自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法。

背景技术：

1、自动驾驶汽车测试是自动驾驶研发中的重要环节，也是自动驾驶技术发展的重要支撑。随着智能网联汽车高等级的自动化和网联化系统不断产业化落地，对测试的依赖越来越深入，尤其是面对即将量产落地的l3级以上自动驾驶产品，对现有的测试技术、标准和法规，都提出了新的挑战，需要新的技术突破。

2、自动驾驶汽车的测试伴随着车辆开发的全流程，包括对标测试、软件在环（sil，即software-in-loop）、硬件在环（hil，即hardware-in-loop）、车辆在环（vil，即vehicle-in-loop），系统标定、再到最后的整车场地、道路测试等方法，涵盖了从零部件到系统再到整车的全链条验证。

3、其中，硬件在环（hardware-in-the-loop，简称hil），是一种对控制器进行测试的手段，可以替代大部分实车测试，并实现超前、高效地对智能网联汽车控制域进行测试，缩短智能网联汽车测试时间、节省成本以及有效提升智能网联汽车场景测试的效率，推动智能网联汽车落地，加速智能网联汽车算法迭代升级。

4、传统技术中，在进行硬件在环测试时，每台硬件在环设备仅能对同一类被测控制器进行测试，在对另外一类被测控制器进行测试时，需要对应更换硬件在环设备，这样在被测控制器种类较多的情况下，会导致测试的工作效率较低，而且准备多台硬件在环设备也会相应地提升测试成本。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高测试效率，降低测试成本的自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法。

2、一种自动驾驶域控制器硬件在环测试系统，包括实时机和图站，所述实时机连接所述图站，所述实时机和所述图站均用于连接被测自动驾驶域控制器；

3、所述图站用于生成模拟交通场景信息和车辆状态信息，将所述模拟交通场景信息传输至所述被测自动驾驶域控制器，将所述车辆状态信息传输至所述实时机；

4、所述实时机用于生成仿真的传感器信息，将所述传感器信息和所述车辆状态信息传输至所述被测自动驾驶域控制器，并接收所述被测自动驾驶域控制器的反馈信号。

5、在其中一个实施例中，还包括上位机，所述上位机连接所述实时机。

6、在其中一个实施例中，还包括第一信号转换模块，所述图站通过所述第一信号转换模块连接所述被测自动驾驶域控制器。

7、在其中一个实施例中，所述第一信号转换模块包括视频信号转换模块和网络信号转换模块，所述图站用于将所述模拟交通场景信息中的视频流信息通过所述视频信号转换模块传输至被测自动驾驶域控制器。

8、在其中一个实施例中，还包括第二信号转换模块，所述实时机通过所述第二信号转换模块连接所述被测自动驾驶域控制器。

9、在其中一个实施例中，所述第二信号转换模块至少包括车载以太网信号转换模块、can信号转换模块、lin信号转换模块和flexray信号转换模块中的至少两种。

10、在其中一个实施例中，所述第二信号转换模块通过标准线缆连接所述实时机，所述第二信号转换模块通过特定线缆连接所述被测自动驾驶域控制器；所述特定线缆的类型与所述第二信号转换模块的类型对应。

11、在其中一个实施例中，所述实时机安装有总线仿真软件和时间处理程序；

12、所述总线仿真软件用于生成仿真的传感器信息，并将接收到的车辆状态信息和所述传感器信息转换为对应的报文信号后，传输至所述被测自动驾驶域控制器，所述总线仿真软件还用于接收所述被测自动驾驶域控制器的反馈信号；

13、所述时间处理程序用于实现所述实时机与所述图站的时间同步。

14、在其中一个实施例中，所述图站安装有场景仿真软件和时间同步程序；

15、所述场景仿真软件用于生成模拟交通场景信息和车辆状态信息，所述时间同步程序用于实现所述实时机与所述图站的时间同步。

16、一种自动驾驶域控制器硬件在环测试方法，基于上述的自动驾驶域控制器硬件在环测试系统实现，包括：

17、发送测试指令至所述实时机；所述测试指令用于控制所述实时机启动测试，并控制所述图站启动测试；

18、接收所述被测自动驾驶域控制器的反馈信号；

19、根据所述反馈信号确定测试结果。

20、上述自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法，自动驾驶域控制器硬件在环测试系统包括实时机和图站，实时机连接图站，实时机和图站均用于连接被测自动驾驶域控制器，图站用于生成模拟交通场景信息和车辆状态信息，将模拟交通场景信息传输至被测自动驾驶域控制器，将车辆状态信息传输至实时机，实时机用于生成仿真的传感器信息，将传感器信息和车辆状态信息传输至被测自动驾驶域控制器，并接收被测自动驾驶域控制器的反馈信号。通过实时机和图站对自动驾驶域控制器进行测试，可以将生成的模拟交通场景信息、车辆状态信息和传感器信息传输作用至被测自动驾驶域控制器后，根据被测自动驾驶域控制器的反馈信号得到测试结果。自动驾驶域控制器硬件在环测试方法基于自动驾驶域控制器硬件在环测试系统实现。从而，自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法可对不同类型的自动驾驶域控制器进行测试，适用范围广，也有利于提高测试的工作效率、降低测试成本。

技术特征：

1.一种自动驾驶域控制器硬件在环测试系统，其特征在于，包括实时机和图站，所述实时机连接所述图站，所述实时机和所述图站均用于连接被测自动驾驶域控制器；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括上位机，所述上位机连接所述实时机。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括第一信号转换模块，所述图站通过所述第一信号转换模块连接所述被测自动驾驶域控制器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一信号转换模块包括视频信号转换模块和网络信号转换模块，所述图站用于将所述模拟交通场景信息中的视频流信息通过所述视频信号转换模块传输至被测自动驾驶域控制器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括第二信号转换模块，所述实时机通过所述第二信号转换模块连接所述被测自动驾驶域控制器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二信号转换模块至少包括车载以太网信号转换模块、can信号转换模块、lin信号转换模块和flexray信号转换模块中的至少两种。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二信号转换模块通过标准线缆连接所述实时机，所述第二信号转换模块通过特定线缆连接所述被测自动驾驶域控制器；所述特定线缆的类型与所述第二信号转换模块的类型对应。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时机安装有总线仿真软件和时间处理程序；

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图站安装有场景仿真软件和时间同步程序；

10.一种自动驾驶域控制器硬件在环测试方法，其特征在于，基于权利要求1-9任一项所述的自动驾驶域控制器硬件在环测试系统实现，包括：

技术总结本申请涉及一种自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法，系统包括实时机和图站，实时机连接图站，实时机和图站均用于连接被测自动驾驶域控制器，图站用于生成模拟交通场景信息和车辆状态信息，将模拟交通场景信息传输至被测自动驾驶域控制器，将车辆状态信息传输至实时机，实时机用于生成仿真的传感器信息，将传感器信息和车辆状态信息传输至被测自动驾驶域控制器，并接收被测自动驾驶域控制器的反馈信号。自动驾驶域控制器硬件在环测试系统及方法可对不同类型的自动驾驶域控制器进行测试，适用范围广，也有利于提高测试的工作效率、降低测试成本。技术研发人员：陈超英,徐华伟,刘群兴,周循道,沈鸿平,韦胜钰,彭琦受保护的技术使用者：中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室））技术研发日：技术公布日：2024/7/18