车辆行驶数据记录方法、装置、电子设备及介质与流程

本技术涉及导航技术，尤其涉及一种车辆行驶数据记录方法、装置、电子设备及介质。

背景技术：

1、车辆行驶数据记录的主要任务是收集车辆在道路的行驶轨迹、加速度、线速度和角速度，用户或厂商可以基于收集到的数据进行数据分析，以用于行为分析或产品改进等。

2、在已知技术中，一般车辆通过智能终端的全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，gnss)定位功能获取行驶轨迹。但是，由于智能终端的gnss频率只有1hz，无法达到高速车辆的要求，因此需要专门的gnss接收机，该gnss接收机成本较高，且只能获取行驶轨迹，无法获取实时的加速度和角速度，不利于推广使用。基于前述内容，已知技术中又提出使用gnss和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)组合定位的方式来收集高速车辆的数据，即将gnss和imu数据通过卡尔曼滤波进行融合，具体的，本方式需要事先在实验室条件下测量出imu的误差，基于该imu的误差确定最终的定位数据。

3、由于imu的误差会随着温度、上电时间等因素变换，因此，采用事先测得的imu的误差最终确定定位数据，会导致定位精度不够高。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆行驶数据记录方法、装置、电子设备及介质，用以记录定位精度较高的定位数据。

2、一方面，本技术提供一种车辆行驶数据记录方法，应用于包含全球导航卫星系统gnss服务的终端设备，所述方法包括：

3、通过所述gnss服务获取第一轨迹点数据，所述第一轨迹点数据包括位置、速度和方位角，用于表示第k秒时的真实轨迹点数据，k为大于0的整数；

4、基于所述第一轨迹点数据和惯导递推方程，计算第k+m/n秒的轨迹点数据和第k+1秒的轨迹点数据；其中，n为所述gnss服务的频率，1≤m≤n-1，且m和n均为整数；

5、通过所述gnss服务获取第二轨迹点数据，并根据所述第二轨迹点数据和所述第k+1秒的轨迹点数据，计算误差数据；所述第二轨迹点数据为第k+1秒时的真实轨迹点数据；

6、根据所述误差数据，分别对所述第k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿，以得到第k+m/n秒的真实轨迹点数据，并记录所述第k+m/n秒的真实轨迹点数据。

7、在另一种可能实现的方式中，所述基于所述第一轨迹点数据和惯导递推方程，计算第k+m/n秒的轨迹点数据和第k+1秒的轨迹点数据，包括：

8、基于所述第一轨迹点数据和所述惯导递推方程，计算第k+1/n秒的轨迹点数据，所述第k+1/n秒的轨迹点数据包括当前位置、当前速度和当前方位角；

9、在1至n-1范围内对m依次取整数值，执行如下步骤，直至m＝n-1，得到第k+1秒的轨迹点数据：

10、基于所述惯导递推方程和所述第k+m/n秒的轨迹点数据，计算第k+(m+1)/n秒的轨迹点数据。

11、在另一种可能实现的方式中，所述根据所述误差数据，分别对所述第k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿，包括：

12、获取所述第k+m/n秒的轨迹点数据的补偿系数，其中，所述补偿系数与m/n正相关；

13、基于所述补偿系数和所述误差数据，对所述k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿。

14、在另一种可能实现的方式中，所述基于所述补偿系数和所述误差数据，对所述k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿，包括：

15、将所述误差数据乘以第k+m/n秒的补偿系数，以得到第k+m/n秒的补偿数据；

16、将所述第k+m/n秒的补偿数据叠加至所述第k+m/n秒的轨迹点数据，以得到所述第k+m/n秒的真实轨迹点数据。

17、在另一种可能实现的方式中，所述惯导递推方程基于前一时刻的轨迹点数据，得到轨迹点数据变化量，并将所述轨迹点数据变化量叠加至所述前一时刻的轨迹点数据，得到当前时刻的轨迹点数据。

