一种授精机器人插入定距方法及系统与流程

本发明涉及一种授精机器人插入定距方法及系统。

背景技术：

1、种鸡授精机器人是一种用于在家禽养殖中进行人工授精的自动化设备。这种机器人通常设计用于帮助养殖者更有效地进行种鸡繁殖管理，提高繁殖效率和成功率。

2、种鸡授精机器人的工作原理类似于人类授精机器人，但针对家禽的特殊需求进行了优化和定制。它通常包括精密的控制系统、精确的定位装置和适配家禽体型的设计。

3、现有的种鸡授精机器人如申请号202220736164.0的中国实用新型专利所示，其公开了一种移动架及家禽自动注射系统，其中移动架包括第一滑动模组，及与第一滑动模组滑动连接的第二滑动模组；第一滑动模组包括升降滑轨和前后移动滑轨，前后移动滑轨通过设有的升降滑块与升降滑轨滑动连接；第二滑动模组包括第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨；第一滑轨通过设有的前后移动滑块与前后移动滑轨滑动连接，第二滑轨通过设有的第一滑块与第一滑轨滑动连接，第三滑轨通过设有的第二滑块与第二滑轨滑动连接。通过第一滑动模组和第二滑动模组的相互配合，可以在前后、上下、左右多个方向进行位置调整，方便了位置调整和注射时的姿态调整，工作效率高，而且机械的自动操作，不存在疲劳的情况，可以连续作业；该技术中提出了一种能够进行自动化授精的机器人，然而在进行机器人授精作业前，还需要对授精部位进行定位判断，从而才能够实现自动化的授精作业。

技术实现思路

1、针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种针对授精机器人自动化作业中的授精工序未对准情况，在取精前进行授精部位的定位对准，从而进行自动化插入的授精机器人插入定距方法及系统。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种授精机器人插入定距方法，包括以下步骤：

4、通过授精头一侧的激光头对准授精部位；

5、通过授精头一侧的图像识别装置对授精部位进行识别，判断激光点是否对准授精部位；

6、若对准失败，则重复进行识别，直至激光点对准授精部位；

7、若对准成功，则获取激光头与授精部位之间的第一距离数据；

8、根据激光头与授精部位之间的第一距离数据，得到授精头与授精部位之间的第二距离数据；

9、基于第二距离数据伺服电机控制授精头向授精部位进行插入即可。

10、作为优选，在激光头对准授精部位前，通过伺服电机控制激光头对储精装置进行四点定位，确定储精装置的位置，并在定位作业完成后，控制伺服电机通过授精头进行对储精装置的内排列的若干储精瓶依次进行取精。

11、作为优选，在完成插入授精作业后，伺服电机控制进行授精头进行复位，完成一次授精作业，并在每完成一次授精作业完成后重复一次取精作业。

12、作为优选，通过授精头一侧的图像识别装置对授精部位进行识别的方法为：

13、使用摄像头获取带有激光点的授精部位的图像；

14、对采集到的图像进行预处理，包括去噪、平滑、增强对比度；

15、采用边缘检测的方法从预处理的图像中提取带有激光点的授精部位的形状、颜色、纹理特征；

16、将提取到的特征与事先存储的特征进行匹配，以确定激光点与授精部位的位置和特征；

17、根据匹配结果，判断激光点是否对准授精部位。

18、作为优选，获取激光头与授精部位之间的第一距离数据的方法为：

19、在判断激光点对准授精部位成功后，触发激光测距设备，获取激光到达目标并返回的时间，并通过速度和时间的关系计算与授精部位的距离数据作为第一距离数据。

20、作为优选，得到授精头与授精部位之间的第二距离数据的方法为：

21、设置激光头与授精头之间的预设距离数据；

22、该第一距离数据与预设距离数据之间的差值即为第二距离数据。

23、本发明所要解决的另一技术问题为提供一种授精机器人插入定距系统，包括以下步骤：

24、激光头模块：用于发射激光束以对准授精部位，并获取激光点与授精部位之间的第一距离数据；

25、图像识别装置模块：通过拍摄授精部位的图像进行识别，判断激光点是否对准授精部位；

26、控制系统模块：用于协调和控制各个部件的运作，包括激光头的调整、图像识别装置的操作以及伺服电机的控制；

27、控制面板：用于设置激光头与授精头之间的预设距离数据，并根据根据第一距离数据和预设距离数据计算出的第二距离数据；

28、伺服电机模块：根据第二距离数据控制授精头向授精部位进行插入动作。

29、本发明所要解决的另一技术问题为提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权上述任一所述的授精机器人插入定距方法。

30、本发明所要解决的另一技术问题为提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的授精机器人插入定距方法。

31、本发明的有益效果是：

32、通过激光头对准和图像识别装置进行准确定位，可以确保插入的精准度，有助于提高操作成功率；整个插入过程可以通过自动化系统完成，减少了对人工操作的依赖，提高了效率和一致性。

33、通过激光头和图像识别装置的精确定位，可以避免对周围组织和器官造成不必要的损伤，保护了患者的安全；在整个插入过程中，可以实时监测激光点位置和与授精部位的距离，确保操作的安全性；利用自动化系统和精确定位的方式，可以加快插入的速度，提高工作效率。

技术特征：

1.一种授精机器人插入定距方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的授精机器人插入定距方法，其特征在于，在激光头对准授精部位前，通过伺服电机控制激光头对储精装置进行四点定位，确定储精装置的位置，并在定位作业完成后，控制伺服电机通过授精头进行对储精装置的内排列的若干储精瓶依次进行取精。

3.根据权利要求1所述的授精机器人插入定距方法，其特征在于，在完成插入授精作业后，伺服电机控制进行授精头进行复位，完成一次授精作业，并在每完成一次授精作业完成后重复一次取精作业。

4.根据权利要求1所述的授精机器人插入定距方法，其特征在于，通过授精头一侧的图像识别装置对授精部位进行识别的方法为：

5.根据权利要求1所述的授精机器人插入定距方法，其特征在于，获取激光头与授精部位之间的第一距离数据的方法为：

6.根据权利要求1所述的授精机器人插入定距方法，其特征在于，得到授精头与授精部位之间的第二距离数据的方法为：

7.一种授精机器人插入定距系统，其特征在于，包括以下步骤：

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的授精机器人插入定距方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的授精机器人插入定距方法。

技术总结本发明公开一种授精机器人插入定距方法及系统，包括以下步骤：通过授精头一侧的激光头对准授精部位；通过授精头一侧的图像识别装置对授精部位进行识别，判断激光点是否对准授精部位；若对准失败，则重复进行识别，直至激光点对准授精部位；若对准成功，则获取激光头与授精部位之间的第一距离数据；根据激光头与授精部位之间的第一距离数据，得到授精头与授精部位之间的第二距离数据；基于第二距离数据伺服电机控制授精头向授精部位进行插入即可；该授精机器人插入定距方法针对授精机器人自动化作业中的授精工序未对准情况，在取精前进行授精部位的定位对准，从而进行自动化插入。技术研发人员：杨猛,梁乃权,杨富治,赵仕聪,陈任文,冼湛源,林文耀,黄俊涛,马贤良受保护的技术使用者：深圳市鸿昇智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/5