具有标志解释的智能停泊辅助系统的制作方法

本公开涉及交通工具停泊，更具体地，涉及使用交通标志的解释来提供改进的停泊决策和减少停泊违章的智能停泊辅助系统。

背景技术：

技术实现思路

1、本公开描述了一种用于提供停泊辅助和减少停泊违章的方法，该方法通过使用来自交通工具上的现有传感器(诸如，前摄像机和后摄像机)的时间序列信息来检测和解释交通标志，以确定潜在停泊位是有效还是无效。交通工具可以配备有高级停泊辅助(advancedpark assist，apa)系统或能够辅助交通工具操作者停泊交通工具的其他系统。在某些交通工具中，apa自主地(或半自主地)将交通工具引导到有效的空停泊位并且自主地(或半自主地)停放交通工具。当交通工具配备有apa系统或能够辅助交通工具操作者停放交通工具的任何其他系统时，可以将与停泊限制相关的周围信息(诸如，交通标志、消防栓等，其使用车载传感器(例如，摄像机、雷达、激光雷达)和/或基础设施到交通工具(infrastructure-to-vehicle，i2v)无线通信)来检测)馈送到apa系统中。当交通工具没有配备apa系统时，标志信息可以与其他信息一起使用，以确定停泊位是有效还是无效；并且当停泊位无效时，经由驾驶员信息中心(driver information center，dic)向交通工具操作者发出警告。该方法还可以通过导航显示器或智能电话发起停泊支付交易。

2、本公开描述了一种用于提供停泊辅助和减少停泊违章的方法。在本公开的一个方面，该方法包括由交通工具的控制器接收交通工具周围的区域中的一个或多个交通标志的标志信息，其中，标志信息是使用交通工具作为参考系由一组摄像机在交通工具移动时获取的数据的时间序列；由控制器识别交通工具周围的区域中的潜在停泊位；由控制器使用标志信息确定潜在停泊位对于交通工具是有效还是无效；以及由控制器生成潜在停泊位是否无效的通知。

3、在本公开的一个方面，一个或多个交通标志中的每一个的对应标志图像数据都由一组摄像机获取，其中，一组摄像机在交通工具上或在交通工具的区域中，并且其中，控制器分析标志图像数据以生成标志信息。

4、在本公开的一个方面，确定潜在停泊位对于交通工具是有效还是无效包括：对于一个或多个交通标志中的每一个，使用隐马尔可夫模型，以确定交通标志是否与潜在停泊位相关，以及对于与潜在停泊位相关的每个交通标志，分析交通标志的停泊限制参数。

5、在本公开的一个方面，该方法还包括询问交通工具操作者，并从交通工具操作者接收信息以分析交通标志的停泊限制参数。

6、在本公开的一个方面，其中，对于一个或多个交通标志中的每一个，使用隐马尔可夫模型来确定交通标志是否与潜在停泊位相关包括：对于多个时间步(time step)中的每个时间步，确定在相对于交通工具的多个定向仓(directional bin)中的每一个处是否检测到交通标志；用一个对应的标志指示符分类每个检测到的标志；对于每个时间步，将对应的标志指示符聚类在适当的定向仓中；为多个仓中的每个定向仓确定交通标志检测的多个时间步上的对应直方图；以及使用直方图和计算的交通工具运动来预测每个定向仓处的交通标志检测，以使用隐马尔可夫模型来确定交通标志是否相关。

7、在本公开的一个方面，识别交通工具周围区域中的潜在停泊位包括：当交通工具移动时，使用经由交通工具的一个或多个传感器获取的操作者行为数据，来确定交通工具操作者停放在潜在停泊位中的意图，其中，交通工具的一个或多个传感器包括摄像机、雷达设备、探地雷达(ground penetrating radar，gpr)设备、激光雷达设备或gps设备。

8、在本公开的一个方面，使用基于速度的第二隐马尔可夫模型使用交通工具的速度和方向来确定交通工具操作者停放在潜在停泊位中的意图。

9、在本公开的一个方面，其中，如果潜在停泊位无效则生成通知包括：向交通工具操作者提供警报，其中，警报是视觉警报、音频警报或触觉警报。

10、在本公开的一个方面，识别交通工具周围区域中的潜在停泊位包括：使用高级停泊辅助系统搜索潜在停泊位。

11、在本公开的一个方面，该方法还包括：确定交通工具配备有高级停泊辅助系统；以及响应于确定交通工具配备有高级停泊辅助系统，并且确定潜在停泊位无效，使用高级停泊辅助系统搜索另一潜在停泊位。

