路口碰撞预警方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及碰撞预警，具体涉及路口碰撞预警方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆防撞预警系统主要用于协助驾驶员避免高速、低速追尾，高速中无意识偏离车道，与行人碰撞等重大交通事故，持续不断的检测车辆前方道路状况，系统可以识别判断各种潜在的危险情况，并通过不同的声音和视觉提醒，以帮助驾驶员避免或减缓碰撞事故。

2、相关技术中，由于路口行车情况复杂，容易出现车辆与行人、车辆与车辆的磕碰问题，因此，对路口进行碰撞预警显得更为重要。然而，现有车辆碰撞预警缺乏针对路口行车的碰撞预警，路口行车的安全性很难得到保障。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种路口碰撞预警方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有车辆碰撞预警缺乏针对路口行车的碰撞预警的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种路口碰撞预警方法，方法包括：

3、获取路口二维图像数据、摄像头数据与压力感应数据，其中，摄像头设置在路口的拐角，摄像头数据通过摄像头采集得到；

4、基于路口二维图像数据，建立路口的路口面积坐标；

5、基于路口面积坐标、摄像头数据与压力感应数据，模拟得到车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，目标体为在路口运行的除车辆外的所有交通参与对象；

6、基于车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，模拟判断车辆与目标体是否会发生碰撞；

7、在车辆与目标体会发生碰撞时，在车辆的内部显示车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹并进行预警，在车辆的外部进行预警。

8、在本发明中，通过路口的二维图像数据建立路口面积坐标，通过路口面积坐标、摄像头数据与压力感应数据模拟车辆的行驶数据与路口的其他车辆、人类、非机动车等交通参与对象的路线，判断是否会发生碰撞，在模拟出发生碰撞的情况下进行车内预警及车外预警，提供了一种过路口的安全提醒机制，将路口的实时状况在车辆上显示，降低了事故的发生概率，减少车辆与其他交通参与对象之间的碰撞发生，极大程度上改善了路口行车存在的危险性，让司机与行人都可以更为直观地观察到路口的情况，为路口行车提供了更安全且舒心的体验。与此同时，预警数据可以存储，为事故发生后提供了一定的数据支持。

9、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

10、在路口设置压力感应区间，基于压力感应区间，判断车辆是否行驶到路口；

11、在车辆行驶到路口时，获取路口二维图像数据、摄像头数据与压力感应数据。

12、在该方式中，通过设置在路口的压力感应区间，用于判断车辆是否行驶到路口，在车辆行驶到路口的情况下，可以及时获取路口数据进行碰撞模拟，防止车辆出现碰撞。

13、在一种可选的实施方式中，基于压力感应区间，判断车辆是否行驶到路口，包括：

14、判断压力感应区间是否感应到车辆；

15、在压力感应区间感应到车辆时，确定车辆行驶到路口；

16、或者，在压力感应区间外部，设置预设距离长度的触发缓冲区；

17、判断车辆是否行驶到触发缓冲区；

18、在车辆行驶到触发缓冲区时，确定车辆行驶到路口。

19、在该方式中，通过设置压力感应区间或触发缓冲区，便于对车辆是否行驶到路口进行判断，提前获取路口的数据，进而便于实现路口情况模拟。

20、在一种可选的实施方式中，基于路口面积坐标、摄像头数据与压力感应数据，模拟得到车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，包括：

21、基于摄像头数据，识别得到路口的所有目标体；

22、利用预先训练好的压力算法，基于压力感应数据，结合摄像头数据，对识别得到的目标体进行定位，得到各目标体的类型及位置信息；

23、基于各目标体的类型及位置信息与路口面积坐标，模拟各目标体的行进速度及行进方向，得到目标体的行动轨迹；

24、基于路口面积坐标，模拟车辆的行驶速度及行驶方向，得到车辆的行驶路线。

25、在该方式中，通过使用路口面积坐标、摄像头数据与压力感应数据，利用预先训练好的压力算法对车辆及目标体的行动轨迹进行模拟，便于后续进行车辆与目标体的碰撞判断。

26、在一种可选的实施方式中，对压力算法的训练，包括：

27、建立与压力感应区间相同的测试区间；

28、利用不同的目标体进入测试区间，采集目标体进入测试区间占用的地面面积及压力值；

29、利用不同的目标体及目标体对应的地面面积及压力值，训练压力算法，以使得压力算法根据采集得到的地面面积及压力值，识别得到对应的目标体的类型及位置信息。

30、在该方式中，通过在与压力感应区间相同的测试区间，利用不同目标体进入测试区间进行识别，使得训练好的压力算法具备识别目标体的类型及位置信息能力。

31、在一种可选的实施方式中，基于车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，模拟判断车辆与目标体是否会发生碰撞，包括：

32、基于车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，确定各目标体的行进速度及行进方向与车辆的行驶速度及行驶方向；

33、基于各目标体的行进速度及行进方向与车辆的行驶速度及行驶方向，计算未来预设时段内各目标体的运动方向及运动距离与车辆的运动方向及运动距离；

34、基于未来预设时段内各目标体的运动方向及运动距离与车辆的运动方向及运动距离，判断同一时间车辆的行驶路线与各目标体的行动轨迹之间是否存在交叉点；

35、在同一时间车辆的行驶路线与各目标体的行动轨迹之间存在交叉点时，确认车辆与目标体会发生碰撞。

36、在该方式中，通过判断同一时间车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹之间是否村子交叉点，对车辆与目标体之间是否发生碰撞进行判断，便于在模拟出发生碰撞的情况下进行车内预警及车外预警。

37、第二方面，本发明提供了一种路口碰撞预警装置，装置包括：

38、数据获取模块，用于获取路口二维图像数据、摄像头数据与压力感应数据，其中，摄像头设置在路口的拐角，摄像头数据通过摄像头采集得到；

39、坐标建立模块，用于基于路口二维图像数据，建立路口的路口面积坐标；

40、路线模拟模块，用于基于路口面积坐标、摄像头数据与压力感应数据，模拟得到车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，目标体为在路口运行的除车辆外的所有交通参与对象；

41、碰撞判断模块，用于基于车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹，模拟判断车辆与目标体是否会发生碰撞；

42、碰撞预警模块，用于在车辆与目标体会发生碰撞时，在车辆的内部显示车辆的行驶路线与目标体的行动轨迹并进行预警，在车辆的外部进行预警。

43、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路口碰撞预警方法。

44、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路口碰撞预警方法。

45、第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路口碰撞预警方法。