车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置与流程

本发明涉及一种车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术：

1、公知有如下装置：使用与道路地图数据对应的道路网络信息确定行驶路径，将限制车道变更的限制等级，按道路的每个车道与车道上的位置相对应地进行存储，获取车辆的行驶位置并基于所获取的车辆的行驶位置，参照行驶路径中的限制等级，提示用于沿着行驶路径行驶的车道变更信息而辅助车道变更(专利文献1)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021－76614号公报

5、发明要解决的课题

6、但是，在上述现有技术中，并没有记载关于是否能够进行使用了自主行驶控制的车道变更与向驾驶员提示的信息的关系。因此，在上述现有技术中，存在不知道根据是否能够进行使用了自主行驶控制的车道变更，而向驾驶员通知什么样的信息的问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的课题在于提供一种车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置，能够根据是否能够执行使用了自主行驶控制的车道变更，而向驾驶员通知适当的信息。

2、本发明通过下述处理来解决上述课题：在使用通过自主行驶控制进行车道变更的自主车道变更控制进行了第一次的车道变更之后，为了沿着设定的行驶路径行驶而进行第二次的车道变更的情况下，判定从第一次的车道变更结束的位置到能够开始第二次的车道变更的位置的距离是否为规定距离以下，在判定为该距离为规定距离以下时，判定基于自主车道变更控制的辅助对于第二次的车道变更是否有效。然后，在判定为基于自主车道变更控制的辅助有效时，判定是否能够进行从车辆行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道的车道变更，在判定为能够进行从本车道向相邻车道的车道变更时，通过自主车道变更控制进行第二次的车道变更，在判定为不能进行从本车道向相邻车道的车道变更时，向驾驶员通知不能进行基于自主车道变更控制的车道变更的情况，在判定为基于自主车道变更控制的辅助无效时，向驾驶员通知不能进行使用了自主车道变更控制的车道变更即自主车道变更的情况。

3、发明效果

4、根据本发明，能够根据是否能够执行使用了自主行驶控制的车道变更，向驾驶员通知适当的信息。

技术特征：

1.一种车辆的行驶辅助方法，使用了执行自主车道变更控制的处理器，其中，

2.如权利要求1所述的车辆的行驶辅助方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶辅助方法，其中，

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶辅助方法，其中，

5.如权利要求4所述的车辆的行驶辅助方法，其中，

6.一种车辆的行驶辅助装置，具备：

技术总结根据本发明，提供一种车辆的行驶辅助方法及行驶辅助装置(19)，在通过利用自主行驶控制进行车道变更的自主车道变更控制进行了第一次的车道变更之后，为了沿着所设定的行驶路径行驶而进行第二次的车道变更的情况下，判定从第一次的车道变更结束的位置到能够开始第二次的车道变更的位置的距离(D1)是否为规定距离以下，在判定为该距离(D1)为规定距离以下时，判定基于自主车道变更控制的辅助对于第二次的车道变更是否有效，在判定为基于自主车道变更控制的辅助有效时，判定是否能够进行从车辆行驶的本车道向与本车道相邻的相邻车道的车道变更，在判定为能够进行从本车道向相邻车道的车道变更时，通过自主车道变更控制进行第二次的车道变更，在判定为不能进行从本车道向相邻车道的车道变更时，向驾驶员通知不能进行基于自主车道变更控制的车道变更的情况，在判定为基于自主车道变更控制的辅助无效时，向驾驶员通知不能进行基于自主车道变更控制的车道变更的情况。技术研发人员：谷口洋平,长泽雄二受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/30