拾取机构的制作方法

本技术涉及自动化，尤其涉及一种拾取机构。

背景技术：

1、利用自动化生产装置可以提高产品的生产效率，增加产品的制造精度。尤其对于3c电子产品而言，其内部的零部件较多且体积较小。在零部件的搬运过程中，如果机械臂驱动的力矩过大，会挤压产品，造成产品的损伤。同时，如果机械臂驱动的力矩过小，也会导致难以成功拾取产品，降低了产品的加工效率。如何提高产品的拾取效率，避免在搬运过程中损伤产品，成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种拾取机构，将第一驱动器配置为通过连接部驱动移动架运动，并利用检测部检测定位面对产品施加的作用力，避免了拾取头对产品造成损伤。

2、本实用新型实施例的所述拾取机构包括：

3、检测部，包括压力传感器；

4、连接部，包括转接件和弹性件；

5、驱动部，包括拾取头、第一驱动器和第二驱动器；

6、基部，包括移动架，所述移动架包括与所述拾取头朝向一致的定位面，所述第二驱动器设置于所述移动架，所述拾取头设置于所述第二驱动器的驱动端，所述转接件具有第一止挡面，所述移动架具有第二止挡面，所述第二止挡面与所述第一止挡面相对且所述第二止挡面朝向所述定位面，所述第一驱动器通过所述连接部带动所述第二驱动器直线运动，且所述弹性件的弹力通过所述压力传感器的感测头作用于所述转接件和所述移动架之间；

7、所述转接件通过弹性件与所述移动架处于同步运动状态，所述第一止挡面与所述第二止挡面抵接且所述弹性件具有弹性压缩量；

8、所述定位面与产品处于抵接状态，所述第一止挡面与所述第二止挡面分离，且所述第二驱动器驱动所述拾取头靠近所述定位面并拾取工件。

9、进一步地，所述转接件包括滑块和两个第一定位缘，两个所述第一定位缘凸设于所述滑块的两侧；

10、所述移动架包括与两个所述第一定位缘对应的两个第二定位缘，所述第一定位缘与所述第二定位缘的相对侧分别形成所述第一止挡面和所述第二止挡面，两个所述第二定位缘间隔设置且相对侧形成滑道；

11、所述滑块沿所述滑道滑动，并带动所述第一定位缘靠近或远离所述第二定位缘。

12、进一步地，所述移动架包括主体和两个卡勾，所述卡勾包括延伸板和所述第二定位缘，两个所述卡勾设置于所述主体的同侧且两个所述第二定位缘朝两个所述延伸板的相对侧弯曲，两个所述延伸板之间形成避让区，所述避让区和所述滑道贯穿所述移动架；

13、所述转接件与所述移动架同步运动，所述移动架通过两个所述卡勾搭接于两个所述第一定位缘，且所述第一定位缘位于所述避让区。

14、进一步地，两个所述第一定位缘设置于所述滑块靠近所述拾取头的一侧；

15、所述转接件还包括连接板，所述连接板设置于所述滑块远离所述第一定位缘的一侧并与向所述滑块的侧向伸出；

16、所述移动架具有容置盲孔，所述弹性件为压簧，所述压簧设置于所述容置盲孔且一端与所述容置盲孔的底部抵接，另一端朝向所述连接板并从所述容置盲孔伸出，所述压力传感器设置于所述连接板且感测头与所述压簧抵接。

17、进一步地，所述基部还包括：

18、滑轨；以及

19、安装架，所述移动架可滑动地设置于所述滑轨，所述第一驱动器和所述滑轨设置于所述安装架，且所述第一驱动器带动所述移动架沿所述滑轨直线运动。

20、进一步地，所述移动架还包括两个定位头，所述定位头的端部形成所述定位面，两个所述定位头间隔设置并向所述移动架的同一侧伸出，所述拾取头位于两个所述定位头之间。

21、进一步地，所述移动架具有避让通孔，两个所述定位头位于所述避让通孔的两侧，所述拾取头穿过所述避让通孔并沿所述避让通孔的轴向运动。

22、进一步地，所述拾取头包括磁性体；

23、所述拾取头靠近所述定位面，所述拾取头与工件吸合，所述拾取头远离所述定位面，所述定位面将工件推离所述拾取头。

24、进一步地，所述移动架与所述转接件相对运动，所述弹性件处于弹性变形状态。

25、进一步地，所述拾取机构还包括视觉传感器和补光灯，所述视觉传感器和所述补光灯设置于所述安装架，所述补光灯位于所述安装架靠近所述拾取头的一侧并与所述拾取头的朝向一致。

