自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法、电子设备及介质与流程

本发明涉及仿真驾驶领域，更具体地，涉及一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法、电子设备及介质。

背景技术：

1、目前业界很少有针对自动驾驶仿真过程中生成算法可用的预瞄点信息的方法。现有技术包括根据地图上可行道路及gps信息，将区域内所有道路离散化为关键点序列，每个点用gps坐标表示，使用机器学习中方法和搜索算法，计算预瞄点，使用预瞄点作为驾驶指示信息；或者运用路径规划算法实时计算获取预瞄点；以及通过检测障碍物，利用目标车道中心线与所述障碍物信息生成预瞄点信息；通过摄像头获取目标车辆前方路况信息和障碍物信息，计算驾驶干预因子实现对行驶轨迹的选取。

2、以上现有技术中提到的技术多采用机器学习、搜索算法、路径规划算法等方法生成预瞄点，方法比较复杂，且未涉及自动驾驶仿真测试工作，同时也没有涉及其他车道的预瞄点生成问题。

3、目前尚需开发一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法。

4、公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本发明提出了一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法、电子设备及介质，其填补了仿真测试中预瞄点生成空缺，有效利用离线地图和场景仿真软件，通过预瞄点生成，并发布数据给规控算法，在仿真过程中实时更新，能够对自动驾驶规划控制算法的仿真测试起到极大推动作用。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，包括：

3、获取仿真车辆所在车道的预瞄点信息；

4、获取vtd软件中仿真车辆的实时信息；

5、根据所述预瞄点信息与所述实时信息进行扩增，获得扩增预瞄点信息；

6、将所述扩增预瞄点信息转译发布成自动驾驶算法所需要的数据格式。

7、优选地，获取仿真车辆所在车道的预瞄点信息包括：

8、通过scp通讯与vtd软件进行连接，通过scp发送命令，获取rdb信息，所述rdb信息中含有仿真车辆所在车道的预瞄点信息。

9、优选地，所述rdb信息为rdb_trajectory_t格式。

10、优选地，所述实时信息包括仿真车辆的实时的位置姿态和车辆周边设定范围内的车道线信息。

11、优选地，在vtd软件中设置传感器，规定探测范围等于所述设定范围，获取仿真车辆的实时的位置姿态rdb信息rdb_lane_info_t；

12、在车道线rdb信息rdb_lane_info_t中输出了本车周围的车道线数量、与本车的距离、颜色、种类以及曲率。

13、优选地，根据所述预瞄点信息与所述实时信息进行扩增，获得扩增预瞄点信息包括：

14、根据本车位姿和本车所在车道内的预瞄点坐标以及车道线信息，计算在其他车道内固定长度的预瞄点坐标；

15、根据车道线的颜色、种类，排除非同向车道。

16、优选地，所述数据格式包括ros、ros2、imulink。

17、第二方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

18、存储器，存储有可执行指令；

19、处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法。

20、第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法。

21、其有益效果在于：

22、本发明面向自动驾驶规划控制算法仿真测试中的预瞄点信息生成问题，主要针对仿真中离线地图信息、本车位姿信息、所处车道信息，设计了一套预瞄点生成方法，填补了仿真测试中预瞄点生成空缺，有效利用离线地图和场景仿真软件，通过预瞄点生成，并发布数据给规控算法，在仿真过程中实时更新，能够对自动驾驶规划控制算法的仿真测试起到极大推动作用。

23、本发明的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。

技术特征：

1.一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，获取仿真车辆所在车道的预瞄点信息包括：

3.根据权利要求2所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，所述rdb信息为rdb_trajectory_t格式。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，所述实时信息包括仿真车辆的实时的位置姿态和车辆周边设定范围内的车道线信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，在vtd软件中设置传感器，规定探测范围等于所述设定范围，获取仿真车辆的实时的位置姿态rdb信息rdb_lane_info_t；

6.根据权利要求5所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，根据所述预瞄点信息与所述实时信息进行扩增，获得扩增预瞄点信息包括：

7.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法，其中，所述数据格式包括ros、ros2、imulink。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法。

技术总结本发明公开了一种自动驾驶仿真中的预瞄点生成方法、电子设备及介质。该方法可以包括：获取仿真车辆所在车道的预瞄点信息；获取VTD软件中仿真车辆的实时信息；根据预瞄点信息与实时信息进行扩增，获得扩增预瞄点信息；将扩增预瞄点信息转译发布成自动驾驶算法所需要的数据格式。本发明填补了仿真测试中预瞄点生成空缺，有效利用离线地图和场景仿真软件，通过预瞄点生成，并发布数据给规控算法，在仿真过程中实时更新，能够对自动驾驶规划控制算法的仿真测试起到极大推动作用。技术研发人员：王赞,陈新,刘莹,李向津,王彬,于腾飞,王少卿受保护的技术使用者：北京汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15