停车框确定方法、装置、设备以及存储介质与流程

本技术涉及智能汽车，尤其涉及一种停车框确定方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆在向与车身垂直的车位内自动泊车时，会利用全景式监控影像系统(around view monitor，avm)获取车位的图像，以构建目标停车框，进而在目标停车框内泊车。由于avm的视野无法覆盖到完整的车位，使得avm只能基于获取的车位的部分图像以及预设的车位深度，构建目标停车框。

2、然而，由于预设的车位深度与实际的车位深度存在差异，导致目标停车框与实际停车框存在误差。因此，如何减少目标停车框与实际停车框的误差是当前亟需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种停车框确定方法、装置、设备以及存储介质，以减少目标停车框与实际停车框的误差。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术实施例的第一方面，提供一种停车框确定方法，用于为车辆确定车位的停车框，车辆包括电子后视镜以及全景式监控影像系统avm，方法包括：基于电子后视镜采集到的第一图像，确定第一远端坐标；第一远端坐标为车位的目标远端点在第一图像中的坐标。获取目标远端点在参照停车框中的第二远端坐标；参照停车框为基于avm获取的第二图像生成的，第二图像包括车位的两个近端点。根据第一远端坐标对第二远端坐标进行调整，得到第三远端坐标。基于第三远端坐标，以及两个近端点在参照停车框中的坐标，确定车位的目标停车框。

3、在一种可能的实施方式中，方法还包括：从第一图像中确定第一停车线；第一停车线为包括目标远端点的侧边停车线。基于第一停车线，修正两个近端点在参照停车框中的坐标，得到两个近端点修正后的坐标；两个近端点修正后的坐标组成的第二停车线与第一停车线垂直。基于第三远端坐标，以及两个近端点修正后的坐标，确定车位的目标停车框。

4、在一种可能的实施方式中，基于第一停车线，修正两个近端点在参照停车框中的坐标，得到两个近端点修正后的坐标，包括：根据第一停车线，修正第三停车线，得到第二停车线；第三停车线为参照停车框中包括两个近端点的线段。基于第三远端坐标，从第二停车线中确定两个近端点中第一近端点修正后的坐标；第一近端点修正后的坐标与第三远端坐标组成的线段与第二停车线垂直。将第二停车线中距离第一停车线最远的近端点的坐标确定为两个近端点中第二近端点修正后的坐标。

5、在一种可能的实施方式中，根据第一远端坐标对第二远端坐标进行调整，得到第三远端坐标，包括：获取第二远端坐标的第一横轴坐标、第一远端坐标的第二横轴坐标以及第一远端坐标的纵轴坐标；纵轴坐标用于表征车位的长度。对第一横轴坐标以及第二横轴坐标加权处理，得到第三横轴坐标；第一横轴坐标对应的权重小于第二横轴坐标对应的权重。基于第三横轴坐标以及纵轴坐标，确定第三远端坐标。

6、在一种可能的实施方式中，方法还包括：获取车辆在参照停车框的停车位姿以及在目标停车框中的停车位姿。在车辆在参照停车框的停车位姿以及在目标停车框中的停车位姿满足预设条件的情况下，控制车辆停入目标停车框。

7、在一种可能的实施方式中，方法还包括：确定多个目标停车框。获取车辆在第一目标停车框的停车位姿以及在第二目标停车框中的停车位姿；第一目标停车框以及第二目标停车位姿为多个目标停车框中不同的目标停车框。在车辆在第一目标停车框的停车位姿以及在第二目标停车框中的停车位姿满足预设条件的情况下，控制车辆停入第三目标停车框；第三目标停车框为多个目标停车框中的任一个。

8、在一种可能的实施方式中，停车位姿包括停车角度以及停车坐标，预设条件包括：两个停车坐标之间的距离小于或者等于预设距离阈值，和/或两个停车角度之间的差值小于或者等于预设角度阈值。

9、第二方面，提供一种停车框确定装置，用于为车辆确定车位的停车框，车辆包括电子后视镜以及全景式监控影像系统avm，装置包括：确定单元、获取单元以及调整单元。确定单元，用于基于电子后视镜采集到的第一图像，确定第一远端坐标；第一远端坐标为车位的目标远端点在第一图像中的坐标。获取单元，用于获取目标远端点在参照停车框中的第二远端坐标；参照停车框为基于avm获取的第二图像生成的，第二图像包括车位的两个近端点。调整单元，用于根据第一远端坐标对第二远端坐标进行调整，得到第三远端坐标。确定单元，还用于基于第三远端坐标，以及两个近端点在参照停车框中的坐标，确定车位的目标停车框。

10、在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于从第一图像中确定第一停车线；第一停车线为包括目标远端点的侧边停车线。基于第一停车线，修正两个近端点在参照停车框中的坐标，得到两个近端点修正后的坐标；两个近端点修正后的坐标组成的第二停车线与第一停车线垂直。基于第三远端坐标，以及两个近端点修正后的坐标，确定车位的目标停车框。

11、在一种可能的实施方式中，确定单元，具体还用于：根据第一停车线，修正第三停车线，得到第二停车线；第三停车线为参照停车框中包括两个近端点的线段。基于第三远端坐标，从第二停车线中确定两个近端点中第一近端点修正后的坐标；第一近端点修正后的坐标与第三远端坐标组成的线段与第二停车线垂直。将第二停车线中距离第一停车线最远的近端点的坐标确定为两个近端点中第二近端点修正后的坐标。

12、在一种可能的实施方式中，调整单元，具体用于获取第二远端坐标的第一横轴坐标、第一远端坐标的第二横轴坐标以及第一远端坐标的纵轴坐标；纵轴坐标用于表征车位的长度。对第一横轴坐标以及第二横轴坐标加权处理，得到第三横轴坐标；第一横轴坐标对应的权重小于第二横轴坐标对应的权重。基于第三横轴坐标以及纵轴坐标，确定第三远端坐标。

13、在一种可能的实施方式中，停车框确定装置还包括：控制单元。获取单元，还用于获取车辆在参照停车框的停车位姿以及在目标停车框中的停车位姿。控制单元，用于在车辆在参照停车框的停车位姿以及在目标停车框中的停车位姿满足预设条件的情况下，控制车辆停入目标停车框。

14、在一种可能的实施方式中，确定单元，还用于确定多个目标停车框。获取单元，还用于获取车辆在第一目标停车框的停车位姿以及在第二目标停车框中的停车位姿；第一目标停车框以及第二目标停车位姿为多个目标停车框中不同的目标停车框。控制单元，还用于在车辆在第一目标停车框的停车位姿以及在第二目标停车框中的停车位姿满足预设条件的情况下，控制车辆停入第三目标停车框；第三目标停车框为多个目标停车框中的任一个。

15、在一种可能的实施方式中，停车位姿包括停车角度以及停车坐标，预设条件包括：两个停车坐标之间的距离小于或者等于预设距离阈值，和/或两个停车角度之间的差值小于或者等于预设角度阈值。

16、第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现第一方面的停车框确定方法。

17、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行第一方面的停车框确定方法。

18、第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，电子设备执行如第一方面的停车框确定方法。

19、本技术提供了一种停车框确定方法，带来以下有益效果：车辆基于电子后视镜获取车位真实的远端点，并基于该远端点坐标对参照停车框中的远端点进行修正。最后，基于修正后的远端点坐标，以及两个近端点坐标，确定目标停车框。可见，本技术的技术方案中的目标停车框是基于车辆获取三个车位端点的图像生成的，提高了目标停车框位置的精度，减少了目标停车框与实际停车框误差。

20、需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。