移动目标的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及无人机，更具体地，涉及一种移动目标的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人机技术的发展和成熟，无人机在目标跟踪的应用越来越广泛。实际中，在一些地理环境较复杂的情况下，无人机跟踪移动目标容易出现移动目标被跟丢失的情况。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种移动目标的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中移动目标被跟丢失的问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动目标的跟踪方法，包括：在任务区域中确定多个参考点，所述任务区域为移动目标的活动区域，所述多个参考点包围所述移动目标；根据各参考点对应的参考信息和第一无人机的设备信息，确定各所述参考点的发生概率，其中，所述参考信息包括地理环境信息、气象信息、设施部署信息中的至少一项；根据各参考点的发生概率，确定所述第一无人机跟踪所述多个参考点的顺序；其中，参考点的发生概率越高，所述第一无人机跟踪所述参考点的顺序越靠前；根据所述第一无人机跟踪所述多个参考点的顺序和出发位置，生成目标追踪图；根据所述目标追踪图控制所述第一无人机对所述移动目标进行跟踪。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种移动目标的跟踪装置，包括：参考点确定模块，用于在任务区域中确定多个参考点，所述任务区域为移动目标的活动区域，所述多个参考点包围所述移动目标；发生概率确定模块，用于根据各参考点对应的参考信息和第一无人机的设备信息，确定各所述参考点的发生概率，其中，所述参考信息包括地理环境信息、气象信息、设施部署信息中的至少一项；跟踪顺序确定模块，用于根据各参考点的发生概率，确定所述第一无人机跟踪所述多个参考点的顺序；其中，参考点的发生概率越高，所述第一无人机跟踪所述参考点的顺序越靠前；目标追踪图生成模块，用于根据所述第一无人机跟踪所述多个参考点的顺序和出发位置，生成目标追踪图；跟踪模块，用于根据所述目标追踪图控制所述第一无人机对所述移动目标进行跟踪。

4、在一些实施例中，所述参考信息包括地理环境信息、气象信息和设施部署信息，所述设施部署信息包括电力设施部署信息和通信设施部署信息；所述设备信息包括能耗信息、追踪性能信息和附加载荷信息；在本实施例中，发生概率确定模块，包括：第一确定单元，用于确定各参考点所对应地理环境信息对应的第一系数、所对应气象信息对应的第二系数、所对应电力设施部署信息对应的第三系数、所对应通信设施部署信息对应的第四系数；第二确定单元，用于确定所述第一无人机的能耗信息对应的第五系数、追踪性能信息对应的第六系数和附加载荷信息对应的第七系数；发生概率确定单元，用于对于各参考点，根据所述参考点对应的第一系数、对应的第二系数、对应的第三系数和对应的第四系数、所述第一无人机对应的第五系数、对应的第六系数和对应的第七系数，确定所述参考点的发生概率。

5、在一些实施例中，移动目标的跟踪装置还包括：分配模块，用于在所述第一无人机按照所述目标追踪图对移动目标进行追踪的过程中，若确定所述第一无人机需要协助，分配用于协助所述第一无人机的第二无人机；确定模块，用于确定所述第一无人机的未完成任务，所述未完成任务包括在所述目标追踪图中所述第一无人机未追踪的参考点；协同追踪模块，用于控制所述第二无人机与所述第一无人机进行协同追踪，直至所述第一无人机将未完成的任务移交到所述第二无人机。

6、在一些实施例中，协同追踪模块，包括：第一参考点确定单元，用于根据所述第一无人机的未完成任务和所述目标追踪图，确定当前待追踪的第一参考点；第二距离确定单元，用于在所述第二无人机向靠近所述第一参考点方向追踪过程中，确定第一参考点与所述第一无人机之间的第一距离，和确定所述第一参考点与所述第二无人机之间的第二距离；第一追踪单元，用于若所述第一距离小于所述第二距离，控制所述第一无人机执行针对第一参考点的追踪任务；第二追踪单元，用于若所述第一距离不小于所述第二距离，控制所述第二无人机执行针对所述第一参考点的追踪任务，并控制所述第一无人机向地面指挥站返回。

7、在一些实施例中，在所述第一无人机与所述第二无人机协同追踪的过程中，所述第二无人机的追踪路径和所述第一无人机的追踪路径分居移动目标的移动路径的两侧。

8、在一些实施例中，移动目标的跟踪装置，还包括：剩余电量获取模块，用于获取所述第一无人机的剩余电量；需求电量确定模块，用于根据所述目标追踪图中所述第一无人机未追踪参考点的位置信息，预估所述第一无人机的需求电量；协助确定模块，用于若所述需求电量小于所述剩余电量，确定所述第一无人机需要协助。

9、在一些实施例中，移动目标的跟踪装置，还包括：提醒信息确定模块，用于若根据所述目标追踪图中各参考点的通信信号强度和各所述参考点距离地面指挥站之间的距离，确定多个参考点中存在与地面指挥站之间需要中继通信无人机进行中继通信的第二参考点，则生成多机任务提醒信息；中继通信无人机部署模块，用于在所述第一无人机向所述第二参考点进行跟踪的过程中，根据所述多机任务提醒信息，在所述第二参考点与所述地面指挥站部署中继通信无人机，以使所述中继通信无人机将所述第一无人机与地面指挥站之间的通信信息进行中继转发。

10、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述移动目标的跟踪方法。

11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述移动目标的跟踪方法。

12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如上的移动目标的跟踪方法。

13、在本申请中，在确定多个参考点后，根据各参考点对应的参考信息和第一无人机的设备信息，确定各所述参考点的发生概率，之后，根据各参考点的发生概率，确定所述第一无人机跟踪所述多个参考点的目标追踪图；根据所述目标追踪图控制所述第一无人机对所述移动目标进行跟踪，由于参考各参考点的地理环境信息、气象信息、设施部署信息、以及第一无人机的设备信息等多个维度的信息来确定各参考点的发生概率，保证所得到各参考点的发生概率的准确性，进而保证所得到的目标追踪图的准确性，从而，按照目标追踪图来对移动目标进行追踪，可以保证追踪的准确性，有效降低移动目标被跟丢情况的发生。

技术特征：

1.一种移动目标的追踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考信息包括地理环境信息、气象信息和设施部署信息，所述设施部署信息包括电力设施部署信息和通信设施部署信息；所述设备信息包括能耗信息、追踪性能信息和附加载荷信息；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二无人机与所述第一无人机进行协同追踪，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一无人机与所述第二无人机协同追踪的过程中，所述第二无人机的追踪路径和所述第一无人机的追踪路径分居移动目标的移动路径的两侧。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一无人机按照所述目标追踪图对移动目标进行追踪的过程中，若确定所述第一无人机需要协助，分配用于协助所述第一无人机的第二无人机之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种移动目标的追踪装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结本申请涉及无人机技术领域，公开了一种移动目标的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在任务区域中确定多个参考点，任务区域为移动目标的活动区域，多个参考点包围移动目标；根据各参考点对应的参考信息和第一无人机的设备信息，确定各参考点的发生概率；根据各参考点的发生概率，确定第一无人机跟踪多个参考点的顺序；其中，参考点的发生概率越高，第一无人机跟踪参考点的顺序越靠前；根据第一无人机跟踪多个参考点的顺序和出发位置，生成目标追踪图；根据目标追踪图控制第一无人机对移动目标进行跟踪；本申请可以提升跟踪的准确性，减少跟丢情况下的发生。技术研发人员：黄春,张伟,张煜民,刘伟杰受保护的技术使用者：重庆丰鸟无人机研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9