硅棒下料机器人的制作方法

本技术涉及自动化设备，具体的是一种硅棒下料机器人。

背景技术：

1、如图1所示的硅棒10在制备过程中需要放置于生长炉20(图中只示出炉体的底部，其余结构未示出)内进行处理。由于硅棒很长(单根长度达3米左右)而且很重(单根重量达300kg，双根总重达600kg)，通常需要助力机械臂辅助搬运才能实现生长炉内硅棒的下料。具体的操作过程为：生长炉的炉盖打开后，人工将助力机械臂搬运到生长炉边固定，人员操作助力机械臂抓取硅棒并将硅棒由竖直状态翻转为水平状态后放置于运载车(例如agv车)上。目前，上述下料方式存在以下问题：

2、1.助力机械臂是大负载设备，其移动和架设一般需要2～3人配合完成，所需人力较多。

3、2.硅棒本身硬度高、脆性大，在抓取和搬运至运载车的过程中需要平稳执行，以免硅棒受损，如此，需要人员辅助机械臂搬运，存在硅棒砸伤人员的风险。

技术实现思路

1、为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种硅棒下料机器人，其用于解决上述问题。

2、本申请实施例公开了：一种硅棒下料机器人，包括：第一支撑架、第二支撑架、用于连接所述第一支撑架和所述第二支撑架的x轴连接架、连接于所述x轴连接架上的y轴连接架、连接于所述y轴连接架上的取料机构、转向轮，所述y轴连接架在第一驱动单元的驱动下能沿x轴移动，所述取料机构在第二驱动单元的驱动下能沿y轴移动，所述转向轮设置于所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部。

3、具体地，所述取料机构包括连接板、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第一气缸，所述连接板能滑动地连接于所述y轴连接架上，所述第一连接杆连接于所述连接板的下方，所述第二连接杆和所述第三连接杆相对地设置于所述第一连接杆的两侧且相互连接，所述第一气缸的缸体与所述第一连接杆铰接，所述第一气缸的活塞杆与所述第二连接杆和所述第三连接杆铰接，所述第二连接杆和所述第三连接杆上分别设有多个夹爪气缸。

4、具体地，所述硅棒下料机器人还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元包括第三电机、第三齿轮和第四齿轮，所述第三电机安装于所述连接板上，所述第三齿轮连接于所述第三电机的输出轴上，所述第四齿轮能转动地连接于所述连接板上且与所述第三齿轮啮合，所述第一连接杆连接于所述第四齿轮的下端面。

5、具体地，所述第二连接杆或所述第三连接杆上还设有视觉相机。

6、具体地，所述第一驱动单元包括第一电机、第一齿轮和第一齿条，所述第一电机安装于所述y轴连接架上，所述第一齿条安装于所述x轴连接架上，所述第一齿轮连接于所述第一电机的输出轴上且与所述第一齿条啮合。

7、具体地，所述第二驱动单元包括第二电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二电机安装于所述取料机构上，所述第二齿条安装于所述y轴连接架上，所述第二齿轮连接于所述第二电机的输出轴上且与所述第二齿条啮合。

8、具体地，所述转向轮为电动万向轮。

9、具体地，所述第一支撑架或所述第二支撑架上还设有锂电池系统，所述锂电池系统与所述第一驱动单元、第二驱动单元和所述取料机构电性连接。

10、本实用新型至少具有如下有益效果：

11、1.该机器人采用中空起吊的方式抓取硅棒，无需额外配重，外形紧凑，可穿行于狭窄通道。

12、2.该机器人的取料机构有三个自由度，并且可实现视觉拍照后精确移动、抓取硅棒。

13、3.该机器人控制简单、抓取和搬运硅棒时更安全省力，减少了人力、提高工作效率。

14、为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种硅棒下料机器人，其特征在于，包括：第一支撑架、第二支撑架、用于连接所述第一支撑架和所述第二支撑架的x轴连接架、连接于所述x轴连接架上的y轴连接架、连接于所述y轴连接架上的取料机构、转向轮，所述y轴连接架在第一驱动单元的驱动下能沿x轴移动，所述取料机构在第二驱动单元的驱动下能沿y轴移动，所述转向轮设置于所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部。

2.根据权利要求1所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述取料机构包括连接板、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第一气缸，所述连接板能滑动地连接于所述y轴连接架上，所述第一连接杆连接于所述连接板的下方，所述第二连接杆和所述第三连接杆相对地设置于所述第一连接杆的两侧且相互连接，所述第一气缸的缸体与所述第一连接杆铰接，所述第一气缸的活塞杆与所述第二连接杆和所述第三连接杆铰接，所述第二连接杆和所述第三连接杆上分别设有多个夹爪气缸。

3.根据权利要求2所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述硅棒下料机器人还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元包括第三电机、第三齿轮和第四齿轮，所述第三电机安装于所述连接板上，所述第三齿轮连接于所述第三电机的输出轴上，所述第四齿轮能转动地连接于所述连接板上且与所述第三齿轮啮合，所述第一连接杆连接于所述第四齿轮的下端面。

4.根据权利要求2所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述第二连接杆或所述第三连接杆上还设有视觉相机。

5.根据权利要求1所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一电机、第一齿轮和第一齿条，所述第一电机安装于所述y轴连接架上，所述第一齿条安装于所述x轴连接架上，所述第一齿轮连接于所述第一电机的输出轴上且与所述第一齿条啮合。

6.根据权利要求1所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二电机安装于所述取料机构上，所述第二齿条安装于所述y轴连接架上，所述第二齿轮连接于所述第二电机的输出轴上且与所述第二齿条啮合。

7.根据权利要求1所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述转向轮为电动万向轮。

8.根据权利要求1所述的硅棒下料机器人，其特征在于，所述第一支撑架或所述第二支撑架上还设有锂电池系统，所述锂电池系统与所述第一驱动单元、第二驱动单元和所述取料机构电性连接。

技术总结本技术公开了一种硅棒下料机器人，包括：第一支撑架、第二支撑架、用于连接所述第一支撑架和所述第二支撑架的X轴连接架、连接于所述X轴连接架上的Y轴连接架、连接于所述Y轴连接架上的取料机构、转向轮，所述Y轴连接架在第一驱动单元的驱动下能沿X轴移动，所述取料机构在第二驱动单元的驱动下能沿Y轴移动，所述转向轮设置于所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部。本方案具有减少搬运人力、降低人员安全风险的优点。技术研发人员：白国超,赵军科受保护的技术使用者：知行机器人科技（苏州）有限公司技术研发日：20240318技术公布日：2024/9/2