高空作业机器人的制作方法

本发明涉及高空作业机器人，尤其是涉及高空作业机器人。

背景技术：

1、高压电网中输电塔上通常布置有多组不同高度的架空线路，架空线路包括输电线和导地线等线缆，为了保证架空线路的安全性和使用寿命，需要对架空线路进行定期的检测的维护。高空作业机器人能够完成架空线路的巡检和维修，能够减小电网工作人员的工作强度。

2、如中国专利文献中，授权公告号为cn 211790426u，授权公告日为2020年10月27日授权公告的名称为“一种姿态自动调整的输电线路机器人”的实用新型专利，该申请包括电控箱和两个行走轮，行走轮连接有行走电机，每个行走轮上设有行走轮支架，两个行走轮支架上，至少有一个安装有角度传感器，两个行走轮支架，至少有一个的下方设有转动机构，两个行走轮之间连线为行走轴线，转动机构的转动中轴线与行走轴线垂直，且转动中轴线位于输电线路的横向侧方，电控箱连接在转动机构上，转动机构包括转动电机，角度传感器感应行走轮支架的水平度，控制转动电机转动，转动电机驱动电控箱的重心在水平方向上靠近或远离输电线。

3、现有技术中因为存在不同高度的架空线路，输电线路机器人在不同高度的架空线路巡检和维修时，需要人工操作高空的作业机器人进行换线，存在高空作业机器人在不同高度的架空线路换线不便的问题，影响高空作业机器人的使用效率。

技术实现思路

1、本发明为了克服现有技术的上述不足，提供一种高空作业机器人，能够完成在相邻线路之间的位置移动，方便高空作业机器人对不同高度的输电线路的巡检和维修，提高高空作业机器人的使用效率。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、高空作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，行走装置与输电线连接，行走装置与操作末端均设置在安装架上，操作末端用于输电线操作；行走装置包括若干组间隔设置的行走轮组，行走轮组包括两个单元轮，两个单元轮之间设有连接杆，安装架上设有安装梁，连接杆与安装梁转动连接，安装梁上设有驱动连接杆转动的自锁驱动机构，连接杆上设有转动单元，转动单元使得位于连接杆上的两个单元轮能绕连接杆的轴线相对旋转，连接杆上的两个单元轮中的其中之一配备有行走电机。

4、在上述的高空作业机器人，行走轮组包括第一行走轮组和第二行走轮组，第一行走轮组和第二行走轮组分别位于安装架的两端。

5、在上述的高空作业机器人，连接杆包括与单元轮对应的伸缩段，单元轮随伸缩段的伸缩相对安装梁位移。

6、在上述的高空作业机器人，安装梁与连接杆的转动轴线垂直输电线。

7、在上述的高空作业机器人，单元轮的外周设有对中环槽，对中环槽架设在输电线上，对中环槽的端部设有挡环。

8、在上述的高空作业机器人，连接杆包括与安装梁连接的第一连接段，第一连接段的一端设有一个单元轮，设置在第一连接段的单元轮配备有行走电机，第一连接段的另一端设有第二连接段，第一连接段和第二连接段同轴转动连接，第一连接段上设有驱动第二连接段旋转的转动单元，第二连接段连接有伸缩段，伸缩段上设有一个单元轮。

9、在上述的高空作业机器人，安装梁在安装架上滑动设置，安装梁的滑动方向垂直行走装置的行进方向，安装架上设有用于驱动安装梁滑动的直线驱动机构。

10、在上述的高空作业机器人，自锁驱动机构包括安装在安装梁上的驱动电机和由驱动电机驱动的蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机传动连接连接杆的旋转轴。

11、本发明具有如下有益效果：

12、高空作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，行走装置与输电线连接，行走装置与操作末端均设置在安装架上，操作末端用于输电线操作；行走装置包括若干组间隔设置的行走轮组，行走轮组包括两个单元轮，两个单元轮之间设有连接杆，安装架上设有安装梁，连接杆与安装梁转动连接，安装梁上设有驱动连接杆转动的自锁驱动机构，连接杆上设有转动单元，转动单元使得位于连接杆上的两个单元轮能绕连接杆的轴线相对旋转，连接杆上的两个单元轮中的至少其中之一配备有行走电机。

13、安装梁通过自锁驱动机构可控驱动连接杆转动角度，转动单元的设置使得两个单元轮能够转动调节角度以完成和两根不同高度的输电线的配合，行走电机能驱动对应的单元轮旋转，从而完成行走轮组沿导地线的行走，实现两根输电线之间的位置调整，方便高空作业机器人对不同高度的输电线路的巡检和维修，提高高空作业机器人的使用效率。

