车辆状态检测方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车辆状态检测方法和装置。

背景技术：

1、在自动驾驶或者辅助驾驶领域中，为了辅助驾驶员驾驶，需要对车辆的状态进行检测，例如，在车辆行驶过程中，如果发生了打滑，则需要及时对车辆进行控制，以避免发生安全事故。

2、目前，通常采用车辆的横向动力学模型，通过检测车辆的前轮转角和车速，对车辆的状态进行检测，但是，由于车辆的横向动力学模型中包括车辆的悬架模型，其模型复杂度较高，因此，在对车辆的状态进行检测时，需要采用高精度的车辆模型，以保证检测结果的准确性，但是，高精度的车辆模型的计算量较大，因此，无法实时对车辆的状态进行检测，而通过其他方式对车辆状态进行检测的准确度较低。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆状态检测方法和装置，以至少解决相关技术中对车辆状态进行检测的准确度较低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆状态检测方法，包括：在车辆行驶的过程中，获取车辆的实际前轮转角和当前车速；将实际前轮转角和当前车速输入到车辆的动力学模型中，得到车辆的有效前轮转角，其中，动力学模型用于表示在不同车速下不同实际前轮转角与不同有效前轮转角之间的映射关系；基于有效前轮转角对车辆进行状态检测，得到状态检测结果。

3、可选的，状态检测包括打滑状态的检测，该方法还包括：在状态检测结果表征车辆处于打滑状态的情况下，基于有效前轮转角和当前车速确定车辆的期望横摆角速度；基于期望横摆角速度和车辆的实际横摆角速度对车辆进行控制。

4、可选的，基于期望横摆角速度和车辆的实际横摆角速度对车辆进行控制，包括：确定期望横摆角速度和实际横摆角速度之间的目标差值；基于目标差值从至少一个打滑等级中确定车辆在预设道路上的目标打滑等级，其中，不同打滑等级对应不同差值区间，目标差值处于目标打滑等级对应的差值区间；基于目标打滑等级对应的控制参数对车辆进行控制。

5、可选的，基于有效前轮转角和当前车速确定车辆的期望横摆角速度，包括：获取车辆的第一车辆轴距，其中，第一车辆轴距用于表示车辆前后轮轴之间的水平距离；基于有效前轮转角、当前车速和第一车辆轴距确定期望横摆角速度。

6、可选的，该方法还包括：获取预设车辆的弯道行驶数据集合，其中，弯道行驶数据集合包括预设车辆在预设速度下行驶时的样本实际前轮转角和样本有效前轮转角；基于弯道行驶数据集合和预设映射关系确定第一类影响因子和第二类影响因子，其中，第一类影响因子用于表示预设车辆的实际前轮转角对动力学模型产生影响的影响因子，第二类影响因子用于表示预设车辆的速度对动力学模型产生影响的影响因子；基于第一类影响因子、第二类影响因子和预设映射关系构建动力学模型。

7、可选的，第一类影响因子至少包括表征预设车辆的实际前轮转角的立方项对动力学模型产生影响的影响因子；和/或，第二类影响因子至少包括表征预设车辆的速度的平方项对动力学模型产生影响的影响因子。

8、可选的，弯道行驶数据集合包括第一类型弯道行驶数据集合和第二类型弯道行驶数据集合，预设速度包括第一速度和第二速度，第一类型弯道行驶数据集合包括预设车辆在第一速度下的弯道行驶数据，第二类型弯道包括预设车辆在第二速度下的弯道行驶数据，基于弯道行驶数据集合和预设映射关系确定第一类影响因子和第二类影响因子，包括：基于第一类型弯道行驶数据集合对应的弯道行驶数据对预设映射关系进行求解，得到第一类影响因子；基于第二类型弯道行驶数据集合对应的弯道行驶数据对预设映射关系进行求解，得到第二类影响因子。

9、可选的，第一速度低于第一速度阈值，第二速度高于第二速度阈值，第一速度阈值小于第二速度阈值。

10、可选的，获取预设车辆的弯道行驶数据集合，包括：获取预设车辆的样本方向盘转角和样本转向传动比；基于样本方向盘转角和样本转向传动比确定样本实际前轮转角；基于样本实际横摆角速度和预设速度确定预设车辆的样本实际转弯半径；基于样本实际转弯半径和预设车辆的第二车辆轴距确定样本有效前轮转角。

11、可选的，状态检测包括磨损状态的检测，方法还包括：在状态检测结果表征车辆处于磨损状态的情况下，基于有效前轮转角和当前车速确定车辆的期望动力输出；基于期望动力输出和车辆的实际动力输出确定车辆的磨损等级。

12、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆状态检测装置，包括：获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取车辆的实际前轮转角和当前车速；输入模块，用于将实际前轮转角和当前车速输入到车辆的动力学模型中，得到车辆的有效前轮转角，其中，动力学模型用于表示在不同车速下不同实际前轮转角与不同有效前轮转角之间的映射关系；检测模块，用于基于有效前轮转角对车辆的状态检测，得到检测结果，其中，检测结果用于表示车辆是否处于预设状态。

13、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

14、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

15、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

16、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

17、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

18、在本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，获取车辆的实际前轮转角和当前车速；将实际前轮转角和当前车速输入到车辆的动力学模型中，得到车辆的有效前轮转角，其中，动力学模型用于表示在不同车速下不同实际前轮转角与不同有效前轮转角之间的映射关系；基于有效前轮转角对车辆进行状态检测，得到状态检测结果，实现了提高对车辆进行状态检测的准确度。容易注意到的是，可以将实际前轮转角和当前车速输入到动力学模型中，可以通过动力学模型快速的根据车辆的运动规律结合车辆的实际前轮转角和当前车速确定出车辆的有效前轮转角，可以通过设置动力学模型提高对车辆的动力识别效率，并且可以得到准确度更高的有效前轮转角，通过有效前轮转角对车辆进行状态检测，可以提高状态检测的准确度，进而解决了相关技术中对车辆状态进行检测的准确度较低的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆状态检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态检测包括打滑状态的检测，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述期望横摆角速度和所述车辆的实际横摆角速度对所述车辆进行控制，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述有效前轮转角和所述当前车速确定所述车辆的期望横摆角速度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一类影响因子至少包括表征所述预设车辆的实际前轮转角的立方项对所述动力学模型产生影响的影响因子；

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述弯道行驶数据集合包括第一类型弯道行驶数据集合和第二类型弯道行驶数据集合，所述预设速度包括第一速度和第二速度，所述第一类型弯道行驶数据集合包括所述预设车辆在所述第一速度下的弯道行驶数据，所述第二类型弯道包括所述预设车辆在所述第二速度下的弯道行驶数据，基于所述弯道行驶数据集合和预设映射关系确定第一类影响因子和第二类影响因子，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一速度低于第一速度阈值，所述第二速度高于第二速度阈值，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预设车辆的弯道行驶数据集合，包括：

10.一种车辆状态检测装置，其特征在于，包括：

技术总结本发明公开了一种车辆状态检测方法和装置。其中，该方法包括：在车辆行驶的过程中，获取车辆的实际前轮转角和当前车速；将实际前轮转角和当前车速输入到车辆的动力学模型中，得到车辆的有效前轮转角，其中，动力学模型用于表示在不同车速下不同实际前轮转角与不同有效前轮转角之间的映射关系；基于有效前轮转角对车辆进行状态检测，得到状态检测结果。本发明解决了相关技术中对车辆状态进行检测的准确度较低的技术问题。技术研发人员：李小雨受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2