35、巡检任务创建模块，用于响应巡检请求，通过所述巡检终端创建对应的巡检任务；

36、巡检任务执行模块，用于按照所述巡检任务确定当前航点的目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标执行所述巡检任务；

37、降落信号生成模块，用于将所述无人机回传的状态信息传输至所述巡检终端，并通过所述巡检终端基于所述状态信息生成降落信号；

38、识别降落模块，用于响应所述降落信号，控制所述无人机逐一识别对应的目标降落坐标的两层定位二维码，降落至目标降落点。

39、可选地，所述巡检任务执行模块具体用于：

40、接收所述巡检终端发送的巡检任务，从所述巡检任务中提取当前航点的预设起飞坐标和第一偏差距离；

41、采集所述无人机的第一当前坐标，并计算所述预设起飞坐标与所述第一当前坐标的第一距离；

42、判断所述第一距离是否小于或等于所述第一偏差距离；

43、若是，则以所述第一当前坐标作为目标起飞坐标，控制所述无人机到达所述目标起飞坐标后执行所述巡检任务；

44、若否，则控制所述无人机向所述预设起飞坐标移动，并跳转执行所述采集所述无人机的第一当前坐标，并计算所述预设起飞坐标与所述第一当前坐标的第一距离的步骤。

45、本发明第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明第一方面任一项所述的无人机巡检方法的步骤。

46、本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如本发明第一方面任一项所述的无人机巡检方法。

47、从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

48、本发明基于响应需求端平台发送的巡检请求，通过巡检终端创建对应的巡检任务，车载移动机库控制无人机到达按照巡检任务确定的目标起飞坐标后执行巡检任务，通过巡检终端对无人机回传的状态信息进行解析并生成降落信号，车载移动机库控制无人机到达降落信号对应的目标降落坐标后，逐一识别内外两层定位二维码定位降落至目标降落点。整个无人机巡检过程基于现有基础通信设施，通过车载移动机库扩大下发至无人机的控制指令的传输范围，能够更好地提升无人机巡检的灵活性。