14、进一步的，行走轮组包括第一行走轮组和第二行走轮组，第一行走轮组和第二行走轮组分别位于安装架的两端。行走轮组位于安装架的两端，使得安装架的重心位于两组行走轮组之间，保证安装架设置的可靠性。

15、进一步的，连接杆包括与单元轮对应的伸缩段，单元轮随伸缩段的伸缩相对安装梁位移。使得单元轮相对自锁驱动机构的长度能够调整，能够配备不同距离的输电线。

16、进一步的，安装梁与连接杆的转动轴线垂直输电线。使得连接杆的转动平面能够保持与输电线平行，实现连接杆的可靠调整。

17、进一步的，单元轮的外周设有对中环槽，对中环槽架设在输电线上，对中环槽的端部设有挡环。保证单元轮和输电线设置的可靠性，挡环的设置放置单元轮轻易脱离输电线。

18、进一步的，连接杆包括与安装梁连接的第一连接段，第一连接段的两端分别设有第二连接段，第一连接段和第二连接段同轴转动连接，第一连接段上设有驱动第二连接段旋转的转动单元，其中一个第二连接段上设有一个单元轮且该单元轮配备有行走电机，另一个第二连接段连接有伸缩段，伸缩段上设有一个单元轮。行走电机和伸缩段分别位于两个第二连接段上，有利于避让行走电机与输电线位置干扰，同时也能提高伸缩段伸缩的可靠性。

19、进一步的，安装梁在安装架上滑动设置，安装梁的滑动方向垂直行走装置的行进方向，安装架上设有用于驱动安装梁滑动的直线驱动机构。安装梁相对安装架能够在垂直输电线的方向上滑动，能够调整机器人整体的重心，使得机器人能够绕输电线的轴线旋转，以匹配不同角度且不同高度的两根输电线，实现机器人在两个输电线之间的位置移动。

20、进一步的，自锁驱动机构包括安装在安装梁上的驱动电机和由驱动电机驱动的蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机传动连接连接杆的旋转轴。实现连接杆可靠的驱动转动。

21、本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

技术特征：

1.高空作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，行走装置与输电线连接，行走装置与操作末端均设置在安装架上，操作末端用于输电线操作；其特征在于，行走装置包括若干组间隔设置的行走轮组，行走轮组包括两个单元轮，两个单元轮之间设有连接杆，安装架上设有安装梁，连接杆与安装梁转动连接，安装梁上设有驱动连接杆转动的自锁驱动机构，连接杆上设有转动单元，转动单元使得位于连接杆上的两个单元轮能绕连接杆的轴线相对旋转，连接杆上的两个单元轮中的至少其中之一配备有行走电机。

2.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征是，所述行走轮组包括第一行走轮组和第二行走轮组，第一行走轮组和第二行走轮组分别位于安装架的两端。

3.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征是，所述连接杆包括与单元轮对应的伸缩段，单元轮随伸缩段的伸缩相对安装梁位移。

4.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征是，所述安装梁与连接杆的转动轴线垂直输电线。

5.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征是，所述单元轮的外周设有对中环槽，对中环槽架设在输电线上，对中环槽的端部设有挡环。

6.根据权利要求3所述的高空作业机器人，其特征是，所述连接杆包括与安装梁连接的第一连接段，第一连接段的两端分别设有第二连接段，第一连接段和第二连接段同轴转动连接，第一连接段上设有驱动第二连接段旋转的转动单元，其中一个第二连接段上设有一个单元轮且该单元轮配备有行走电机，另一个第二连接段连接有伸缩段，伸缩段上设有一个单元轮。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的高空作业机器人，其特征是，所述安装梁在安装架上滑动设置，安装梁的滑动方向垂直行走装置的行进方向，安装架上设有用于驱动安装梁滑动的直线驱动机构。

8.根据权利要求1或4所述的高空作业机器人，其特征是，所述自锁驱动机构包括安装在安装梁上的驱动电机和由驱动电机驱动的蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机传动连接连接杆的旋转轴。

技术总结本发明公开了一种高空作业机器人，包括行走装置、安装架和操作末端，行走装置与输电线连接，行走装置与操作末端均设置在安装架上，操作末端用于输电线操作；行走装置包括若干组间隔设置的行走轮组，行走轮组包括两个单元轮，两个单元轮之间设有连接杆，安装架上设有安装梁，连接杆与安装梁转动连接，安装梁上设有驱动连接杆转动的自锁驱动机构，连接杆上设有转动单元，转动单元使得位于连接杆上的两个单元轮能绕连接杆的轴线相对旋转，连接杆上的两个单元轮中的其中之一配备有行走电机。本发明的好处是能够完成在相邻线路之间的位置移动，方便高空作业机器人对不同高度的输电线路的巡检和维修，提高高空作业机器人的使用效率。技术研发人员：李建华,陈晓刚,郭俊辉受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司台州供电公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25