一种基于移动无人机库的巡检控制方法、系统及设备与流程

本发明涉及电力巡检，尤其涉及一种基于移动无人机库的巡检控制方法、系统及设备。

背景技术：

1、目前，随着对无人机应用价值认知的加深，无人机在消费级，工业级和军用级市场均呈现出迅猛发展之势，而无人机也被越来越多运用在航拍、农林植保、安防、测绘，物流、电力巡检等领域。

2、在电力巡检中，巡检任务的航线较长，但普通锂电池小型无人机的续航能力一般只有15—30分钟，难以满足长距离的巡检任务需求，而且在固定式无人机库的限制下，还需要保留无人机返航的电流，又进一步的限制了无人机完成巡检任务的能力，为完成巡检任务需要增设固定式无人机库，并控制无人机多次返航充电，导致完成巡检任务的效率低下且成本高昂。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于移动无人机库的巡检控制方法，用于解决现有技术中因无人机库固定和无人机续航不足的限制，导致完成巡检任务的效率低下且成本高昂的问题。

2、本发明第一方面提供了一种基于移动无人机库的巡检控制方法，包括：

3、获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库；

4、向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务，当确定第一起飞移动无人机库到达所述第一起点坐标时，向第一起飞移动无人机库下发巡检任务；

5、当第一降落移动无人机库到达所述第一终点坐标时，将第一降落移动无人机库的位置设置为降落点，向所述第一降落移动无人机库下发回收任务。

6、可选的，所述获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库，具体包括：

7、获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取各移动无人机库的实时状态信息；

8、以预设半径分别将第一起点坐标和第一终点坐标作为中心，设置第一起点调度区域和第一终点调度区域；

9、根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库。

10、可选的，所述向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务之后，若第一起飞移动无人机库或第一降落移动无人机库反馈无法执行司机任务的信息，或在预设时间内司机任务未完成，则重新选择移动无人机库进行无法执行或未完成的司机任务派发。

11、可选的，所述根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库之后，还包括：若第一起点调度区域或第一终点调度区域中不存在能选择的移动无人机库，则增加该调度区域的预设半径。

12、可选的，所述根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库之后，还包括：若起点坐标和终点坐标相距小于阈值距离时，将确定的第一起飞移动无人机库同时设置为第一降落移动无人机库。

13、可选的，所述向第一降落移动无人机库下发回收任务之后，还包括：通过第一起飞移动无人机库获取无人机实时电量；根据所述实时电量对巡检任务的执行情况进行预估；当所述实时电量无法支持无人机完成巡检任务时，以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库；当第二降落移动无人机库到达所述第二终点坐标时，将第二降落移动无人机库的位置设置为降落点，向所述第二降落移动无人机库下发回收任务，并移除第一降落移动无人机库。

14、可选的，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体包括：

15、当预估的巡检任务执行情况中，无人机的实时电量能支持无人机返航回到第一起飞移动无人机库时，则将第一起点坐标设置为第二终点坐标，将第一起飞移动无人机库设置为第二降落移动无人机库。

16、可选的，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体还包括：

17、当预估的巡检任务执行情况中，无人机的实时电量不能支持无人机返航回到第一起飞移动无人机库时，则以无人机当前位置为圆心，以实时电量飞行距离为半径的圆形范围内选择第二终点坐标；根据所述实时电量的飞行时间以第二终点坐标为中心调度附近的移动无人机库作为第二降落移动无人机库。

18、可选的，所述当确定第一起飞移动无人机库到达所述第一起点坐标时，向第一起飞移动无人机库下发巡检任务之后，还包括：根据巡检任务的完成时间，判断第一终点坐标的司机任务是否能及时完成，若否，则在第一终点调度区域中重新选择第一降落移动无人机库，下发司机任务。

19、可选的，所述向第一降落移动无人机库下发回收任务之后，还包括：当无人机失联时，以无人机的最后通信所在坐标作为救援坐标，根据所述救援坐标确定救援移动无人机库，并下发救援任务；移除第一降落移动无人机库。

20、本技术第二方面提供了一种基于移动无人机库的巡检控制系统，包括：移动无人机库选择模块，用于获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库；

21、起飞移动无人机库调度模块，用于向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务，当确定第一起飞移动无人机库到达所述第一起点坐标时，向第一起飞移动无人机库下发巡检任务；

22、降落移动无人机库调度模块，用于当第一降落移动无人机库到达所述第一终点坐标时，将第一降落移动无人机库的位置设置为降落点，向所述第一降落移动无人机库下发回收任务。

23、可选的，所述移动无人机库选择模块中，获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库，具体包括：

24、获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标，并获取各移动无人机库的实时状态信息；

25、以预设半径分别将第一起点坐标和第一终点坐标作为中心，设置第一起点调度区域和第一终点调度区域；

26、根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库。

27、可选的，所述起飞移动无人机库调度模块中，向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务之后，若第一起飞移动无人机库或第一降落移动无人机库反馈无法执行司机任务的信息，或在预设时间内司机任务未完成，则重新选择移动无人机库进行无法执行或未完成的司机任务派发。

28、可选的，所述降落移动无人机库调度模块中，所述向第一降落移动无人机库下发回收任务之后，还包括：通过第一起飞移动无人机库获取无人机实时电量；根据所述实时电量对巡检任务的执行情况进行预估；当所述实时电量无法支持无人机完成巡检任务时，以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库；当第二降落移动无人机库到达所述第二终点坐标时，将第二降落移动无人机库的位置设置为降落点，向所述第二降落移动无人机库下发回收任务，并移除第一降落移动无人机库。

29、可选的，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体包括：

30、当预估的巡检任务执行情况中，无人机的实时电量能支持无人机返航回到第一起飞移动无人机库时，则将第一起点坐标设置为第二终点坐标，将第一起飞移动无人机库设置为第二降落移动无人机库。

31、可选的，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体还包括：

32、当预估的巡检任务执行情况中，无人机的实时电量不能支持无人机返航回到第一起飞移动无人机库时，则以无人机当前位置为圆心，以实时电量飞行距离为半径的圆形范围内选择第二终点坐标；根据所述实时电量的飞行时间以第二终点坐标为中心调度附近的移动无人机库作为第二降落移动无人机库。

33、本技术第三方面提供了一种基于移动无人机库的巡检控制设备，所述设备包括处理器以及存储器：

34、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

35、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本发明第一方面任一项所述的基于移动无人机库的巡检控制方法。

36、从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：通过获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库；向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务，当确定第一起飞移动无人机库到达所述第一起点坐标时，向第一起飞移动无人机库下发巡检任务；当第一降落移动无人机库到达所述第一终点坐标时，向所述第一降落移动无人机库下发回收任务；第一起飞移动无人机库根据巡检任务内容控制无人机执行任务，并将第一降落移动无人机库的位置设置为降落点，在无人机完成巡检任务后第一降落移动无人机库根据回收任务内容回收无人机；使得无人机的起飞和降落的范围更广阔，无需增加成本建设更多的无人机库，而选择将移动无人机库移动至巡检起点即可，并以移动机库到巡检终点处回收无人机的方式，令无人机的飞行续航可以都用于执行任务，无需留电返航，且第一起飞移动无人机库和第一降落移动无人机库配合回收无人机的方式，降低了移动无人机库的工作量，通过调度的方式使得移动无人机库可以不用跟着无人机一起跑，降低了巡检的成本且提高了巡检效率。