车辆定位方法以及服务器与流程

本技术涉及车辆定位领域，更具体地，涉及一种车辆定位方法、车辆定位服务器、车辆以及计算机存储介质。

背景技术：

1、现有车辆定位技术分为两大类：绝对定位和相对定位。其中绝对定位以全球卫星导航系统(gnss)为代表，并且由最早的米级单点定位精度向厘米级高精定位发展，较为具有代表性的高精定位技术有实时动态差分技术(rtk)和精密单点定位(ppp)。同时，卫星导航由惯性测量单元(imu)辅助，形成组合导航系统。组合方式通常有松组合、紧组合以及深组合。相对定位技术可由不同传感器组成，包括雷达、摄像头、激光雷达、它们的融合系统以及地图匹配信息。相对定位可提供自车到周围目标的距离、速度等信息。无论绝对定位还是相对定位系统，它们都是基于单车上的传感器所观测到的单个信息或多源信息融合，性能和可靠性都是有限的。

2、例如，虽然现有的车辆定位技术能够达到厘米级的精度，比如rtk以及激光雷达测距。但在困难场景下，例如隧道中gnss失效，无论依靠惯性导航还是相对定位都会产生积累误差。而且，影响定位的因素很多，例如gnss信号中大气层的影响，摄像头在恶劣天气环境影响等。这些不确定的因素都会系统性地影响到最终定位结果，因此单独的绝对定位系统或相对定位系统都不是完全可靠的。

3、因而，希望一种改进的车辆定位方案。

技术实现思路

1、根据本技术的一方面，提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：接收车联网内的多个车辆的绝对定位信息；接收所述车联网内的所述多个车辆间的相对定位信息；以及基于所述绝对定位信息以及所述相对定位信息，确定所述车联网内的第一车辆的绝对定位。

2、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收车联网内的多个车辆的绝对定位信息包括：接收所述车联网的所述第一车辆的第一绝对定位信息；以及接收所述第一车辆周围的第二车辆的第二绝对定位信息。

3、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述绝对定位信息包括：车辆的绝对位置坐标、速度以及它们的置信度。

4、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收所述车联网内的所述多个车辆间的相对定位信息包括：接收来自于所述第一车辆的第一相对定位信息，其中，所述第一相对定位信息指示所述第一车辆与周围目标之间的相对位置、所述第一车辆与所述周围目标之间的相对速度以及特征信息。

5、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一车辆与周围目标之间的相对位置包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置，所述第一车辆与所述周围目标之间的相对速度包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度，以及所述周围目标的特征信息包括所述第二车辆的类型、尺寸、颜色以及反射率中的一个或多个。

6、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述绝对定位信息以及所述相对定位信息，确定所述车联网内的第一车辆的绝对定位包括：基于所述第一车辆的第一绝对定位信息、所述第二车辆的第二绝对定位信息以及所述第一车辆的第一相对定位信息，确定所述第一车辆的绝对定位。

7、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述第一车辆的第一绝对定位信息、所述第二车辆的第二绝对定位信息以及所述第一车辆的第一相对定位信息，确定所述第一车辆的绝对定位包括：将所述第一车辆的第一绝对定位信息中的绝对位置坐标、所述第二车辆的第二绝对定位信息中的绝对位置坐标以及所述第一车辆的第一相对定位信息中的相对位置进行时空对齐；基于所述第一相对定位信息中的特征信息，匹配与所述第二车辆相关的信息并滤除异常值，从而确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置；以及将所述第一绝对定位信息中的绝对位置坐标、所述第二绝对定位信息中的绝对位置坐标以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置进行数据融合，并对所述第一车辆进行轨迹跟踪，从而确定所述第一车辆的绝对定位。

8、根据本技术的另一个方面，提供了一种车辆定位服务器，所述服务器包括：第一接收装置，用于接收车联网内的多个车辆的绝对定位信息；第二接收装置，用于接收所述车联网内的所述多个车辆间的相对定位信息；以及确定装置，用于基于所述绝对定位信息以及所述相对定位信息，确定所述车联网内的第一车辆的绝对定位。

9、作为上述方案的补充或替换，在上述服务器中，所述第一接收装置配置成：接收所述车联网的所述第一车辆的第一绝对定位信息；以及接收所述第一车辆周围的第二车辆的第二绝对定位信息，其中，所述绝对定位信息包括：车辆的绝对位置坐标、速度以及它们的置信度。

10、作为上述方案的补充或替换，在上述服务器中，所述第二接收装置配置成：接收来自于所述第一车辆的第一相对定位信息，其中，所述第一相对定位信息指示所述第一车辆与周围目标之间的相对位置、所述第一车辆与所述周围目标之间的相对速度以及特征信息。

11、作为上述方案的补充或替换，在上述服务器中，所述第一车辆与周围目标之间的相对位置包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置，所述第一车辆与所述周围目标之间的相对速度包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对速度，以及所述周围目标的特征信息包括所述第二车辆的类型、尺寸、颜色以及反射率中的一个或多个。

12、作为上述方案的补充或替换，在上述服务器中，所述确定装置包括：定位单元，用于基于所述第一车辆的第一绝对定位信息、所述第二车辆的第二绝对定位信息以及所述第一车辆的第一相对定位信息，确定所述第一车辆的绝对定位。

13、作为上述方案的补充或替换，在上述服务器中，所述定位单元配置成：将所述第一车辆的第一绝对定位信息中的绝对位置坐标、所述第二车辆的第二绝对定位信息中的绝对位置坐标以及所述第一车辆的第一相对定位信息中的相对位置进行时空对齐；基于所述第一相对定位信息中的特征信息，匹配与所述第二车辆相关的信息并滤除异常值，从而确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置；以及将所述第一绝对定位信息中的绝对位置坐标、所述第二绝对定位信息中的绝对位置坐标以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置进行数据融合，并对所述第一车辆进行轨迹跟踪，从而确定所述第一车辆的绝对定位。

14、根据本技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：发送装置，用于将车辆的绝对定位信息以及相对定位信息发送给如前所述的车辆定位服务器；以及接收装置，用于从所述车辆定位服务器接收所述车辆的绝对定位，其中，所述绝对定位信息包括车辆的绝对位置坐标、速度以及它们的置信度，所述相对定位信息指示所述车辆与周围目标之间的相对位置、所述车辆与所述周围目标之间的相对速度以及特征信息。

15、根据本技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的车辆定位方法。

16、本技术的实施例的车辆定位方案通过接收车联网内的多个车辆的绝对定位信息以及相对定位信息，并基于所述绝对定位信息以及所述相对定位信息确定所述车联网内的第一车辆的绝对定位。上述车辆定位方案结合绝对定位与相对定位的优势，并通过车联网将多车辆定位信息(其中包含相对定位和绝对定位信息)进行融合，从而实现定位精度、可靠性和可用性的提升。