12、在本公开的一个方面，从由基础设施设备发送的基础设施到交通工具(i2v)消息接收停泊限制数据，并且停泊限制数据用于确定潜在停泊位是有效的、无效的还是保持有效的。

13、在本公开的一个方面，该方法还包括：响应于确定潜在停泊位有效，使用高级停泊辅助系统引导交通工具在有效停泊位中停泊。

14、在本公开的一个方面，该方法还包括：在交通工具被停放在有效停泊位中之后，发起停泊记时器的停泊支付；以及监视停泊记时器的计时器。

15、在本公开的一个方面，用于减少停泊违章的方法包括：由交通工具的控制器接收在交通工具周围的区域中的一个或多个检测到的交通标志的标志信息，其中，标志信息是使用交通工具作为参考系由交通工具上的一组摄像机获取的数据的时间序列；并且由控制器接收交通工具移动信息。该方法包括：由控制器使用第一隐马尔可夫模型和标志信息，来确定交通标志对于给定位置是否相关，以及使用第二隐马尔可夫模型和交通工具移动信息，来确定交通工具的预期停泊位；由控制器使用第一隐马尔可夫模型和第二隐马尔可夫模型的输出，来确定交通工具的预期停泊位对于交通工具是有效的还是无效的；以及如果预期的停泊位是无效的，则由控制器生成警报。

16、本公开还涉及一种交通工具系统。在本公开的一个方面，交通工具系统包括控制器、与控制器通信的一组摄像机、以及与控制器通信的用户接口。控制器被编程为：从一组摄像机接收交通工具周围的区域中的一个或多个交通标志的标志信息，其中，标志信息是使用该交通工具作为参考系在交通工具移动时获取的数据的时间序列；识别交通工具周围区域中的潜在停泊位；使用标志信息确定潜在停泊位对于交通工具是有效还是无效；以及如果潜在停泊位是无效的，则经由用户界面生成警报。

17、在本公开的一个方面，控制器进一步被编程为：使用隐马尔可夫模型为一个或多个交通标志中的每一个确定交通标志是否与潜在停泊位相关，并且如果交通标志与潜在停泊位相关，则对于一个或多个交通标志中的每一个，分析交通标志的停泊限制参数。

18、在本公开的一个方面，其中，为了使用隐马尔可夫模型针对多个时间步中的每个时间步确定交通标志是否与潜在停泊位相关，控制器被编程为：针对多个时间步中的每个时间步确定在相对于该交通工具的多个定向仓中的每一个处是否检测到交通标志；用一个对应的标志指示符分类每个检测到的交通标志；对于多个时间步中的每个时间步，在相对于该交通工具的适当的定向仓中聚类对应的标志指示符；为多个仓中的每个定向仓确定交通标志检测的多个时间步上的对应直方图；以及使用直方图和计算的交通工具运动来预测每个定向仓处的交通标志检测，以使用隐马尔可夫模型来确定交通标志是否相关。

19、在本公开的一个方面，该系统还包括与该控制器通信的交通工具传感器，其中，交通工具传感器包括雷达设备、探地雷达(gpr)设备、激光雷达设备或gps设备。为了识别在交通工具周围的区域中开放的潜在停泊位，控制器进一步被编程为：使用当交通工具移动时经由交通工具传感器获取的操作者行为数据和基于速度的第二隐马尔可夫模型，来确定交通工具的操作者在潜在停泊位中停放的意图。

20、在本公开的一个方面，控制器进一步被编程为：响应于潜在停泊位有效的确定而引导交通工具停放在有效停泊位中。

21、在本公开的一个方面，控制器进一步被编程为：在交通工具停在有效停泊位中之后启动停泊记时器的停泊支付，并监视停泊记时器的计时器。

22、当结合附图考虑时，本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点从以下对用于实现本教导的最佳模式和其他实施例的详细描述中变得显而易见，该最佳模式和其他实施例由所附权利要求限定。