18、在另一种可能实现的方式中，所述补偿系数为m/n。

19、第二方面，本技术提供一种高速车辆位置数据记录装置，应用于包含全球导航卫星系统gnss服务的终端设备，所述装置包括：

20、获取模块，用于通过所述gnss服务获取第一轨迹点数据，所述第一轨迹点数据包括位置、速度和方位角，用于表示第k秒时的真实轨迹点数据，k为大于0的整数；

21、计算模块，用于基于所述第一轨迹点数据和惯导递推方程，计算第k+m/n秒的轨迹点数据和第k+1秒的轨迹点数据；其中，n为所述gnss服务的频率，1≤m≤n-1，且m和n均为整数；

22、所述计算模块，还用于通过所述gnss服务获取第二轨迹点数据，并根据所述第二轨迹点数据和所述第k+1秒的轨迹点数据，计算误差数据；所述第二轨迹点数据为第k+1秒时的真实轨迹点数据；

23、记录模块，用于根据所述误差数据，分别对第k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿，以得到所述第k+m/n秒的真实轨迹点数据，并记录所述第k+m/n秒的真实轨迹点数据。

24、在另一种可能实现的方式中，所述计算模块具体用于：

25、基于所述第一轨迹点数据和所述惯导递推方程，计算第k+1/n秒的轨迹点数据，所述第k+1/n秒的轨迹点数据包括当前位置、当前速度和当前方位角；

26、在1至n-1范围内对m依次取整数值，执行如下步骤，直至m＝n-1，得到第k+1秒的轨迹点数据：

27、基于所述惯导递推方程和所述第k+m/n秒的轨迹点数据，计算第k+(m+1)/n秒的轨迹点数据。

28、在另一种可能实现的方式中，所述记录模块具体用于：

29、获取所述第k+m/n秒的轨迹点数据的补偿系数，其中，所述补偿系数与m/n正相关；

30、基于所述补偿系数和所述误差数据，对所述k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿。

31、在另一种可能实现的方式中，所述记录模块具体用于：

32、将所述误差数据乘以第k+m/n秒的补偿系数，以得到第k+m/n秒的补偿数据；

33、将所述第k+m/n秒的补偿数据叠加至所述第k+m/n秒的轨迹点数据，以得到所述第k+m/n秒的真实轨迹点数据。

34、在另一种可能实现的方式中，所述惯导递推方程基于前一时刻的轨迹点数据，得到轨迹点数据变化量，并将所述轨迹点数据变化量叠加至所述前一时刻的轨迹点数据，得到当前时刻的轨迹点数据。

35、在另一种可能实现的方式中，所述补偿系数为m/n。

36、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

37、所述存储器存储计算机执行指令；

38、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面任一项所述的方法。

39、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上第一方面任一项所述的方法。

40、本技术提供一种高速车辆位置数据记录方法、装置、电子设备及介质，本技术的方法应用于包含gnss服务的终端设备，具体的，本技术的方法首先通过gnss服务获取第k秒时的真实轨迹点数据，然后基于该第k秒时的真实轨迹点数据和惯导递推方程，计算第k秒至第k+1秒之间时刻的轨迹点数据和第k+1秒的轨迹点数据，其中，第k秒至第k+1秒之间时刻为第k+m/n秒，m为大于等于1且小于等于n-1的整数。进一步的，终端设备根据计算出的第k+1秒的轨迹点数据和由gnss服务获取的第k+1秒时的真实轨迹点数据，计算误差数据。最后，基于误差数据分别对第k+m/n秒的轨迹点数据进行补偿，得到第k+m/n秒的真实轨迹点数据，并记录该数据。本技术的方法中，对于第k秒至第k+1秒间任一时刻的轨迹点数据，基于计算出的误差数据分别进行补偿，无需采用在实验室条件下测量出的特定的imu误差，从而有利于提升定位精度，使记录的数据更具可靠性和参考性。