车辆跟踪识别方法、服务器、基站设备及系统与流程

本技术属于数字交通，尤其涉及一种车辆跟踪识别方法、服务器、基站设备及系统。

背景技术：

1、在多基站设备长隧道场景下，车辆全域跟踪一方面需要考虑恶劣天气、大车遮挡等干扰情况的影响，另一方面隧道内全域跟踪过程中存在同车道前后车辆全域id互换的误匹配情况，这对后续全域跟踪成功率的统计、特殊车辆的轨迹分析以及交通事件的识别带来不利影响，导致目前无法对特殊车辆和交通事件的正确性进行核实，天气、车辆遮挡等尚且可以通过提高特征识别准确性和多样性的方式解决，但是对于车辆行驶过程中前后颠倒的问题，例如车辆超车后产生前后车辆颠倒尚无较为便捷的识别方案，尤其是多基站设备长隧道的车辆全域跟踪下的车辆的前后颠倒更是无法识别，存在诸多不足。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆跟踪识别方法、服务器、基站设备及系统，可以解决现有技术中多基站设备长隧道的车辆全域跟踪下的车辆的前后颠倒无法识别的问题。

2、在本技术的一个方面实施方式中，一种车辆跟踪识别方法，应用于多基站设备路段的全域跟踪场景，包括：

3、根据在所述多基站设备路段内行驶且未变道的所有车辆每一帧的位置信息，确定每个车辆在多基站设备路段内每一帧的前车标识和后车标识；

4、根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆。

5、在可选的实施方式中，根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆，包括：

6、根据每个车辆的位置于每一帧下的位置信息，结合每个基站设备的覆盖范围，将每一帧的所有车辆划分至各个基站设备的对应集合；

7、针对任意相邻的两个基站设备，分别统计每个集合中每个车辆的频次最高的前车标识和后车标识；

8、比对两个集合中每个车辆频次最高的前车标识或者后车标识；

9、若不一致，则针对不一致，判断其中一个基站设备的前车标识是否与另一个基站设备的后车标识一致，若其中一个一致则确定对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

10、在可选的实施方式中，还包括：

11、在车辆进入所述多基站设备路段之后，记录该车辆从进入所述多基站设备路段至离开所述多基站设备路段的过程中每一帧的前车标识和后车标识；

12、根据车道定位信息确定在所述多基站设备路段内行驶过程中未变道的车辆。

13、在可选的实施方式中，所述根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆，包括：

14、统计每个车辆在所述多基站设备路段内行驶过程中所有帧中频次最高的历史前车标识和历史后车标识；

15、针对每个车辆，识别当前帧的前车标识与频次最高的所述历史前车标识不一致的车辆；

16、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断当前帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断当前帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若其中一个一致则确定对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

17、在可选的实施方式中，所述根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆，包括：

18、统计每个车辆在所述多基站设备路段内行驶过程中所有帧中频次最高的历史前车标识和历史后车标识；

19、针对每个车辆，识别当前帧的后车标识与频次最高的所述历史后车标识不一致的车辆；

20、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断当前帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断当前帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若其中一个一致则确定对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

21、在可选的实施方式中，还包括：

22、根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的车道定位信息，结合当前帧车辆的车道定位信息，确定发生变道的车辆和未变道的车辆。

23、在可选的实施方式中，还包括：

24、若车辆发生一次变道，确定车辆的变道开始帧和变道完成时间帧；

25、针对变道开始帧之前的所有时间帧，根据每一帧的历史前车标识和历史后车标识，结合各车辆在变道开始帧的前车历史标识和后车历史标识，识别标识在本次变道之前发生置换的车辆；

26、针对变道完成时间帧之后的所有时间帧，根据每一帧的历史前车标识和历史后车标识，结合各车辆在所述当前帧下的前车标识和后车标识，识别标识在本次变道之后发生置换的车辆。

27、在可选的实施方式中，还包括：

28、若车辆发生多次变道，确定车辆每次变道的变道开始帧和变道完成时间帧；

29、针对每次变道，根据变道开始之前在对应车道行驶的所有时间帧的历史前车标识和历史后车标识，结合各车辆在变道开始帧的前车历史标识和后车历史标识，识别标识在本次变道之前对应车道内发生置换的车辆；

30、针对最后一次变道，根据该最后一次变道的变道完成时间帧至当前帧内所有时间帧的历史前车标识和历史后车标识，结合各车辆在所述当前帧下的前车标识和后车标识，识别标识在本次变道之后发生置换的车辆。

