一种发射天线机器人及其使用方法与流程

本发明涉及电磁兼容，特别涉及一种发射天线机器人及其使用方法。

背景技术：

1、rs103(10khz－40ghz电场辐射敏感度)试验是为了检验被测设备(equipmentundertest，eut)和有关电缆承受辐射电场的能力，确保在平台上或平台外的各种发射天线所产生的电磁场中工作的设备不降低性能。在rs103试验中，需利用发射天线基于信号发生器输出的信号对被测设备(eut)进行照射。由于每个eut的高度和宽度不同，在rs103试验时往往需要将发射天线在水平和竖直方向上移动多个位置，才能实现对所有eut的照射，并且每个eut所在位置均需完成水平和竖直方向上的极化场照射。而且，不同的eut要求的照射场的场强幅度不同，需要对发射天线与每个eut之间的距离进行调节。

2、通常，需要将发射天线放置在支撑装置上以实现发射天线的移动，并利用该支撑装置实现对发射天线的调节，以满足实际需求。目前，实验室常用的支撑装置主要有两种，一种是固定支撑装置，另一种是可调节支撑装置。

3、固定支撑装置能够在地面上移动，能够调节发射天线与每个eut之间的距离，但不能调节发射天线的高度，也不能实现发射天线极化的转变。若要调节发射天线的高度，需要更换其他高度尺寸的固定支撑装置。若要实现发射天线极化的转变，则需要将发射天线从固定支撑装置上取下，手动转变发射天线的极化，然后再将发射天线安装回固定支撑装置。

4、可调节支撑装置可以在地面上移动、调节高度和转变极化。但是，受结构尺寸的限制，可调节支撑装置对发射天线的高度调节的范围有限。而且，在移动发射天线、调节发射天线的高度以及转变发射天线的极化时，通常需要两个人配合完成。而且，发射天线每动作一次，需要两个人操作一次。由此，在需要多次调节发射天线时，需要两个人操作多次，劳动强度大且效率低。

5、因此，在现有技术中，在利用发射天线的支撑装置调节发射天线与eut之间的距离、转变发射天线的极化、调节发射天线的高度和左右位置时，只能通过人工手动完成，费时费力效率低。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供了一种发射天线机器人及其使用方法。可以利用本发明提供的发射天线机器人实现对发射天线与待测产品之间的距离、发射天线的俯仰角度、发射天线的高度以及发射天线的极化进行精确调节，自动化程度高，所需劳动力较小。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种发射天线机器人，包括：

4、行走机构，作为发射天线机器人的基座，用于实现发射天线机器人的移动；

5、俯仰机构，安装在行走机构上，用于实现对发射天线机器人的发射天线的俯仰角度的调节；

6、升降机构，安装在俯仰机构上，用于实现对发射天线的高度的调节；

7、转极化机构，安装有发射天线，转极化机构安装在升降机构上，用于实现对发射天线的极化的转变。

8、在一些实施例中，行走机构包括：

9、第一支撑单元，作为行走机构的基本单元；

10、第一驱动单元、识别单元、控制单元、第一安装单元和第二安装单元，均安装在第一支撑单元上；

11、第一驱动单元的至少一面与地面或发射天线机器人移动所需接触的表面接触，用于实现发射天线机器人的移动；

12、识别单元用于识别发射天线机器人周围的环境；

13、控制单元用于实现对行走机构、俯仰机构、升降机构和转极化机构的控制；

14、第一安装单元和第二安装单元的一端固定连接在第一支撑单元上，第一安装单元和第二安装单元的另一端分别与俯仰机构连接，以将俯仰机构安装在行走机构上。

15、在一些实施例中，俯仰机构包括：

16、第二支撑单元、第二驱动单元、连接单元、第三安装单元和第四安装单元；

17、第二支撑单元作为俯仰机构的基本单元；

18、第二驱动单元通过连接单元连接在第二支撑单元上，第三安装单元与第一安装单元连接，第四安装单元与第二安装单元连接，第二驱动单元用于驱动第二支撑单元绕着连接单元沿着垂直方向转动。

19、在一些实施例中，升降机构包括：

20、第三支撑单元、第五安装单元、第六安装单元、传动单元、第三驱动单元和第一转极化机构安装单元；

21、第三支撑单元作为升降机构的基本单元；

22、第五安装单元和第六安装单元安装在第三支撑单元上，分别与第二支撑单元连接，用于将第三支撑单元连接在俯仰机构上；

23、传动单元的一端与第三支撑单元的一端连接，传动单元的另一端与第三驱动单元的一端连接，用于在第三驱动单元运转时带动第三支撑单元沿着垂直方向移动；

24、第一转极化机构安装单元安装在第三支撑单元上。

25、在一些实施例中，第三驱动单元包括：

26、升降驱动单元、第一减速单元和转动单元；

27、升降驱动单元的一端与第一减速单元的一端连接，第一减速单元的另一端与转动单元的一端连接；

28、转动单元的转动轴作为第三驱动单元的一端与传动单元的另一端连接，用于在第三驱动单元运转时带动第三支撑单元沿着垂直方向移动。

29、在一些实施例中，第三驱动单元还包括：

30、支撑子单元；

31、支撑子单元的一端安装有升降驱动单元和第一减速单元，支撑子单元的另一端安装在第二支撑单元上，用于实现对升降驱动单元和第一减速单元的支撑。

32、在一些实施例中，转极化机构包括：

33、第二转极化机构安装单元、第四驱动单元、第二减速单元和发射天线安装单元；

34、第二转极化机构安装单元安装在第一转极化机构安装单元上，用于将转极化机构安装在升降机构上；

35、第二减速单元的外表面与第二转极化机构安装单元连接；

36、第四驱动单元的输出端与第二减速单元的输入端连接，第二减速单元的输出端与发射天线安装单元的一端连接，发射天线安装单元的另一端与发射天线连接。

37、在一些实施例中，转极化机构还包括：

38、轴承，安装在第二减速单元的外表面与第二转极化机构安装单元之间，用于减小第二减速单元的外表面与第二转极化机构安装单元之间的摩擦系数。

39、在一些实施例中，转极化机构还包括：

40、轴承挡圈，安装在第二减速单元的输出端与发射天线安装单元的一端的连接处，用于对连接处进行限位。

41、本发明还提供了一种使用发射天线机器人的方法，利用前面任一项所述的发射天线机器人，该方法包括：

42、将发射天线机器人和待测产品置于屏蔽室内；

43、在控制室内操作控制计算机以对发射天线机器人的控制单元进行控制；

44、控制单元控制行走机构以调节发射天线机器人的发射天线与待测产品之间的距离、控制俯仰机构以调节发射天线的俯仰角度、控制升降机构以调节发射天线的高度、或者控制转极化机构以调节发射天线的极化。

45、有益效果

46、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

47、本发明提供的发射天线机器人包括行走机构、俯仰机构、升降机构和转极化机构。可以通过对行走机构进行控制以实现对发射天线机器人的发射天线与待测产品之间的距离的自动精确调节；可以通过对俯仰机构进行控制以实现对发射天线的俯仰角度的自动精确调节；可以通过对升降机构进行控制以实现对发射天线的高度的自动精确调节；还可以通过对转极化机构进行控制以实现对发射天线的极化的自动精确调节，自动化程度高，所需劳动力较小，极大地提高工作效率，显著降低人工成本。