26、本实用新型实施例的拾取机构，将第二驱动器设置于移动架，并通过第一驱动器和第二驱动器分别驱动移动架和拾取头运动。由此，一方面，将转接件设置在第一驱动器的驱动端和移动架之间，以利用弹性件的弹性变形量，避免定位面与产品刚性接触，造成产品损伤。同时，通过第一止挡面与第二止挡面的配合，使得定位面与产品在接触前，第一驱动器可以带动转接件和移动架同步运动，保证了拾取机构运动的稳定性。进一步地使得压力传感器检测到的压力信号保持不变。提高了定位面与产品接触时，压力传感器的检测精度。另一方面，第二驱动器在未驱动时，拾取头与定位面的相对距离保持不变，在定位面与产品抵接时，拾取头与产品的距离也能够保持不变。进而，简化了第二驱动器的驱动方式。

技术特征：

1.一种拾取机构，其特征在于，所述拾取机构包括：

2.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述转接件(11)包括滑块(112)和两个第一定位缘(111)，两个所述第一定位缘(111)凸设于所述滑块(112)的两侧；

3.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述移动架(31)包括主体(318)和两个卡勾(313)，所述卡勾(313)包括延伸板(3131)和所述第二定位缘(311)，两个所述卡勾(313)设置于所述主体(318)的同侧且两个所述第二定位缘(311)朝两个所述延伸板(3131)的相对侧弯曲，两个所述延伸板(3131)之间形成避让区(317)，所述避让区(317)和所述滑道(312)贯穿所述移动架(31)；

4.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，两个所述第一定位缘(111)设置于所述滑块(112)靠近所述拾取头(23)的一侧；

5.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述基部(3)还包括：

6.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述移动架(31)还包括两个定位头(315)，所述定位头(315)的端部形成所述定位面(53)，两个所述定位头(315)间隔设置并向所述移动架(31)的同一侧伸出，所述拾取头(23)位于两个所述定位头(315)之间。

7.根据权利要求6所述的拾取机构，其特征在于，所述移动架(31)具有避让通孔(316)，两个所述定位头(315)位于所述避让通孔(316)的两侧，所述拾取头(23)穿过所述避让通孔(316)并沿所述避让通孔(316)的轴向运动。

8.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取头(23)包括磁性体；

9.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述移动架(31)与所述转接件(11)相对运动，所述弹性件(12)处于弹性变形状态。

10.根据权利要求5所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取机构还包括视觉传感器(6)和补光灯(7)，所述视觉传感器(6)和所述补光灯(7)设置于所述安装架(33)，所述补光灯(7)位于所述安装架(33)靠近所述拾取头(23)的一侧并与所述拾取头(23)的朝向一致。

技术总结本技术实施例公开了一种拾取机构，将第二驱动器设置于移动架，并通过第一驱动器和第二驱动器分别驱动移动架和拾取头运动。由此，将转接件设置在第一驱动器的驱动端和移动架之间，以利用弹性件的弹性变形量，避免定位面与产品刚性接触，造成产品损伤。同时，通过第一止挡面与第二止挡面的配合，使得定位面与产品在接触前，第一驱动器可以带动转接件和移动架同步运动，保证了拾取机构运动的稳定性。进一步地使得压力传感器检测到的压力信号保持不变。提高了定位面与产品接触时，压力传感器的检测精度。技术研发人员：吴小龙,胡星,赵满意受保护的技术使用者：江苏立讯机器人有限公司技术研发日：20231215技术公布日：2024/8/27