31、在可选的实施方式中，识别标识在本次变道之前发生置换的车辆，包括：

32、统计每个车辆在本次变道之前对应的车道内频次最高的历史前车标识和历史后车标识；

33、针对每个车辆，识别本次变道的变道开始帧的前车标识与频次最高的所述历史前车标识不一致的车辆；

34、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断对应的变道开始帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断对应的变道开始帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若其中一个一致则确定变道之前所处车道内对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

35、在可选的实施方式中，所述识别标识在本次变道之前发生置换的车辆，包括：

36、统计每个车辆在本次变道之前对应的车道内频次最高的历史前车标识和历史后车标识；

37、针对每个车辆，识别本次变道的变道开始帧的后车标识与频次最高的所述历史后车标识不一致的车辆；

38、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断对应的变道开始帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断对应的变道开始帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若其中一个一致则确定变道之前所处车道内对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

39、在可选的实施方式中，识别标识在本次变道之后发生置换的车辆，包括：

40、统计每个车辆在本次变道之后，且在设定帧之前，对应的车道内频次最高的历史前车标识和历史后车标识；所述设定帧为下次变道开始帧或者所述当前帧；

41、针对每个车辆，识别所述设定帧的前车标识与频次最高的所述历史前车标识不一致的车辆；

42、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断所述设定帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断所述设定帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若均一致则确定变道之后所处车道内对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

43、在可选的实施方式中，识别标识在本次变道之后发生置换的车辆，包括：

44、统计每个车辆在本次变道之后，且在设定帧之前，对应的车道内频次最高的历史前车标识和历史后车标识；所述设定帧为下次变道开始帧或者所述当前帧；

45、针对每个车辆，识别所述设定帧的后车标识与频次最高的所述历史后车标识不一致的车辆；

46、针对每个识别出标识不一致的车辆，判断所述设定帧的前车标识是否与频次最高的所述历史后车标识一致，且判断所述设定帧的后车标识是否与频次最高的所述历史前车标识一致，若均一致则确定变道之后所处车道内对应的前后车辆的前后车辆标识发生置换。

47、在可选的实施方式中，所述车道定位信息包括：车辆当前经纬度信息、隧道出口触发线信息以及车道号；

48、相对应地，所述根据车道定位信息确定在所述多基站设备路段内行驶过程中未变道的车辆，包括：

49、根据车辆当前经纬度信息、隧道出口触发线信息以及车道号，确定在所述多基站设备路段内行驶过程中未变道的车辆。

50、本技术另一方面实施方式提供一种基站设备，包括：信号接收模块和信号发送模块；

51、所述信号接收模块用于接收经过对应覆盖路段的所有车辆的位置信息；

52、所述信号发送模块用于将经过覆盖路段的所有车辆的位置信息发送至服务器，以形成对应的一帧跟踪信息，所述跟踪信息包括每个车辆的前车标识和后车标识；其中，所述服务器根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆。

53、本技术又一方面实施方式提供一种服务器，包括：

54、标识确定模块，根据在所述多基站设备路段内行驶且未变道的所有车辆每一帧的位置信息，确定每个车辆在多基站设备路段内每一帧的前车标识和后车标识；

55、识别模块，根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆。

56、本技术又一方面实施方式提供一种服务器，一种多基站设备路段的车辆全域跟踪系统，包括：服务器以及多个基站设备，所述多个基站设备分布安装在所述多基站设备路段上；其中，

57、每个基站设备将经过覆盖路段的所有车辆的位置信息发送至服务器；

58、所述服务器根据在所述多基站设备路段内行驶且未变道的所有车辆每一帧的位置信息，确定每个车辆在多基站设备路段内每一帧的前车标识和后车标识；且根据各车辆在所述多基站设备路段内行驶的每一帧的前车标识和后车标识，识别前后车辆标识发生置换的车辆。

59、本技术又一方面实施方式提供一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现如前所述的车辆跟踪识别方法。

60、本技术又一方面实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车辆跟踪识别方法。

61、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先根据在所述多基站设备路段内行驶且未变道的所有车辆每一帧的位置信息，确定每个车辆在多基站设备路段内每一帧的前车标识和后车标识，之后配合车辆在路段内的每一帧的历史前车标识和历史后车标识，确定前后车辆标识发生置换的车辆，从而可以在全域跟踪场景下保证车辆跟踪的准确性，提高全域场景的车辆识别准确率。