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自移动设备移动路径控制方法、自移动设备及存储介质与流程

  • 国知局
  • 2024-08-01 00:02:59

本发明涉及自移动设备移动路径控制,尤其涉及一种自移动设备移动路径控制方法、自移动设备及存储介质。

背景技术:

1、自移动设备是一种可应用于庭院上的机器人,可完成如扫雪、除草等工作,其会按照用户规划的路径在工作区域上进行工作,但目前的自移动设备由于机器的车身长度过长,在用户规划好的中的转向点或者狭窄位置点上,很容易出现遗漏工作、移动至区域外的问题,且使用原地转弯进行处理方式,又会对工作区域中的地面造成较大地破坏,上述问题的存在,都会直接影响到自移动设备的正常工作效率;

2、因此,本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种自移动设备移动路径控制方法、自移动设备及存储介质,以解决现有技术中用户规划好的路径会直接影响到自移动设备正常工作效率的技术问题。

2、为实现上述目的,提供一种自移动设备移动路径控制方法,所述方法包括:

3、获取用户基于工作区域所确定的移动路径;

4、控制自移动设备在所述移动路径中的第一路径进行移动,确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点;

5、控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,并在确定所述自移动设备完成移动后,控制所述自移动设备在所述移动路径中的第二路径继续进行移动。

6、可选地,所述确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点之前,还包括:

7、获取与所述移动路径对应的预设地图;所述预设地图中标记出所述狭窄位置点;

8、在所述自移动设备的位置位于所述狭窄位置点的预设距离阈值处,控制所述自移动设备预先调整出与所述狭窄位置点对应的机身状态。

9、可选地,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

10、获取所述狭窄位置点对应的角度;

11、将所述角度进行划分,得到至少一个划分角度;一个所述划分角度对应一次预设进出路径;

12、控制所述自移动设备按照所述划分角度的数量执行预设进出路径移动操作。

13、可选地,述确定所述自移动设备完成移动,包括:

14、在确定所述自移动设备按照划分角度的数量执行完成所述预设进出路径移动操作时,确定所述自移动设备完成移动;

15、或,在确定所述狭窄位置点中的障碍物已全部清除完成时,确定所述自移动设备完成移动。

16、可选地,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

17、控制所述自移动设备从第一位置点移动至所述狭窄位置点;所述第一位置点位于所述第一路径;

18、控制所述自移动设备从所述狭窄位置点后退至所述第一位置点;

19、控制所述自移动设备从所述第一位置点移动至第二位置点;所述第二位置点位于所述第二路径;

20、在确定所述自移动设备在所述第二位置点上存在机身偏差,控制所述自移动设备从所述第二位置点移动至所述狭窄位置点和所述第一位置点之间的任意一个第一目标位置点,再控制所述自移动设备继续从所述第一目标位置点移动至所述第二路径上的第二目标位置点直至确定所述自移动设备在所述第二目标位置点上未存在机身偏差。

21、可选地,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

22、控制所述自移动设备沿着所述第一路径移动至所述狭窄位置点后,再控制所述自移动设备从所述狭窄位置点移动至所述第一路径上的第三目标位置点;

23、控制所述自移动设备从所述第三目标位置点移动至第三路径,再控制所述自移动设备继续沿着所述第三路径移动至所述狭窄位置点。

24、可选地,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

25、预先确定出所述第一路径上折线位置处的最小转弯角度;

26、控制所述自移动设备以所述最小转弯角度沿着所述第一路径移动至所述狭窄位置点后,再控制所述自移动设备从所述狭窄位置点以所述最小转弯角度向所述第二路径移动。

27、可选地,所述确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点之前,还包括:

28、在所述自移动设备远程确定所述狭窄位置点中存在的障碍物为第一目标障碍物时,控制所述自移动设备继续向所述工作区域中的狭窄位置点移动。

29、可选地,所述方法还包括:

30、在所述自移动设备远程确定所述狭窄位置点中存在的障碍物为第二目标障碍物时,控制所述自移动设备向所述工作区域中的狭窄位置点的边缘位置处移动;

31、在移动至所述边缘位置处后,控制所述自移动设备从边缘位置处移动至所述工作区域中的第二路径。

32、为实现上述目的,还提供一种自移动设备,包括控制器和存储器,所述存储器存储自移动设备移动路径控制程序,所述控制器控制所述自移动设备移动路径控制程序控制执行时实现上述自移动设备移动路径控制方法的步骤。

33、为实现上述目的,还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备移动路径控制方法的步骤。

34、本发明提供的自移动设备移动路径控制方法包括:获取用户基于工作区域所确定的移动路径;控制自移动设备在所述移动路径中的第一路径进行移动,确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点;控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,并在确定所述自移动设备完成移动后,控制所述自移动设备在所述移动路径中的第二路径继续进行移动。如此,先控制自移动设备在第一路径上移动,接着通过在狭窄位置点以预设进出路径进行移动,最后在确定自移动设备完成工作后,再控制自移动设备在第二路径上移动,可解决自移动设备在用户确定的预设路径上存在遗漏工作、移动至工作区域外以及对工作区域的地面造成较大破坏的问题,进而可提高自移动设备的工作效率。

技术特征:

1.一种自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述方法包括:

2.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点之前,还包括:

3.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

4.如权利要求1或3所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述确定所述自移动设备完成移动,包括:

5.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

6.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

7.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,包括:

8.如权利要求1所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点之前,还包括:

9.如权利要求8所述的自移动设备移动路径控制方法,其特征在于,所述方法还包括:

10.一种自移动设备,其特征在于,包括控制器和存储器,所述存储器存储自移动设备移动路径控制程序,所述控制器控制所述自移动设备移动路径控制程序控制实现如权利要求1至9任一项所述的自移动设备移动路径控制方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的自移动设备移动路径控制方法的步骤。

技术总结本发明属于自移动设备移动路径控制技术领域,公开了一种自移动设备移动路径控制方法、自移动设备及存储介质,所述方法包括:获取用户基于工作区域所确定的移动路径;控制自移动设备在所述移动路径中的第一路径进行移动,确定自移动设备移动至工作区域中的狭窄位置点;控制所述自移动设备在所述狭窄位置点以预设进出路径移动,并在确定所述自移动设备完成移动后,控制所述自移动设备在所述移动路径中的第二路径继续进行移动。本发明能够解决自移动设备在用户确定的预设路径上存在遗漏工作、移动至工作区域外以及对工作区域的地面造成较大破坏的问题,进而可提高自移动设备的工作效率。技术研发人员:黄阳,杨美琪,陈宇帆受保护的技术使用者:深圳汉阳科技有限公司技术研发日:技术公布日:2024/7/4

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