信号产生电路、定时电路、安全控制模块及机器人的制作方法

本申请涉及电控，特别是涉及一种信号产生电路、定时电路、安全控制模块及机器人。

背景技术：

1、现有的rc定时电路结构简单，在短定时应用中元件成本低，但是，在长定时应用中，为了得到较大的rc时间常数，例如定时时长超过约1秒甚至更长的应用中，往往采用较大阻值的电阻（1mω以上），导致定时误差大；或者采用容值较大的电容，大容值的电容体积大，成本高。

技术实现思路

1、本申请提供一种信号产生电路、定时电路、安全控制模块及机器人，以降低定时电路的误差及成本。

2、本申请提供一种信号产生电路，该信号产生电路包括放大电路、第一电阻、电容及开关电路，放大电路的第一输入端用于接入第一供电信号；第一电阻的一端接入第二供电信号，第一电阻的另一端与放大电路的第二输入端连接；电容的一端与第一电阻的另一端及第二输入端连接，电容的另一端与放大电路的输出端连接；开关电路分别与第二输入端及输出端连接；其中，开关电路断开时，第二供电信号通过第一电阻给电容进行恒流充电。

3、本申请提供一种定时电路，该定时电路包括上述信号产生电路及定时输出电路，定时输出电路与输出端连接，用于输出定时信号；其中，电容处于恒流充电状态时，定时输出电路在放大电路的输出电压达到预设电压时输出定时信号。

4、本申请提供一种安全控制模块，该安全控制模块包括上述定时电路和输出模块；其中，预设电压基于运动件减速阶段的实际速度确定；输出模块与定时输出电路连接，将定时输出电路输出的定时信号作为关断信号输出。

5、本申请提供一种机器人，该机器人包括主体、电机和上述安全控制模块，电机设置于主体；安全控制模块设置于主体，并连接电机，安全控制模块通过输出关断信号控制电机扭矩关断。

6、本申请的有益效果是：本申请的信号产生电路在开关电路断开时，第二供电信号通过第一电阻对电容进行恒流充电，以使得放大电路的输出端输出随时间线性变化的信号，即斜坡信号，因此，本申请的信号产生电路能够产生斜坡信号；由于斜坡信号的幅值随时间线性变化，电容的充电电压随时间线性变化，因此将信号产生电路用于定时电路，且斜坡信号作为定时电路的计时信号时，计时信号的误差带来的定时误差是恒定的，不随斜坡信号发生变化，基于此，计时信号的误差能够容易地被例如两点校正法来消除，从而能够降低定时电路的定时误差。此外，电容的充电电流与第一供电信号、第二供电信号、第一电阻的阻值以及电容的容值相关，在相同的电阻值和容值的情况下，增大第一供电信号的电压值可以改变充电电流的大小，即可以实现定时电路的长定时；或者，在相同定时的情况下，本申请能够采用更小的电阻值和电容值，小电阻和小电容相较于大电阻和大电容能够降低成本和缩减体积。

技术特征：

1.一种信号产生电路，其特征在于，所述信号产生电路包括：

2.根据权利要求1所述的信号产生电路，其特征在于，所述信号产生电路还包括：

3.根据权利要求2所述的信号产生电路，其特征在于，所述第一分压电路包括：

4.一种定时电路，其特征在于，所述定时电路包括：

5.根据权利要求4所述的定时电路，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的定时电路，其特征在于，所述信号产生电路还包括：

7.根据权利要求4所述的定时电路，其特征在于，所述定时输出电路包括：

8.根据权利要求4所述的定时电路，其特征在于，所述定时信号包括第一定时信号和第二定时信号，所述定时输出电路包括：

9.根据权利要求8所述的定时电路，其特征在于，所述第二分压电路包括：

10.根据权利要求9所述的定时电路，其特征在于，所述定时信号还包括第三定时信号，所述定时输出电路还包括第三比较器，所述第三比较器的第一输入端与所述输出端连接，所述第三比较器的第二输入端接入第三预设电压，所述第三比较器用于在所述放大电路的输出电压达到所述第三预设电压时输出所述第三定时信号；

11.根据权利要求4所述的定时电路，其特征在于：

12.一种安全控制模块，其特征在于，所述安全控制模块包括：

13.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结本申请涉及电控技术领域，公开了一种信号产生电路、定时电路、安全控制模块及机器人。该信号产生电路包括放大电路、第一电阻、电容及开关电路，放大电路的第一输入端用于接入第一供电信号；第一电阻的一端接入第二供电信号，第一电阻的另一端与放大电路的第二输入端连接；电容的一端与第一电阻的另一端及第二输入端连接，电容的另一端与放大电路的输出端连接；开关电路分别与第二输入端及输出端连接；其中，开关电路断开时，第二供电信号通过第一电阻给电容进行恒流充电。本申请提供的信号产生电路能够降低定时信号的误差和信号产生电路的成本。技术研发人员：廖俊峰,丁程润,贺岗志,陈文杰受保护的技术使用者：广东美的电气有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25